CN111213475A - 割草机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种割草机，包括：机壳；切割马达，位于所述机壳下方；切割头，由所述切割马达驱动，位于所述机壳下方，自所述机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外，所述切割头工作时在垂直于割草机前进方向上形成自机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外的连续的切割区域。上述割草机，切割头形成由割头工作时在垂直于割草机前进方向上形成自机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外的连续的切割区域，与传统的在机壳下方居中设置的中心旋转刀盘的割草机相比，在正常切割的同时，边界处的草坪也被切割，不需要另外进行修边，提高了工作效率。

Description

割草机
技术领域
本发明涉及电动园林工具，特别是涉及一种割草机。
背景技术
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的智能割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。
智能割草机可以在边界线限定的范围内在草坪上行走并修正草坪，边界线一般会布置的比实际草坪靠内，以留一些余量避免机器直接出界。传统的智能割草机，其切割机构大多数为在机壳下方居中设置的中心旋转刀盘，刀盘距离机壳外侧较远，而智能割草机行走到草坪边缘的时候，割草机会自动转向，使得位于边界线外的边缘一带的草坪始终无法被切割到，需要用户另外用其他工具进行修边，对用户来说并不方便。
发明内容
基于此，有必要提供一种能切割边界处的草坪的智能割草机。
一种割草机，包括：
机壳；
切割马达，位于所述机壳下方；
切割头，由所述切割马达驱动，位于所述机壳下方，自所述机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外，所述切割头工作时在垂直于割草机前进方向上形成自机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外的连续的切割区域。
上述割草机，切割头形成由割头工作时在垂直于割草机前进方向上形成自机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外的连续的切割区域，与传统的在机壳下方居中设置的中心旋转刀盘的割草机相比，在正常切割的同时，边界处的草坪也被切割，不需要另外进行修边，提高了工作效率。
在其中一个实施例中，所述切割头相对于所述机壳能够在预设角度内旋转。
在其中一个实施例中，所述机壳下方还设置有驱动所述切割头工作的传动轴，所述传动轴与所述切割马达的轴之间通过传送带传递动力，其中所述传动轴相对于所述机壳可动设置，所述传动轴相对机壳运动时带动所述切割头在所述预设角度内旋转。
在其中一个实施例中，所述割草机还包括相对机壳活动安装的支座，所述传动轴固定于所述支座，所述支座对机壳运动时带动述传动轴运动。
在其中一个实施例中，所述支座与所述机壳之间还设置有弹性元件，所述弹性元件在所述切割头受到压力时被压缩，且在所述压力消失后提供使所述支座带动所述切割头回位的弹力。
在其中一个实施例中，所述弹性元件为扭簧。
在其中一个实施例中，所述割草机还包括驱动所述支座转动的驱动机构。
在其中一个实施例中，所述切割头包括能作相对平移往复运动的第一刀片和第二刀片，其中所述传动轴之间通过偏心轮驱动所述第一刀片和第二刀片的至少一个作平移往复运动。
在其中一个实施例中，所述机壳的外侧壁以外还设置有防护切割头的护罩。
在其中一个实施例中，所述割草机工作时，所述护罩的底部至地面的间隙小于或等于35mm。
在其中一个实施例中，所述机壳的外侧壁上于所述切割头的两侧分别设置有滚轮，所述护罩固定在所述滚轮的滚轴上。
附图说明
图1为一个实施例的智能割草机的结构示意图；
图2为图1中A-A的示意剖视图；
图3为图1中B-B的示意剖视图；
图4为图1中C-C的示意剖视图。
图中的相关元件对应编号如下：
100、割草机 110、机壳 112、外侧壁
120、行走模块 130、切割头 131、第一刀片
132、第二刀片 133、从动轮 134、传动轴
135、支座 140、切割马达 152、主动轮
154、传送带 160、护罩 170、滚轮
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
下面结合附图，说明割草机的较佳实施方式。
请参考图1至图3，本发明一个实施例的割草机100，包括机壳110、行走模块120、设置在机壳110下方的切割头130、驱动切割头130工作的切割马达140。
本发明的割草机100是一种智能割草机，还包括控制模块。控制模块与行走模块120之间电性连接，用以控制割草机100行走；及与切割头130电性连接，用于控制切割头130工作。
行走模块120为安装在机壳110上的轮组，用以带动割草机100前进和转向。图1中，自右至左为割草机100的前进方向。同时，该割草机100的前进方向也即为割草机100后端至前端的方向。
切割头130自机壳110的外侧壁112以内延伸至外侧壁112以外，在垂直于割草机100前进方向上形成自机壳110的外侧壁112以内延伸至外侧壁112以外的连续的切割区域。
割草机100沿边界线切割时，切割头130位于机壳110下方的部分切割机壳110下方的草，切割头130位于机壳110外侧壁112以外的部分能够切割到位于机壳110外侧的、位于边界线以外的边缘草坪的草。
与传统技术的设置在机壳下方的中央位置的旋转式刀盘的割草机相比，割草机100沿边界线切割时，边界线内外的草能一并被切割，一方面割草机100一次作业范围较大，能提高工作效率，另一方面不需要在割草机100工作完毕之后另外使用打草机对草坪边缘的草进行切割。
参考图3和图4，切割头130为剪刀副，包括在切割马达140的轴驱动下能作相对平移往复运动的第一刀片131和第二刀片132。
第一刀片131和第二刀片132作相对平移往复运动，二者的动力来自于切割马达140的轴。例如，具体实现方式可以如下：
切割马达140固定在机壳110上，利用主动轮152、传送带154将动力传递给切割头130的从动轮133。从动轮133将旋转动力传递给传动轴134。传动轴134支撑于支座135。第一刀片131固定于支座135，其为定刀片，在相对平移往复运动中保持不动。第二刀片132与传动轴134通过偏心传动机构传递动力，使传动轴134的旋转运动转换为第二刀片132的往复运动。
此外，也可以是第一刀片131和第二刀片132通过偏心传动机构传动轴134连接，使传动轴134的旋转运动转化为第一刀片131和第二刀片132的相对往复运动。例如，传动轴134可安装偏心轮，第一刀片131和第二刀片132分别固定在偏心轮的不同位置。偏心轮转动时，第一刀片131和第二刀片132就实现相对往复平移运动。
切割头130为剪刀副，第一刀片131和第二刀片132通常呈条状，占用空间小，利于从机壳110的外侧壁112以内延伸至外侧壁112以外。
切割头130还可设置相对于机壳110能够在预设角度内旋转，使切割头130实现依障碍形状实时随动。
本发明中，支座135活动安装于机壳110，当支座135相对于机壳110转动时，支座135通过传动轴134带动第一刀片131和第二刀片132一起运动，从而切割头130实现运动。
具体地，支座135与机壳110之间可以设置弹性元件。弹性元件在第一刀片131和第二刀片132受到压力时被压缩，且在压力消失后提供使第一刀片131和第二刀片132回位的弹性力。当割草机100前进时，第一刀片131和第二刀片132如果在前进过程中受到边界草坪或障碍给予的压力，则第一刀片131和第二刀片132沿与压力相反的方向运动。压力消失后，弹性元件促使第一刀片131和第二刀片132回位。由此，切割头130能够实现根据障碍形状移动，如图2中箭头所示，切割头130能够来回摆动，保证复杂工况边界切割，不残留草。
弹性元件可以是扭簧，能够允许切割头130实现转动或滑动。弹性元件也可以是压簧等具有弹力的元件，能够允许切割头130实现滑动。
此外，切割头130实现依障碍形状实时随动，还可以设置驱动支座135活动的驱动机构。例如设置蜗轮蜗杆机构，利用电机带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮绕蜗轮的轴心转动，蜗轮转动时带动支座135转动。
当割草机100沿工作区域的边界切割时，切割工作区域的边界处有墙壁或其他障碍，此时，控制模块设置的传感检测元件实时检测障碍的形状，然后向驱动机构发出指令，进而由驱动机构来驱动支座135转动，实现切割头130的左右转动，从而割草机100前进的同时切割头130能够适应障碍的形状。
参考图1，机壳110的外侧壁112以外还设置有防护切割头130的护罩160。护罩160自上方、侧方、前后两侧将切割头1300位于机壳110外侧的部分防护起来，避免切割头130由于裸露出现在工作时发生意外伤害的情况。
另外，护罩160设置为割草机100工作时，其底部至地面的间隙小于或等于35mm，目的是避免脚趾或手指自护罩160的下方进入。
机壳110的外侧壁112上于切割头130的两侧分别设置有滚轮170。护罩160固定在滚轮170的滚轴上，从而得到很好的支撑。此外，滚轮170一定程度上还起到保护切割头130的作用。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种割草机，其特征在于，包括：
机壳；
切割马达，位于所述机壳下方；
切割头，由所述切割马达驱动，位于所述机壳下方，自所述机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外，所述切割头工作时在垂直于割草机前进方向上形成自机壳的外侧壁以内延伸至外侧壁以外的连续的切割区域；
行走模块，用以带动所述割草机行走；
控制模块，用以控制所述行走模块及切割头的工作；
所述割草机能够沿工作区域的边界切割。
2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述切割头相对于所述机壳能够在预设角度内旋转。
3.根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述机壳下方还设置有驱动所述切割头工作的传动轴，所述传动轴与所述切割马达的轴之间通过传送带传递动力，其中所述传动轴相对于所述机壳可动设置，所述传动轴相对机壳运动时带动所述切割头在所述预设角度内旋转。
4.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括相对机壳活动安装的支座，所述传动轴固定于所述支座，所述支座对机壳运动时带动述传动轴运动。
5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述支座与所述机壳之间还设置有弹性元件，所述弹性元件在所述切割头受到压力时被压缩，且在所述压力消失后提供使所述支座带动所述切割头回位的弹力。
6.根据权利要求5所述的割草机，其特征在于，所述弹性元件为扭簧。
7.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括驱动所述支座转动的驱动机构。
8.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述切割头包括能作相对平移往复运动的第一刀片和第二刀片，其中所述传动轴之间通过偏心轮驱动所述第一刀片和第二刀片的至少一个作平移往复运动。
9.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述机壳的外侧壁以外还设置有防护切割头的护罩，所述护罩自上方、侧方、前后两侧将切割头位于机壳外侧的部分防护起来。
10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，所述割草机工作时，所述护罩的底部至地面的间隙小于或等于35mm。
11.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，所述机壳的外侧壁上于所述切割头的两侧分别设置有滚轮，所述护罩固定在所述滚轮的滚轴上。
12.根据权利要求5所述的割草机，其特征在于，所述弹性元件为压簧。
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