CN111209639B - 一种叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种叶轮‑轴承‑转子系统的高效定量建模方法，其步骤包括：1采用铁木辛柯梁有限元模型及三维实体有限元模型分别构建转轴、叶轮动力学模型，采用五自由度集中参数模型构建滚动轴承的动力学模型；2在叶轮动力学模型中的叶轮与转轴的公共连接界面上建立至少2个六自由度虚拟主节点；3构建由实体节点到虚拟主节点的非匹配位移协调变换；4采用固定界面模态综合法对叶轮模型进行降阶，进而将叶轮、转轴及轴承模型进行集成，得到整个叶轮‑轴承‑转子系统的降阶模型。本发明能提高转子动力学模型的分析效率、降低模型的阶数，为大型旋转机械的建模分析求解工作提供技术支撑。
Description
技术领域
本发明属于转子动力学建模与分析领域，具体涉及一种叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模方法。
背景技术
大型旋转机械被广泛地应用于包括航空发动机，轴流式压缩机及涡轮发动机在内的机械装置中，是国民经济中非常重要的高端设备。在电力、航空、机械、化工、纺织等领域中起着非常重要的作用。
而叶轮-轴承-转子系统作为这些高端设备的核心功能部件，长期工作在高转速和重载荷情况下，其动态特性直接决定整机的动态性能和工作效率，同时，转子系统在工作过程中的高转速和重载荷等因素严重影响其动力学行为，使其动态性能发生显著变化，这对现有转子系统建模、分析和设计的理论与技术提出了极大的挑战。因此，作为转子系统设计的基础，叶轮-轴承-转子系统的动力学建模与分析工作，得到了国内外专家学者的广泛重视，并做出了大量的转子系统建模方面的改进和创新。
当前，国内外的研究或专注于叶轮结构的建模与分析，或将叶轮进行大量简化，而专注于转子系统的分析，仅少量的研究采用集中参数模型构建叶轮-轴承-转子系统的定性分析模型，但这些定性分析模型由于简化过多，难以实现对复杂叶轮-轴承-转子系统精确且定量的分析与计算，而直接采用三维有限元模型对叶轮-轴承-转子系统进行有限元建模又需要极高的计算要求，且极为繁琐。
发明内容
本发明为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模方法，以期实现基于不同有限元模型构建的动力学模型的位移协调，从而为大型旋转机械如航空发动机，轴流式压缩机及涡轮发动机等的建模分析求解工作提供技术支撑。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：
本发明一种叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模方法的特点是按如下步骤进行：
步骤1、采用铁木辛柯梁有限元模型及三维实体有限元模型分别构建转轴动力学模型与叶轮动力学模型，采用五自由度集中参数模型构建滚动轴承的动力学模型；
步骤2、在所述叶轮动力学模型中的叶轮与转轴的公共连接界面上，选取至少2个周向节点序列，所述周向节点序列为所述公共连接界面上的一系列节点，且每个周向节点序列中的节点均处在垂直于转轴线方向的同一平面上，所述转轴线为转轴轴心所在的直线；
步骤3、针对每个周向节点序列，建立一个位于转轴线与相应的周向节点序列所在平面交点处的六自由度虚拟主节点，并构建由所述叶轮动力学模型中的实体节点到所述六自由度虚拟主节点的非匹配动力学模型的位移协调变换方程，通过所述位移协调变换方程将每个周向节点序列中的节点映射到对应的六自由度虚拟主节点上，并根据所述位移协调变换方程对所述叶轮动力学模型的质量、刚度与阻尼矩阵进行相应的位移协调变换，得到变换后的叶轮动力学模型；
步骤4、采用固定界面模态综合法对变换后的叶轮动力学模型的阶数进行降阶处理，得到降阶后的叶轮动力学模型；
步骤5、将降阶后的叶轮动力学模型与转轴动力学模型及滚动轴承的动力学模型进行集成，从而得到整个叶轮-轴承-转子系统的降阶模型；
步骤5.1、约束各虚拟主节点绕转轴线方向的旋转自由度；
步骤5.2、将各虚拟主节点的其它自由度与所述转轴动力学模型中对应的节点进行位移协调，并将滚动轴承动力学模型的参数附加到其在转轴动力学模型中的对应节点上。
本发明所述的高效定量建模方法的特点也在于，所述步骤3中的位移协调变换关系式如式(1)所示：
式(1)中：为第i个周向节点序列中第j个实体节点x方向上的平动自由度；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点y方向上的平动自由度；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点z方向上的平动自由度；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点x方向上的坐标值；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点y方向上的坐标值；/>分别为第i个周向节点序列对应的虚拟主节点在空间x、y和z方向上的平动自由度；/>分别为第i个周向节点序列对应的虚拟主节点在空间x、y和z方向上的旋转自由度；
令表示第i个周向节点序列中第j个实体节点到虚拟主节点的位移协调变换矩阵，从而利用式(2)得到第i个周向节点序列中所有的周向节点与对应的虚拟主节点之间的整体位移协调变换方程：
式(2)中：为第i个周向节点序列中第j个周向节点；
令表示第i个周向节点序列中虚拟主节点对应的整体位移协调变换矩阵/>从而利用式(3)得到叶轮动力学模型中叶轮与转轴的公共连接界面上的整体位移协调变换矩阵方程：
式(3)中：I为单位矩阵；uOth为叶轮动力学模型中未经过位移协调变换的其他节点自由度向量；uk为第k个周向节点序列中的节点自由度向量；为第k个周向节点序列中实体节点到虚拟主节点的位移协调变换矩阵。
所述步骤4是按如下过程进行：
步骤4.1、利用式(4)得到变换后的叶轮结构动力学方程：
式(4)中：M、C、K分别表示变换后的叶轮动力学模型的质量、阻尼和刚度矩阵，U＝[UOth URig]T表示变换后的叶轮动力学模型中所有的节点向量，URig表示变换后的叶轮动力学模型中所有的虚拟主节点向量，F表示载荷向量，UOth表示单位矩阵I与自由度向量uOth相乘后的自由度向量；
步骤4.2、将虚拟主节点向量URig选为界面节点自由度，将所述叶轮动力学模型中未经过位移协调变换的其他节点自由度选为内部节点自由度，从而利用式(5)得到模型降阶过程中的自由度变换方程：
式(5)中：ΦMain为主模态矩阵；ΦCon为约束模态矩阵；I为单位矩阵；ηn为模态坐标。
步骤4.3、将式(5)代于式(4)，从而得到降阶后的叶轮动力学模型。
与现有技术比较，本发明有益效果体现在：
1、本发明方法能综合各转子有限元建模方法的优点，实现了对复杂叶轮-轴承-转子系统的精确建模与定量分析，避免了采用集中参数模型难以准确表征复杂叶轮-轴承-转子系统实际动力学特性的问题；
2、本发明方法通过采用固定界面模态综合法实现了以较低阶数来精确描述复杂叶轮模型，具有很高的计算效率，便于用在叶轮-轴承-转子系统的分析设计中；
3、本发明方法基于非匹配动力学模型的位移协调变换，协调采用不同有限元模型构建的叶轮-轴承-转子系统的动力学模型，避免了采用单一有限元模型难以精确描述实际转子系统的问题，实现了转子系统建模的高效性与合理性。
附图说明
图1为本发明中所用的叶轮模型图；
图2为本发明中所用的叶轮模型与转轴的公共连接界面放大图；
图3为本发明中节点位移协调变换图；
图4为本发明中所用的转轴模型图；
图5为本发明中得到的耦合模型与全实体模型不平衡响应对比图；
图6为本发明中得到的耦合模型与全实体模型阶次激励响应对比图。
具体实施方式
本实施例中，一种叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模方法是用于构建能综合铁木辛柯梁有限元模型与三维实体有限元模型建模优点的转子动力学模型，以提升转子动力学模型的求解速度、计算效率以及降低转子系统模型的阶数等：具体的说，是按如下步骤进行：
步骤1、采用铁木辛柯梁有限元模型及三维实体有限元模型分别构建转轴动力学模型与叶轮动力学模型，采用五自由度集中参数模型构建滚动轴承的动力学模型，该转轴与叶轮动力学模型均以z方向作为有限元模型建模过程中的轴线方向；
步骤2、如图1或图2所示，在叶轮动力学模型中的叶轮与转轴的公共连接界面c上，选取至少2个周向节点序列，周向节点序列为公共连接界面上的一系列节点，且每个周向节点序列中的节点均处在垂直于转轴线方向的同一平面上，转轴线为转轴轴心所在的直线，这里分别选择z方向坐标是：z＝-0.011m，z＝0.0056m，z＝0.023m的叶轮与转轴的公共连接界面上的节点序列。其中，图3中的周向节点序列A1-A18为叶轮与转轴的公共连接界面上z＝-0.011m的周向节点序列；
步骤3、根据图3所示，并利用式(1)建立位移协调变换关系式：
式(1)中：uj,x为周向节点序列A1-A18中第j个实体节点(j＝1,2,3...18)x方向上的平动自由度；uj,y为周向节点序列A1-A18中第j个实体节点y方向上的平动自由度；uj,z为周向节点序列A1-A18中第j个实体节点z方向上的平动自由度；xj为周向节点序列A1-A18中第j个实体节点x方向上的坐标值；yj为周向节点序列A1-A18中第j个实体节点y方向上的坐标值；Ux,Uy,Uz分别为周向节点序列A1-A18对应的虚拟主节点A19在空间x、y和z方向上的平动自由度；Urx,Ury,Urz分别为周向节点序列A1-A18对应的虚拟主节点A19在空间x、y和z方向上的旋转自由度；
步骤4、针对叶轮与转轴的公共连接界面c上z＝-0.011m的周向节点序列A1-A18，建立一个位于转轴线与相应的周向节点序列A1-A18所在平面交点处的六自由度虚拟主节点A19。
步骤5、令表示周向节点序列A1-A18中第j个实体节点到虚拟主节点A19的位移协调变换矩阵，利用式(2)构建由叶轮动力学模型中的实体节点序列A1-A18到六自由度虚拟主节点A19的非匹配动力学模型的位移协调变换方程：
式(2)中：为第i个周向节点序列中第j个周向节点；
步骤6、重复使用位移协调变换方程，将周向节点序列z＝-0.011m，z＝0.0056m，z＝0.023m的叶轮与转轴的公共连接界面上的节点序列中的节点映射到对应的六自由度虚拟主节点A19，A20，A21上；
步骤7、令表示第i个周向节点序列(i＝1,2,3)中虚拟主节点A19，A20，A21对应的整体位移协调变换矩阵/>从而利用式(3)得到叶轮动力学模型中叶轮与转轴的公共连接界面上的整体位移协调变换矩阵方程：
式(3)中：I为单位矩阵；uOth为叶轮动力学模型中未经过位移协调变换的其他节点自由度向量；u1为第1个周向节点序列A1-A18中的节点自由度向量；为第1个周向节点序列中实体节点A1-A18到虚拟主节点A19的位移协调变换矩阵。
步骤8、根据位移协调变换方程对叶轮动力学模型的质量、刚度与阻尼矩阵进行相应的位移协调变换，得到变换后的叶轮动力学模型：
式(4)中：M、C、K分别表示进行位移协调变换后叶轮有限元模型的质量、阻尼和刚度矩阵，U＝[UOth URig]T表示模型中所有的节点向量，URig表示进行位移协调变换后叶轮有限元模型中所有的虚拟主节点A19，A20，A21组成的向量，F表示载荷向量，在本实施例中，原始叶轮有限元模型的质量阵、阻尼阵和刚度阵的维度为61020*61020，进行位移协调变换后叶轮有限元模型的质量阵、阻尼阵和刚度阵的维度为60873*60873。
步骤9、采用固定界面模态综合法对变换后的叶轮动力学模型的阶数进行降阶处理，进行降阶时，将虚拟主节点向量URig选为界面节点自由度，其它节点自由度选为内部节点自由度，从而利用式(5)得到模型降阶过程中的自由度变换方程为：
式(5)中：ΦMain为主模态矩阵，这里取前100阶模态向量组成；ΦCon为约束模态矩阵；I为单位矩阵；ηn为UOth节点自由度向量对应的模态坐标。
步骤10、通过将式(5)用于式(4)，得到叶轮结构的降阶模型，通过模型降阶最终可得到质量、刚度与阻尼矩阵极为紧凑的，维度为118*118的叶轮降阶模型，从而实现叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模。
步骤11、将降阶后的叶轮动力学模型与转轴动力学模型及滚动轴承的动力学模型进行集成，从而得到整个叶轮-轴承-转子系统的降阶模型：
首先，约束各虚拟主节点A19，A20，A21绕转轴线方向的旋转自由度Urz；
其次，将各虚拟主节点的其它自由度[Ux Uy Uz Urx Ury]T与如图4所示的转轴动力学模型中对应的节点即z＝-0.011m，15节点，z＝0.0056m，16节点，z＝0.023m进行模态位移协调，并将滚动轴承动力学模型的参数附加到其在转轴动力学模型中的对应节点1，32上。
针对本发明方法按如下方式进行检验：
1、固有频率：
通过分析建立了采用不同有限元模型构建的叶轮-轴承-转子系统的动力学模型，简记为耦合模型，全部采用三维实体有限元构建的叶轮-轴承-转子系统的动力学模型，简记为全实体模型，接着对比了耦合模型与全实体模型在固有频率上的差异。
约束条件：全实体模型转子两端固定支撑，耦合模型转子两端固定支撑，耦合节点集3，计算得到表1。
2、不平衡响应：
不平衡力作用点：转子上Z＝-0.134m的点(面)。
其中：激励频率：20-720Hz，步长0.01Hz，转子系统两端固定支承，分析结果见图5。
3、阶次激励响应：
激励作用点在每个叶片的循环对称点处，共有18个节点，其余节点不作用任何力。
模型参数：叶轮单元：Solid45，节点数：20340，转子单元：Beam188，节点数：32，支撑方式：两端固定支承，激励频率：20-720Hz，步长0.01Hz，分析结果见图6；
表1本发明中得到的耦合模型与全实体模型固有频率对比表；
| 阶次 | 实体模型解 | 耦合模型解 | 相对误差(％) |
| 1 | 207.1980825 | 207.2325391 | 1.66E-02 |
| 2 | 252.717496 | 249.7419548 | -1.18E+00 |
| 3 | 267.8109777 | 268.8606873 | 3.92E-01 |
| 4 | 298.1646231 | 299.6098138 | 4.85E-01 |
| 5 | 345.7570945 | 346.0852917 | 9.49E-02 |
| 6 | 484.0172841 | 484.0182227 | 1.94E-04 |
| 7 | 510.6485329 | 510.6487666 | 4.58E-05 |
| 8 | 519.2133369 | 519.2134052 | 1.32E-05 |
| 9 | 522.9440407 | 522.9440815 | 7.80E-06 |
| 10 | 524.7736701 | 524.7736997 | 5.64E-06 |
表1表示采用本发明方法计算得到的耦合模型与全实体模型固有频率；由表1的相对误差值可见本发明方法在前10阶固有频率内，全实体模型和耦合模型的固有频率都能很好地吻合上，验证了该耦合模型的准确性。
图5和图6分别表示为本发明方法计算得到的耦合模型与全实体模型的不平衡响应，阶次激励响应；图中方形块组成的曲线即全实体模型的响应曲线，实线即耦合模型的响应曲线，通过曲线对比可知本发明方法在频域内的响应能很好地与全实体模型吻合，进一步验证了该方法的准确性和有效性。
Claims (1)
1.一种叶轮-轴承-转子系统的高效定量建模方法，其特征是按如下步骤进行：
步骤1、采用铁木辛柯梁有限元模型及三维实体有限元模型分别构建转轴动力学模型与叶轮动力学模型，采用五自由度集中参数模型构建滚动轴承的动力学模型；
步骤2、在所述叶轮动力学模型中的叶轮与转轴的公共连接界面上，选取至少2个周向节点序列，所述周向节点序列为所述公共连接界面上的一系列节点，且每个周向节点序列中的节点均处在垂直于转轴线方向的同一平面上，所述转轴线为转轴轴心所在的直线；
步骤3、针对每个周向节点序列，建立一个位于转轴线与相应的周向节点序列所在平面交点处的六自由度虚拟主节点，并构建由所述叶轮动力学模型中的实体节点到所述六自由度虚拟主节点的非匹配动力学模型的位移协调变换方程，通过所述位移协调变换方程将每个周向节点序列中的节点映射到对应的六自由度虚拟主节点上，并根据所述位移协调变换方程对所述叶轮动力学模型的质量、刚度与阻尼矩阵进行相应的位移协调变换，得到变换后的叶轮动力学模型；
所述步骤3中的位移协调变换关系式如式(1)所示：
式(1)中：为第i个周向节点序列中第j个实体节点x方向上的平动自由度；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点y方向上的平动自由度；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点z方向上的平动自由度；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点x方向上的坐标值；/>为第i个周向节点序列中第j个实体节点y方向上的坐标值；/>分别为第i个周向节点序列对应的虚拟主节点在空间x、y和z方向上的平动自由度；/>分别为第i个周向节点序列对应的虚拟主节点在空间x、y和z方向上的旋转自由度；
令表示第i个周向节点序列中第j个实体节点到虚拟主节点的位移协调变换矩阵，从而利用式(2)得到第i个周向节点序列中所有的周向节点与对应的虚拟主节点之间的整体位移协调变换方程：
式(2)中：为第i个周向节点序列中第j个周向节点；
令表示第i个周向节点序列中虚拟主节点对应的整体位移协调变换矩阵/>从而利用式(3)得到叶轮动力学模型中叶轮与转轴的公共连接界面上的整体位移协调变换矩阵方程：
式(3)中：I为单位矩阵；uOth为叶轮动力学模型中未经过位移协调变换的其他节点自由度向量；uk为第k个周向节点序列中的节点自由度向量；为第k个周向节点序列中实体节点到虚拟主节点的位移协调变换矩阵；
步骤4、采用固定界面模态综合法对变换后的叶轮动力学模型的阶数进行降阶处理，得到降阶后的叶轮动力学模型；
步骤4.1、利用式(4)得到变换后的叶轮结构动力学方程：
式(4)中：M、C、K分别表示变换后的叶轮动力学模型的质量、阻尼和刚度矩阵，U＝[UOthURig]T表示变换后的叶轮动力学模型中所有的节点向量，URig表示变换后的叶轮动力学模型中所有的虚拟主节点向量，F表示载荷向量，UOth表示单位矩阵I与自由度向量uOth相乘后的自由度向量；
步骤4.2、将虚拟主节点向量URig选为界面节点自由度，将所述叶轮动力学模型中未经过位移协调变换的其他节点自由度选为内部节点自由度，从而利用式(5)得到模型降阶过程中的自由度变换方程：
式(5)中：ΦMain为主模态矩阵；ΦCon为约束模态矩阵；I为单位矩阵；ηn为模态坐标；
步骤4.3、将式(5)代于式(4)，从而得到降阶后的叶轮动力学模型；
步骤5、将降阶后的叶轮动力学模型与转轴动力学模型及滚动轴承的动力学模型进行集成，从而得到整个叶轮-轴承-转子系统的降阶模型；
步骤5.1、约束各虚拟主节点绕转轴线方向的旋转自由度；
步骤5.2、将各虚拟主节点的其它自由度与所述转轴动力学模型中对应的节点进行位移协调，并将滚动轴承动力学模型的参数附加到其在转轴动力学模型中的对应节点上。
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