CN111193443A - 步进电机控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种步进电机控制方法、装置及存储介质，属于步进电机控制技术领域，该方法包括：在步进电机运行至位置感应组件的有效感应区域时，获取步进电机在位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；基于区域运行步数确定步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；基于本次运行步数控制步进电机运行，以使步进电机运行至目标旋转角度；可以解决现有的步进电机的位置确定结果不准确的问题；由于结合考虑有效感应区域内步进电机的运行步数来控制步进电机运行，因此，可以提高步进电机的位置确定结果的准确性，从而提高步进电机的控制精度。
Description
技术领域
本申请涉及一种步进电机控制方法、装置及存储介质，属于步进电机控制技术领域。
背景技术
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。比如：应用在吹风机、风扇等电子设备中。
为了确定步进电机的运行位置，步进电机上通常安装有位置感应组件(比如：霍尔感应组件)，通过该位置感应组件接收到的感应信号来确定步进电机的位置。
在典型的步进电机的位置确定方法中，霍尔传感器安装在步进电机上，磁铁安装在与步进电机旋转轨迹相对的固定位置。当步进电机带动霍尔传感器运行时，若霍尔传感器感应到磁信号，则说明步进电机旋转至固定位置。
然而，霍尔传感器经过磁铁时存在很大的有效感应区域，并不是一个精准的点，即霍尔传感器在未运行至与磁铁相对的位置时就可以感应到磁信号，此时，若将感应到磁信号的位置确定为固定位置，则会出现步进电机的位置确定结果存在误差的问题。
发明内容
本申请提供了一种步进电机控制方法、装置及存储介质，可以解决现有的步进电机的位置确定结果不准确的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种步进电机控制方法，所述步进电机上安装有位置感应组件，所述位置感应组件基于是否接收到感应信号确定所述步进电机的旋转位置，所述方法包括：
所述步进电机上安装有位置感应组件，所述位置感应组件基于是否接收到感应信号确定所述步进电机的旋转位置，所述方法包括：
在所述步进电机运行至所述位置感应组件的有效感应区域时，获取所述步进电机在所述位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；其中，所述有效感应区域是指所述位置感应组件从开始感应到所述感应信号的位置至停止感应到所述感应信号的位置之间的区域范围；
基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；所述目标旋转角度是指以所述有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的所述步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度；
基于所述本次运行步数控制所述步进电机运行，以使所述步进电机运行至所述目标旋转角度。
可选地，所述方法还包括：
在所述步进电机运行至所述位置感应组件的无效感应区域时，基于所述步进电机在所述有效感应区域内的运行步数确定下次运行时的区域运行步数，所述下次运行时的区域运行步数用于确定所述步进电机下次运行至所述目标旋转角度时的运行步数。
可选地，所述基于所述步进电机在所述有效感应区域内的运行步数确定下次运行时的区域运行步数，包括：
在所述有效感应区域内的运行步数与本次运行时的区域运行步数不同，且差值在预设范围内时，将所述有效感应区域内的运行步数确定为所述下次运行时的区域运行步数。
可选地，所述方法还包括：
在所述有效感应区域内的运行步数与本次运行时的区域运行步数相同，或者差值未在所述预设范围内时，将所述本次运行时的区域运行步数确定为所述下次运行时的区域运行步数。
可选地，所述基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数，包括：
获取所述步进电机的目标旋转角度；
将所述区域运行步数和所述目标旋转角度输入预设的步数计算公式，得到本次运行步数；
其中，步数计算公式用于指示所述区域运行步数、目标旋转角度与所述本次运行步数之间的映射关系。
可选地，所述目标位置至所述有效感应区域的起始位置之间的角度与所述有效感应区域的角度之比为1/k；所述步数计算公式为：
L＝angle×n+s/k
其中，L表示所述本次运行步数；angle为所述目标旋转角度；n为每旋转一度所需运行的步数；s为所述区域运行步数。
可选地，所述位置感应组件为霍尔感应组件，所述感应信号为磁信号；
所述霍尔感应组件包括磁信号感应部和磁性组件，所述磁信号感应部用于在所述有效感应区域内感应所述磁性组件发射的磁信号。
第二方面，提供了一种步进电机控制装置，所述步进电机上安装有位置感应组件，所述位置感应组件基于是否接收到感应信号确定所述步进电机的旋转位置，所述装置包括：
步数获取模块，用于在所述步进电机运行至所述位置感应组件的有效感应区域时，获取所述步进电机在所述位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；其中，所述有效感应区域是指所述位置感应组件从开始感应到所述感应信号的位置至停止感应到所述感应信号的位置之间的区域范围；
步数确定模块，用于基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；所述目标旋转角度是指以所述有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的所述步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度；
电机控制模块，用于基于所述本次运行步数控制所述步进电机运行，以使所述步进电机运行至所述目标旋转角度。
第三方面，提供一种步进电机控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的步进电机控制方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的步进电机控制方法。
本申请的有益效果在于：通过在步进电机运行至位置感应组件的有效感应区域时，获取步进电机在位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；基于区域运行步数确定步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；基于本次运行步数控制步进电机运行，以使步进电机运行至目标旋转角度；可以解决现有的步进电机的位置确定结果不准确的问题；由于结合考虑有效感应区域内步进电机的运行步数来控制步进电机运行，因此，可以提高步进电机的位置确定结果的准确性，从而提高步进电机的控制精度。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的步进电机的位置确定原理的示意图；
图2是本申请一个实施例提供的步进电机控制系统的结构示意图；
图3是本申请一个实施例提供的步进电机控制方法的流程图；
图4是本申请另一个实施例提供的步进电机的位置确定原理的示意图；
图5是本申请另一个实施例提供的步进电机控制方法的流程图；
图6是本申请一个实施例提供的步进电机控制装置的框图；
图7是本申请一个实施例提供的步进电机控制装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
首先，对本申请涉及的若干名词进行解释。
位置感应组件：用于基于是否接收到感应信号确定所述步进电机的旋转位置。
在一个示例中，位置感应组件为霍尔感应组件，所述感应信号为磁信号；所述霍尔感应组件包括磁信号感应部和磁性组件，所述磁信号感应部用于在所述有效感应区域内感应所述磁性组件发射的磁信号。
其中，有效感应区域是指：所述位置感应组件从开始感应到所述感应信号的位置至停止感应到所述感应信号的位置之间的区域范围。
在其它示例中，位置感应组件也可以是超声波感应组件、激光感应组件等，本实施例不对位置感应组件的类型作限定。
参考图1，步进电机11上安装有磁信号感应部12(比如：霍尔传感器)，磁性组件13(比如：磁铁)安装在与步进电机11的运行轨迹相对的固定位置。磁信号感应部12在有效感应区域14内均可以感应到磁信号，若将开始感应到磁信号的位置(即有效感应区域14的起始)位置确定为固定位置，则会出现确定出的固定位置与实际的固定位置不符的情况，从而导致步进电机11的位置确定结果不准确的问题。
基于上述技术问题，本申请提供一种步进电机控制方法，通过考虑有效感应区域内步进电机的运行步数来控制步进电机运行，可以提高步进电机的位置确定结果，提高步进电机的控制精度。
图2是本申请一个实施例提供的步进电机控制系统的结构示意图，如图2所示，该系统至少包括：步进电机控制装置110、步进电机120和用于感应步进电机120的位置的位置感应组件130。
步进电机控制装置110与步进电机120通信相连。
可选地，步进电机120按照x相y拍方式运行，x为步进电机内部的线圈组数；y的取值基于步进电机的步距角和转子齿数确定。比如：x为4，y为8，当然，x和y的取值也可以是其它数值，本实施例不对x和y的取值作限定。
在一个示例中，步进电机120使用4相5线式8拍的步进电机120，即：步进电机的转子按照下述相位运行：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA。
步进电机控制装置110用于控制步进电机120的运行。比如：控制步进电机120的启动、运行步数和关闭。
可选地，步进电机控制装置110可以与步进电机120安装在同一设备中(比如：摇头风扇、吹风机中)；或者，安装在不同设备中，本实施例不对步进电机控制装置110和步进电机120的安装方式作限定。
可选地，位置感应组件130包括安装于步进电机120上的信号感应部和信号发射部，信号感应部与步进电机控制装置110通信相连，在信号感应部感应到信号发射部发射的感应信号时，向步进电机控制装置110发送预设电平信号(比如：高电平信号)。
本申请中，步进电机控制装置110用于：在步进电机120运行至位置感应组件130的有效感应区域时，获取步进电机在位置感应组件130的有效感应区域内的区域运行步数；基于区域运行步数确定步进电机120运行至目标旋转角度的本次运行步数；基于本次运行步数控制步进电机120运行，以使步进电机120运行至目标旋转角度。
其中，目标旋转角度是指以有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度。
下面，对本申请提供的步进电机控制方法进行详细地介绍。
图3是本申请一个实施例提供的步进电机控制方法的流程图，本实施例以该方法应用于图2所示的步进电机控制系统中，且各个步骤的执行主体为该系统中的步进电机控制装置110为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤301，在步进电机运行至位置感应组件的有效感应区域时，获取步进电机在位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数，其中，这里的区域运行步数为步进电机上次确定的步数。
其中，有效感应区域是指位置感应组件从开始感应到感应信号的位置至停止感应到感应信号的位置之间的区域范围。
区域运行步数是指：步进电机在有效感应区域内的运行步数。
可选地，在步进电机第一次运行时，获取到的区域运行步数为预先存储的默认步数；在步进电机不是第一次运行(第a次运行，a为大于1的整数)时，该区域运行步数为上次运行时在有效感应区域内运行的步数。
步骤302，基于区域运行步数确定步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数。
其中，目标旋转角度是指以有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度。
本申请中，本次运行步数为：有效感应区域的起始位置运行至目标位置的步数加上目标位置运行至目标旋转角度对应的位置的步数的和。
其中，有效感应区域的起始位置运行至目标位置的步数是基于该区域运行步数确定的。具体地，若目标位置至所述有效感应区域的起始位置之间的角度与所述有效感应区域的角度之比为1/k，则有效感应区域的起始位置运行至目标位置的步数＝区域运行步数/k。
目标旋转角度的取值固定，方向可以为逆时针和/或顺时针，本实施例不对目标旋转角度的旋转方向作限定。可选地，向逆时针方向旋转的目标旋转角度与向顺时针方向旋转的目标旋转角度相同或不同。
可选地，基于区域运行步数确定步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数，包括：获取步进电机的目标旋转角度；将区域运行步数和目标旋转角度输入预设的步数计算公式，得到本次运行步数；其中，步数计算公式用于指示区域运行步数、目标旋转角度与本次运行步数之间的映射关系。
在一个示例中，目标位置至有效感应区域的起始位置之间的角度与有效感应区域的角度之比为1/k；步数计算公式为：
L＝angle×n+s/k
其中，L表示本次运行步数；angle为目标旋转角度；n为每旋转一度所需运行的步数；s为区域运行步数，其可以是系统设定好的值，也可以是步进电机上次经过感应区而运行的步数。
比如：以步进电机用于控制摇头风扇的摇头角度为例进行说明。参考图4，k的取值为2，即目标位置位于有效感应区域的中间位置。目标旋转角度包括从有效感应区域的中间位置开始、向逆时针方向旋转α后的角度；则在步进电机运行至位置41时(即开始进入有效感应区域的位置)确定出的本次运行步数为：nα+s/2。目标旋转角度还包括从有效感应区域的中间位置开始、向顺时针方向旋转α后的角度；则在步进电机运行至位置42时(即开始进入有效感应区域的位置)确定出的本次运行步数为：nα+s/2。
另外，目标旋转角度对应的位置不在有效感应区域内。
步骤303，基于本次运行步数控制步进电机运行，以使步进电机运行至目标旋转角度。
综上所述，本实施例提供的步进电机控制方法，通过在步进电机运行至位置感应组件的有效感应区域时，获取步进电机在位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；基于区域运行步数确定步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；基于本次运行步数控制步进电机运行，以使步进电机运行至目标旋转角度；可以解决现有的步进电机的位置确定结果不准确的问题；由于结合考虑有效感应区域内步进电机的运行步数来控制步进电机运行，因此，可以提高步进电机的位置确定结果的准确性，从而提高步进电机的控制精度。
需要补充说明的是：本申请中步进电机的一次运行过程至少包括：从开始进入有效感应区域开始至运行至目标旋转角度的过程。
可选地，基于上述实施例，在步骤201之后，在步进电机运行至位置感应组件的无效感应区域时，基于步进电机在有效感应区域内的运行步数确定下次运行时的区域运行步数，下次运行时的区域运行步数用于确定步进电机下次运行至目标旋转角度时的运行步数。
其中，无效感应区域为感应不到感应信号的区域。
可选地，基于步进电机在有效感应区域内的运行步数确定下次运行时的区域运行步数，包括：在有效感应区域内的运行步数与本次运行时的区域运行步数不同，且差值在预设范围内时，将有效感应区域内的运行步数确定为下次运行时的区域运行步数。
在有效感应区域内的运行步数与本次运行时的区域运行步数相同，或者差值未在预设范围内时，将本次运行时的区域运行步数确定为下次运行时的区域运行步数。
以位置感应组件为霍尔感应组件为例进行说明，由于磁性组件长时间存放，有效感应区域的范围会存在变化。若始终使用同一有效感应区域内的区域运行步数来确定本次运行步数，则会影响确定本次运行步数的精确度。本实施例中，通过在步进电机每次运行过程中记录该步进电机在有效感应区域内的区域运行步数，以供下次确定本次运行步数时使用，可以提高步进电机定位精度，从而提高步进电机的控制精度。
为了方便理解本申请提供的步进电机控制方法，下面对该步进电机控制方法举一个实例进行说明。参考图5，该步进电机控制方法至少包括如下几个步骤：
步骤51，确定是否启动步进电机；若是，则执行步骤52和57；若否，则再次执行步骤51；
需要补充说明的是，步骤57可以在步骤52之后执行；或者与步骤52同时执行。
步骤52，获取启动控制信号，以该启动控制信号控制步进电机运行；
步骤53，确定步进电机是否运行至有效感应区域；若是，则执行步骤54；若否，则再次执行步骤53；
步骤54，基于区域运行步数确定本次运行步数；
步骤55，确定步进电机是否离开有效感应区域；若是，则执行步骤56；若否，则再次执行步骤55；
步骤56，获取在有效感应区域内的区域运行步数；基于该有效感应区域内的区域运行步数确定下次运行时的区域运行步数；
步骤57，确定是否关闭步进电机；若是，则执行步骤58；若否，则执行步骤53；
步骤58，获取关闭控制信号，以该关闭控制信号控制步进电机停止运行。
图6是本申请一个实施例提供的步进电机控制装置的框图，本实施例以该装置应用于图2所示的步进电机控制系统中的步进电机控制装置110为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：步数获取模块610、步数确定模块620和电机控制模块630。
步数获取模块610，用于在所述步进电机运行至所述位置感应组件的有效感应区域时，获取所述步进电机在所述位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；其中，所述有效感应区域是指所述位置感应组件从开始感应到所述感应信号的位置至停止感应到所述感应信号的位置之间的区域范围；
步数确定模块620，用于基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；所述目标旋转角度是指以所述有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的所述步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度；
电机控制模块630，用于基于所述本次运行步数控制所述步进电机运行，以使所述步进电机运行至所述目标旋转角度。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的步进电机控制装置在进行步进电机控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将步进电机控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的步进电机控制装置与步进电机控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7是本申请一个实施例提供的步进电机控制装置的框图，该装置可以是包含图1所示的步进电机控制系统中的步进电机控制装置110的电子设备，比如：吹风机、风扇(摇头风扇)、电动工具、智能手机等，本实施例对此不作限定。该装置至少包括处理器701和存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的步进电机控制方法。
在一些实施例中，步进电机控制装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，步进电机控制装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的步进电机控制方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的步进电机控制方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述步进电机上安装有位置感应组件，所述位置感应组件基于是否接收到感应信号确定所述步进电机的旋转位置，所述方法包括：
在所述步进电机运行至所述位置感应组件的有效感应区域时，获取所述步进电机在所述位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；其中，所述有效感应区域是指所述位置感应组件从开始感应到所述感应信号的位置至停止感应到所述感应信号的位置之间的区域范围；
基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；所述目标旋转角度是指以所述有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的所述步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度；
基于所述本次运行步数控制所述步进电机运行，以使所述步进电机运行至所述目标旋转角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述步进电机运行至所述位置感应组件的无效感应区域时，基于所述步进电机在所述有效感应区域内的运行步数确定下次运行时的区域运行步数，所述下次运行时的区域运行步数用于确定所述步进电机下次运行至所述目标旋转角度时的运行步数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述步进电机在所述有效感应区域内的运行步数确定下次运行时的区域运行步数，包括：
在所述有效感应区域内的运行步数与本次运行时的区域运行步数不同，且差值在预设范围内时，将所述有效感应区域内的运行步数确定为所述下次运行时的区域运行步数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述有效感应区域内的运行步数与本次运行时的区域运行步数相同，或者差值未在所述预设范围内时，将所述本次运行时的区域运行步数确定为所述下次运行时的区域运行步数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数，包括：
获取所述步进电机的目标旋转角度；
将所述区域运行步数和所述目标旋转角度输入预设的步数计算公式，得到本次运行步数；
其中，步数计算公式用于指示所述区域运行步数、目标旋转角度与所述本次运行步数之间的映射关系。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置至所述有效感应区域的起始位置之间的角度与所述有效感应区域的角度之比为1/k；所述步数计算公式为：
L＝angle×n+s/k
其中，L表示所述本次运行步数；angle为所述目标旋转角度；n为每旋转一度所需运行的步数；s为所述区域运行步数。
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述位置感应组件为霍尔感应组件，所述感应信号为磁信号；
所述霍尔感应组件包括磁信号感应部和磁性组件，所述磁信号感应部用于在所述有效感应区域内感应所述磁性组件发射的磁信号。
8.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述步进电机上安装有位置感应组件，所述位置感应组件基于是否接收到感应信号确定所述步进电机的旋转位置，所述装置包括：
步数获取模块，用于在所述步进电机运行至所述位置感应组件的有效感应区域时，获取所述步进电机在所述位置感应组件的有效感应区域内的区域运行步数；其中，所述有效感应区域是指所述位置感应组件从开始感应到所述感应信号的位置至停止感应到所述感应信号的位置之间的区域范围；
步数确定模块，用于基于所述区域运行步数确定所述步进电机运行至目标旋转角度的本次运行步数；所述目标旋转角度是指以所述有效感应区域内的目标位置为参考位置确定的所述步进电机向指定方向旋转的最大旋转角度；
电机控制模块，用于基于所述本次运行步数控制所述步进电机运行，以使所述步进电机运行至所述目标旋转角度。
9.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的步进电机控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的步进电机控制方法。
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