CN112762623A - 用于步进电机的方法、装置、恒温阀及热水器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种用于步进电机的方法、装置、恒温阀及热水器，属于设备控制技术领域，所述方法包括：采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；根据所述脉冲信号数以及所述步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；根据所述补偿系数对所述步进电机的转动过程进行补偿。本发明实施例能够在步进电机发生丢步现象时，根据步进电机的脉冲信号对步进电机的转动过程进行丢步补偿，实现对步进电机精准控制。

Description

用于步进电机的方法、装置、恒温阀及热水器

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种用于步进电机的方法、装置、恒温阀及热水器。

背景技术

随着社会的发展，热水器现已广泛应用。为了追求更好的体验，获得稳定的出水温度，热水器通常会配置恒温阀，通过恒温阀调整阀芯的冷热水开度来控制出水温度稳定。但目前，恒温阀通过步进电机调整阀芯开度时，步进电机会存在丢步现象，导致恒温阀通过步进电机调整阀芯开度时，不够精确，影响恒温阀对阀芯的控制。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于步进电机的方法、装置、恒温阀及热水器。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于步进电机的方法，包括：

采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；

根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；

根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿。

在本发明实施例中，采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数包括：

采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

在本发明实施例中，采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数包括：

采集步进电机的脉冲信号波形；

根据脉冲信号波形，判断步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端；

在步进电机从限位板一端转动到限位板另一端时，根据脉冲信号波形确定步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

在本发明实施例中，根据脉冲信号波形，判断步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端包括：

检测脉冲信号波形；

判断脉冲信号波形中是否出现堵转信号波形；

在出现堵转信号波形的情况下，判断步进电机从限位板一端转动到了限位板另一端。

在本发明实施例中，根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数包括：

将脉冲信号数除以预设角度和步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数的乘积，获得步进电机的补偿系数。

在本发明实施例中，根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿包括：

获取步进电机转动角度对应的脉冲信号数；

将脉冲信号数乘以补偿系数，获取补偿后的脉冲信号数；

对步进电机发出补偿后的脉冲信号数，以控制步进电机转动对应角度。

在本发明实施例中，用于步进电机的方法还包括：

根据脉冲信号数、预设角度以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，判断步进电机是否有丢步现象。

在本发明实施例中，用于步进电机的方法还包括：

将补偿系数与预设阈值进行比较，判断是否报错处理。

在本发明实施例中，将补偿系数与预设阈值进行比较，判断是否报错处理包括：

在补偿系数大于预设阈值的情况下，判断进行报错处理。

本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述任意一项的用于步进电机的方法。

本发明第三方面提供一种装置，装置包括：

信号采样模块，被配置成采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；

电机驱动装置，被配置成根据处理器的命令向步进电机发送对应的脉冲信号；

步进电机，被配置成根据电机驱动装置的脉冲信号转动相应角度；

以及上述处理器。

本发明第四方面提供一种恒温阀，包括上述装置。

本发明第五方面提供一种热水器，包括上述恒温阀。

本发明第六方面提供一种存储介质，存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行上述任一项用于步进电机的方法。

本发明第七方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项用于步进电机的方法。

通过上述技术方案，采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿。本发明实施例能够在步进电机发生丢步现象时，根据步进电机的脉冲信号对步进电机的转动过程进行丢步补偿，实现对步进电机精准控制。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例用于步进电机的方法的流程示意图；

图2是本发明应用实施例恒温阀的结构示意图；

图3是本发明应用实施例恒温阀信号传输示意图；

图4是本发明实施例计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

201、步进电机； 202、步进电机零点限位A；

203、阀芯； 204、步进电机限位板；

205、步进电机终点限位B；

301、控制板； 302、处理器；

303、电机驱动设备； 304、步进电机；

305、波形采样设备

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

目前，恒温阀主要由两部分组成，一部分是机械阀芯部分，另一部分是控制阀芯的电控部分。其中，电控部分包括了控制器，步进电机驱动部分和步进电机。当前，由于生产加工误差的原因，会导致机械阀芯的力矩与要求的力矩有差异；同时由于热水器长时间使用会产生水垢，因此会导致转动阀芯产生变化。而当机械阀芯启动所需力矩大于电机的输出力矩时，会产生丢步现象，丢步现象会导致控制偏差，从而影响恒温阀的功能。

目前，相关技术中，针对步进电机的丢步检测，主要是通过增加编码器，或者在特定的位置增加位置开关，如霍尔开关或者微动开关，但这都需要改变现有的产品结构，增加硬件成本。

基于此，本发明实施例提出了一种电机转动时通过采集步进电机的A+、A-、B+、B-其中一路的脉冲波形信号，通过计算出丢步数目，对应动态调整输出的脉冲信号数目，从而达到丢步补偿的效果。

本发明实施例提供了一种用于步进电机的方法，应用于恒温阀，如图1所示，该方法包括：

步骤101：采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；

步骤102：根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；

步骤103：根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿。

实际应用时，可以设置信号采集装置获取脉冲信号。

实际应用时，信号采集装置可以为脉冲信号接收器。

实际应用时，脉冲信号数可以基于步进电机的脉冲信号曲线进行确定。

实际应用时，可以设定脉冲信号曲线中的一个脉冲周期为一个脉冲信号数。

实际应用时，可以基于步进电机的类型和规格不同，设置不同的步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数。

实际应用时，预设角度可以基于需要进行设定。例如设置限位板，限位板限定的角度为预设角度。

在一实施例中，采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数包括：

采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

实际应用时，限位板会有两个限位端，分别用于限定步进电机在两个相反方向的转动。

实际应用时，可以采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数；也可以采集步进电机从限位板另一端转动到限位板一端所接收的脉冲信号数。

在一实施例中，采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数包括：

采集步进电机的脉冲信号波形；

根据脉冲信号波形，判断步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端；

在步进电机从限位板一端转动到限位板另一端时，根据脉冲信号波形确定步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

实际应用时，可以采集整个设备启动时间段的步进电机的脉冲信号波形，例如可以采集从设备启动到设备关机这段时间的步进电机的脉冲信号波形，也可以采集预设一段时间的步进电机的脉冲信号波形，例如采集20分钟步进电机的脉冲信号波形。

实际应用时，还可以根据步进电机的位置，采集步进电机的脉冲信号波形。例如采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端的脉冲信号波形。

实际应用时，从采集的步进电机的脉冲信号波形中，获取步进电机从限位板一端转动到限位板另一端的脉冲信号波形。其中，可以获取一段步进电机从限位板一端转动到限位板另一端的脉冲信号波形，也可以获取多段步进电机从限位板一端转动到限位板另一端的脉冲信号波形。

实际应用时，可以仅获取步进电机从限位板一端转动到限位板另一端的脉冲信号波形，也可以仅获取步进电机从限位板另一端转动到限位板一端的脉冲信号波形。

在一实施例中，根据脉冲信号波形，判断步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端包括：

检测脉冲信号波形；

判断脉冲信号波形中是否出现堵转信号波形；

在出现堵转信号波形的情况下，判断步进电机从限位板一端转动到了限位板另一端。

实际应用，当步进电机转动到限位板一端时，由于限位板限制了步进电机的转动，因此，此时步进电机的脉冲信号波形会出现异常，这时的波形为堵转信号波形。

实际应用时，由于正常脉冲信号的波形与堵转信号波形具有明显区别，因此，可以将正常脉冲信号的波形与堵转信号波形都存储至设备中，以供设备进行识别。

在一实施例中，根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数包括：

将脉冲信号数除以预设角度和步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数的乘积，获得步进电机的补偿系数。

实际应用时，获取的补偿系数可以仅对本次步进电机的运行过程有效，也可以在获取下个补偿系数之前的所有运行过程有效。

在一实施例中，根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿包括：

获取步进电机转动角度对应的脉冲信号数；

将脉冲信号数乘以补偿系数，获取补偿后的脉冲信号数；

对步进电机发出补偿后的脉冲信号数，以控制步进电机转动对应角度。

实际应用时，步进电机转动角度对应的脉冲信号数可以通过转动角度乘以步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数获得。

实际应用时，可以对电机驱动装置发送指令，使得电机驱动装置发出与指令对应的补偿后的脉冲信号数，以控制步进电机转动对应角度。

实际应用时，检测的脉冲信号数还可以用于判断步进电机是否有丢步现象。

在一实施例中，用于步进电机的方法还包括：

根据脉冲信号数、预设角度以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，判断步进电机是否有丢步现象。

实际应用时，当脉冲信号数等于预设角度与步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数的乘积时，判断步进电机没有丢步现象。

实际应用时，当脉冲信号数大于预设角度与步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数的乘积时，判断步进电机有丢步现象。

实际应用时，还可以设置补偿系数的范围，当补偿系数超过预设阈值时，判断步进电机丢步现象严重，设置故障，需要报修。

在一实施例中，用于步进电机的方法还包括：

将补偿系数与预设阈值进行比较，判断是否报错处理。

实际应用时，在一实施例中，在补偿系数大于预设阈值的情况下，判断进行报错处理。

实际应用时，报错处理可以为停止步进电机的运行和/或进行错误提示。

通过上述技术方案，采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿。本发明实施例能够能够在步进电机发生丢步现象时，根据步进电机的脉冲信号对步进电机的转动过程进行丢步补偿，实现对步进电机精准控制。

下面结合应用实施例对本发明再作进一步详细的描述。

本应用实施例提供了一种恒温阀步进电机丢步补偿的方法，通过检测步进电机驱动脉动波形来实现恒温阀步进电机丢步补偿。通过采集步进电机的A+、A-、B+、B-其中一路的脉冲波形信号，检测步进电机带动阀芯转动时，是否有丢步现象。当检测到有丢步现象时，对应增加驱动的脉冲信号数，完成丢步补偿。

下面，先介绍两个控制过程。

1)步进电机对阀芯的控制过程，可以参见图2，步进电机201通过转动控制阀芯203的开度，阀芯203与步进电机201之间设置有步进电机限位板204，步进电机限位板上有步进电机零点限位A 202和步进电机终端限位B205，其中，步进电机零点限位A 202和步进电机终端限位B 205分别用于限制步进电机在两个相反方向上的转动。

2)控制板对步进电机的控制过程，可以参见图3，控制板301中的波形采样设备305采集步进电机304A+、A-、B+、B-其中一路的脉冲波形信号，处理器302根据步进电机304A+、A-、B+、B-其中一路的脉冲波形信号，确定对步进电机304的丢步补偿，并向电机驱动设备303发送指令，电机驱动设备303根据处理器302的指令，对步进电机304发送与指令对应的脉冲信号数，步进电机304在接收到对应的脉冲信号数后转动对应的角度。

具体地，步进电机的丢步补偿过程如下：

设备上电启动，进入步进电机丢步补偿系数计算过程。

这里，需要说明的是，假设步进电机从零点限位A运行到终点限位B的角度为A1，没有丢步现象发生时，补偿系数为1.0，所需要的最大脉冲数等于角度A1*每度脉冲信号数*补偿系数1.0；设定允许的最大丢步率为20％时,最大补偿系数设为1.2；则设定步进电机从零点限位A运行到终点限位B的所需脉冲信号数C1等于角度A1*每度脉冲信号数*补偿系数1.2。

设备启动后，波形采样模块在有脉冲信号输出时，一直采样电机驱动模块与步机电机之间的A+、A-、B+、B-其中一路脉冲信号。当检测到有堵转信号波形时，则认为电机运行到了终点限位B。

这里，控制器重新设定从终点限位B到零点限位A所需脉冲信号数C2等于角度A1*每度脉冲信号数*补偿系数1.2，波形采样模块在有脉冲信号输出时，一直采样电机驱动模块与步机电机之间的A+、A-、B+、B-其中一路脉冲信号。当检测到有堵转信号波形时，则认为电机运行到了零点，记录所用的脉冲信号数为C3。根据C3计算步进电机的补偿系数T＝C3/(角度A1*每度脉冲信号数)；计算T就完成丢步补偿系数的计算。后续恒温阀控制阀芯恒温时，采用所需的步数*补偿系数的方式，完成步进电机的丢步补偿。

另外，还需要说明的是，当C3>＝C2时，若没有检测到堵转信号波形，则认为电机丢步超出能补偿的范围，报错处理。即本实施例中，丢步补偿后运行的脉冲信号数：角度*每度脉冲信号数*补偿系数；补偿系数范围：1.0-1.2。

本应用实施例在恒温阀现有的机械结构上，无需新增结构成本，即可以实现步进电机的丢步检测，完成轻度丢步的自我补偿，提高了对机械精度的兼容性，降低生产难度，降低了产品的返修率和维修成本。

本发明实施例还提供了一种处理器，被配置成：

采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；

根据脉冲信号数以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；

根据补偿系数对步进电机的转动过程进行补偿。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

采集步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

采集步进电机的脉冲信号波形；

根据脉冲信号波形，判断步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端；

在步进电机从限位板一端转动到限位板另一端时，根据脉冲信号波形确定步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

检测脉冲信号波形；

判断脉冲信号波形中是否出现堵转信号波形；

在出现堵转信号波形的情况下，判断步进电机从限位板一端转动到了限位板另一端。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

将脉冲信号数除以预设角度和步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数的乘积，获得步进电机的补偿系数。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

获取步进电机转动角度对应的脉冲信号数；

将脉冲信号数乘以补偿系数，获取补偿后的脉冲信号数；

对步进电机发出补偿后的脉冲信号数，以控制步进电机转动对应角度。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

根据脉冲信号数、预设角度以及步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，判断步进电机是否有丢步现象。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

将补偿系数与预设阈值进行比较，判断是否报错处理。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

在补偿系数大于预设阈值的情况下，判断进行报错处理。

本发明实施例还提供了一种装置，装置包括：信号采样模块，被配置成采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；电机驱动装置，被配置成根据处理器的命令向步进电机发送对应的脉冲信号；步进电机，被配置成根据电机驱动装置的脉冲信号转动相应角度；以及上述处理器。

本发明实施例还提供了一种恒温阀，包括上述装置。

本发明实施例还提供了种热水器，包括上述恒温阀。

本发明实施例还提供了一种存储介质，存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行上述任意一项实施例的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任意一项实施例的方法。在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现一种用于步进电机的方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述用于步进电机的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种用于步进电机的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；

根据所述脉冲信号数以及所述步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数；

根据所述补偿系数对所述步进电机的转动过程进行补偿。

2.根据权利要求1所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数包括：

采集所述步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

3.根据权利要求2所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述采集所述步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数包括：

采集所述步进电机的脉冲信号波形；

根据所述脉冲信号波形，判断所述步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端；

在所述步进电机从限位板一端转动到限位板另一端时，根据所述脉冲信号波形确定所述步进电机从限位板一端转动到限位板另一端所接收的脉冲信号数。

4.根据权利要求3所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号波形，判断所述步进电机是否从限位板一端转动到限位板另一端包括：

检测所述脉冲信号波形；

判断所述脉冲信号波形中是否出现堵转信号波形；

在出现堵转信号波形的情况下，判断所述步进电机从限位板一端转动到了限位板另一端。

5.根据权利要求1所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号数以及所述步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，确定步进电机的补偿系数包括：

将所述脉冲信号数除以所述预设角度和所述步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数的乘积，获得所述步进电机的补偿系数。

6.根据权利要求1所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述根据所述补偿系数对所述步进电机的转动过程进行补偿包括：

获取所述步进电机转动角度对应的脉冲信号数；

将所述脉冲信号数乘以补偿系数，获取补偿后的脉冲信号数；

对所述步进电机发出补偿后的脉冲信号数，以控制所述步进电机转动对应角度。

7.根据权利要求1所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述用于步进电机的方法还包括：

根据所述脉冲信号数、预设角度以及所述步进电机转动单位角度的标定脉冲信号数，判断所述步进电机是否有丢步现象。

8.根据权利要求1所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述用于步进电机的方法还包括：

将所述补偿系数与预设阈值进行比较，判断是否报错处理。

9.根据权利要求8所述的用于步进电机的方法，其特征在于，所述将所述补偿系数与预设阈值进行比较，判断是否报错处理包括：

在所述补偿系数大于预设阈值的情况下，判断进行报错处理。

10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于步进电机的方法。

11.一种装置，其特征在于，包括：

信号采样模块，被配置成采集步进电机转动预设角度的脉冲信号数；

电机驱动装置，被配置成根据处理器的命令向步进电机发送对应的脉冲信号；

步进电机，被配置成根据所述电机驱动装置的脉冲信号转动相应角度；

以及根据权利要求10所述的处理器。

12.一种恒温阀，其特征在于，包括根据权利要求11所述的装置。

13.一种热水器，其特征在于，包括根据权利要求12所述的恒温阀。

14.一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1至9任一项所述的用于步进电机的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至9任一项所述的用于步进电机的方法。

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