CN111169380A - 一种车载视觉辅助系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车载视觉辅助系统，其系统架构包含：控制模块，控制车载视觉辅助系统的运作；传感器模块，侦测第一后方环境讯号；图像处理模块，耦接控制模块与传感器模块，将第一后方环境讯号转换为第一影像讯号；以及，显示模块，耦接图像处理模块，显示第一影像讯号；此外，上述传感器模块包含数个摄影镜头，其中第一镜头的视角为40°‑85°。与现有技术相比，本发明的技术效果为：在尽可能缩小摄影镜头的体积下，能有尽可能广阔的视角，同时在观察局部影像时保持原来的影像分辨率，使驾驶人能精确把握车况和路况，并使所得影像对周遭环境信息的侦测完整不失真，且较为容易进行后续的处理运用。
Description
技术领域
本发明涉及一种车载视觉辅助系统，更详而言之，为一种通过多个摄影镜头或声学等各式传感器，撷取周遭环境信息，并将该环境信息进行处理后，以影像方式显示给用户，以达到改善行车安全的目的。
背景技术
近年来得利于各类摄影镜头或传感器的组件体积日益缩小，使得众多基于影像或各项环境信息的应用愈发广泛，如今，将摄影镜头应用于行车纪录或行车安全也几乎成为汽车、机车甚至自行车的标准配备。以汽车来说，目前现有应用的电子后视镜利用在汽车尾部装设摄影镜头，以提供倒车时汽车尾部的环境侦测，或经过后制处理的影像，以提供驾驶人相较于传统后视镜更为全面的态势感知能力(Situation Awareness)，大幅改善了传统后视镜的视觉死角，有效降低了行车意外的发生。
然而，现有的电子后视镜则大多仅有一个摄影镜头，虽然使其具有成本低廉的优点，并确实提高了驾驶人对周遭环境的反应速度，但仍有不足之处：首先大部分的摄影镜头为了减少其占用的厚度、体积以及在维持较大的纵向光学分辨率(或称：景深，Depth ofField，DOF)的前提下尽可能提升进光量，多采用固定焦点而缺乏变焦机构的摄影镜头，在此条件下，若采用焦距短的摄影镜头，虽然可得到较为广角的视角(Field of View，FOV)，但是物体的成像相对较小，驾驶人在行驶中若要对局部影像观察将较为吃力(如某个位置有障碍物或有事故发生)；相反的，若采用焦距较长的摄影镜头，则物体成像较大，虽对局部影像观察比较轻松，但视角较窄，可能造成视觉上的死角，反而可能降低驾驶人态势感知的能力。
先前技术中，以德国奥迪公司(Audi AG)于2012年提出的美国专利案US20150042803A1举例，在该专利中，提到用以解决上述视角广但成像小导致局部事件不易观察和视角窄易形成视觉盲点的方法，可分别通过驾驶人手动调整缩放电子后视镜的影像，以及装设马达机构以调整摄影镜头的摄影方向获得解决。然而，在上述解决问题的方法中，由于摄影镜头本身为固定焦距，若想以数字变焦(Digital Zoom)的方式对影像进行缩放，则在感光组件面积大小固定，像素点固定的情况下，局部影像放大时会同时牺牲影像的分辨率，以2560X 1920的影像分辨率为例，在长宽比例不变以及影像大小不变的情况下放大两倍，放大后的局部影像分辨率将会变为1280X 960，局部影像的分辨率实质上会变为原来的1/4，可能不利于观察远方的目标。而以马达机构调整摄影方向来说，除了马达机构有故障的风险以外，驾驶人于行车路况复杂时，能否腾出注意力通过手动方式，或车辆搭载的语音助理能否精准辨别驾驶人语音，以调整后视镜的视角亦是一个问题。
除此之外，单个摄影镜头的所做的成像，在光学上比较难以精准测量物体的物距，若要针对所取得的影像作进一步的应用，则会因为缺乏物距的信息，须以额外的硬件设计，或软件算法加以模拟，除了提高成本，且会浪费电子后视镜不必要的运算效能。上述问题，请参阅图1A，在成像时若有两个以上的摄影镜头，则对同一个物体而言可经由测量视角(Angle of View)α的大小，通过“d＝aCotα”的公式轻易计算出物距d；然则，在图1B的情况中，单个摄影镜头无法通过两个以上摄影镜头对于同一个物体的视角α进行计算，除了所取得的影像较难应用外，所显示给驾驶人的成像也会使驾驶人难以判断物体与本身的车行距离，使得驾驶人在进行相对精细的车辆操控时，如在狭窄巷弄、装卸货码头、车况复杂的使用环境下，因距离感把握不足，影响仅具单一摄影镜头的电子后视镜的装置可靠度。
因此，有鉴于此，有必要针对仅有一个摄影镜头的电子后视镜实施改进，包含在尽可能缩小摄影镜头的体积下，能有尽可能广阔的视角，同时在观察局部影像时保持原来的影像分辨率，使驾驶人能精确把握车况和路况，并使所得影像对周遭环境信息的侦测完整不失真，且较为容易进行后续的处理运用。
发明内容
本发明的目的是提供一种车载视觉辅助系统，以解决现有技术中的技术问题。
本发明提供了一种车载视觉辅助系统，包含：控制模块，控制车载视觉辅助系统的运作；传感器模块，耦接控制模块，侦测第一后方环境讯号；图像处理模块，耦接控制模块，将第一后方环境讯号转换为第一影像讯号，其中，上述第一影像讯号可为未经图像处理模块处理的原始影像或经过图像处理模块处理后制影像；以及，显示模块，耦接该图像处理模块，显示第一影像讯号；其中，传感器模块包含第一镜头及第二镜头，接收由影像构成的第一后方环境讯号，上述第一镜头视角的范围为40°-85°，第二镜头视角的范围为80°-180°。上述车载视觉辅助系统可安装于车舱内后视镜。
此外，上述车载视觉辅助系统包含外部信息模块，耦接控制模块，传输第二后方环境讯号，图像处理模块将第二后方环境讯号转换为第二影像讯号，馈入显示模块，以显示第二影像讯号，其中，上述第二影像讯号可为未经图像处理模块后制处理的原始影像或经过图像处理模块后制处理的影像。
根据本发明内容，传感器模块更包含焦距调整单元，以调整上述第一镜头与第二镜头的焦距，其中，上述第一镜头与第二镜头可调整的焦距范围，为相等或不相等。
根据本发明内容，传感器模块更包含传感器单元，耦接控制模块，该传感器单元为高感度麦克风、红外线传感器、行车雷达或以上的组合，以撷取周遭环境的声音讯号、红外线影像讯号，雷达讯号。
此外，在本发明内容中，车载视觉辅助系统更包含环境分析模块，通过图像处理模块所馈入的第一影像讯号，或外部信息模块馈入的第二后方环境讯号或第二影像讯号，产生一车况与路况的分析信息，并将分析信息通过显示模块显示给驾驶人。
根据本发明内容，上述环境分析模块包含目标标记单元，以将行驶道路上的目标，如行人、汽车、机车、障碍物进行标记，并由图像处理模块将上述标记经数字编码于第一影像讯号或第二影像讯号，并通过显示模块显示给驾驶人。
根据本发明内容，上述环境分析模块包含测距单元，通过传感器模块所含的第一镜头与第二镜头，进行上述由目标标记单元所标记的目标，如行人、车辆、障碍物进行测距。
根据本发明内容，上述环境分析模块包含目标分析单元，根据目标标记单元所标记的目标，与测距单元所获得目标的运动参数，计算目标的运动轨迹。
与现有技术相比，本发明的技术效果为：
在尽可能缩小摄影镜头的体积下，能有尽可能广阔的视角，同时在观察局部影像时保持原来的影像分辨率，使驾驶人能精确把握车况和路况，并使所得影像对周遭环境信息的侦测完整不失真，且较为容易进行后续的处理运用。
附图说明
图1A为多个摄影镜头具有在测量物距与物体于空间中的位置时较为精准的物理特性示意图。
图1B为单一摄影镜头在测量物距与物体于空间中的位置时较为困难的物理特性示意图。
图2为本发明的系统架构示意图。
图3为本发明的传感器模块的系统架构示意图。
图4为本发明的环境分析模块的系统架构示意图。
图5为本发明其中一实施例中多个镜头的外观示意图。
图6为本发明其中一实施例中多个镜头于实际交通工具的架设位置示意图。
附图标记说明：
车载视觉辅助系统200；控制模块201；传感器模块203；第一镜头203G；第二镜头203E；焦距调整单元203A；传感器单元203C；图像处理模块205；环境分析模块207；评估单元207A；目标标记单元207E；测距单元207G；目标分析单元207I；显示模块209；外部信息模块211；基座500；汽车600。
具体实施方式
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本发明的目的，在于试图改善现有电子后视镜在仅有一个摄影镜头且无变焦机构，或为维持影像的景深而使进光量偏低的情况下，一则为采用焦距短的摄影镜头，视角较广角，但物体的成像相对小不易观察；一则为采用焦距长的摄影镜头，物体成像大，但视角较窄，可能造成视觉上的死角；同时因进光量不足，容易造成在夜间行车影像模糊不清；目标距离与驾驶人的行车距离因单颗摄影镜头难以把握；以及因上述缺点使得所得影像后制或分析时应用困难的缺失，其具体的技术提案内容，将详如下述。
在本发明中所述的第一后方环境讯号与第二后方环境讯号，乃指与摄影镜头所搭配的感光组件，在各个像素点上所侦测到入射光的强度信息，但尚未经过数字编码处理；在本发明中所述的第一影像讯号与第二影像讯号，则指将第一后方环境讯号与第二后方环境讯号经过数字编码处理后，转换为显示模块209可显示的影像。上述说明同样仅用以说明而非限制本发明的技术提案，相关领域内熟知技术者当可经以下实施例、图式及申请专利范围更清楚明了本发明内容。
有鉴于上述，请参阅图2，本发明提出了一种车载视觉辅助系统200，包含：控制模块201，控制车载视觉辅助系统200的运作；传感器模块203，耦接控制模块201，侦测第一后方环境讯号；图像处理模块205，耦接控制模块201，将第一后方环境讯号转换为第一影像讯号，其中，上述第一影像讯号可为未经图像处理模块205后制处理的原始影像或经过图像处理模块205后制处理的影像；以及，显示模块209，耦接该图像处理模块205，显示第一影像讯号；其中，传感器模块203具有多个摄影镜头，包含第一镜头203G及第二镜头203E，接收由影像构成的第一后方环境讯号，上述第一镜头203G的视角为40°-85°，第二镜头203E的视角为80°-180°。其中，根据本发明的内容，上述的控制模块201，通常包含处理器、内存、暂存内存、显示设备、有线或无线网络卡、操作系统及应用程序等等，上述的图像处理模块205为显示芯片或显示适配器，并以通常已知方式相互连接，提供车载视觉辅助系统200的运作与管理协调等功能，基于以上为通常已知架构，故在此不赘述。
根据车载视觉辅助系统200的一较佳的实施例，由于包含至少两个摄影镜头，即，第一镜头203G与第二镜头203E，分别具有长焦距与短焦距，因此车载视觉辅助系统200无论对于远处的目标与近处的目标、范围广的视角或范围窄的视角，均可便利的在显示模块209上切换或是依照应用需要，如利用第二镜头203E较广的视角，在狭窄巷弄、装卸货码头、车况复杂，侦测特定的目标(如行人)，提高行车安全。此外，第一镜头203G的特点在于由于其本身焦距较长，因而景深较第二镜头203E为大，因此即便为求进光量大使影像清晰，而略为牺牲景深的深度(景深与进光量成n次方反比，n值大小端看摄影镜头的光学架构)，依然能有效观察远方的目标，此特点对夜间或雨天行车，视线不清时帮助尤大，此外，在本发明一实施例中，第一镜头203G的焦距与传统的后视镜范围相同，故可缩短驾驶人适应车载视觉辅助系统200的时间。
根据本发明实施例，上述显示模块209可为一传统车舱内的后视镜、车舱外的左右后视镜显示器或为车舱内的任意数量显示器。
请参阅图5，其显示了第一镜头203G与第二镜头203E一实施例的外观，其分别被设置于一基座500的孔槽上，并请参阅图6，该基座500被装置于汽车600的尾部，以侦测车尾部的第一后方环境讯号，在本发明另一实施例中，基座500上的摄影镜头不限于两个，当可依应用上的需要设置多个，并可为同种或多种视角与焦距的组合；此外，其设置亦不限于车尾部，亦可被设置于左右后视镜，车头部、车底部或车顶部之上。
此外，上述车载视觉辅助系统200包含外部信息模块211，耦接控制模块201，传输第二后方环境讯号，图像处理模块205将第二后方环境讯号转换为第二影像讯号，馈入显示模块209，显示第二影像讯号。其中，上述第二影像讯号可为未经图像处理模块205处理的原始影像或经过图像处理模块205处理后制影像，在本发明的一实施例中，亦可不经由图像处理模块205转换，而直接由外部信息模块211中输入车载视觉辅助系统200。
在本发明一实施例中，外部信息模块211为先进驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistance Systems；ADAS)，以为驾驶人提供车辆的工作情形与车外环境变化等相关信息进行分析。举例而言，ADAS包括盲点侦测系统(Blind Spot Detection System)、支持型停车辅助系统(Backup Parking Aid System)、后方碰撞警示系统(Rear Crash CollisionWarning System)、前方碰种警示系统(Forward Collision Warning System)、车道偏离警示系统(Lane Departure Warning System)、缓解撞击煞车系统(Collision MitigationSystem)、适路性车灯系统(Adaptive Front-lighting System)、夜视系统(Night VisionSystem)、主动车距控制巡航系统(Adaptive Cruise Control System)、碰撞预防系统(PreCrash System)与停车辅助系统(Parking Aid System)、行人侦测警示(PedestrianDetection Warning System)、移动物侦测警示(Moving Object Detection System)或以上系统的任意组合，以达到本发明中，容易将车载视觉辅助系统200和外部信息模块211整合，进行后续的处理运用，以达到提高驾驶人态势感知能力的目的。而在本发明的另一实施例中，上述先进驾驶辅助系统所包含的各个系统，亦可被储存于环境分析模块207，以根据实际的需要进行应用。
承上述，根据本发明的较佳的实施例中，第一镜头203G的视角为40°-85°，可提供景深深度较大的影像，有利于侦测较远处的车况或路况，因此能应用于追踪远处的车辆或是行车轨迹的变化，例如后方碰撞警示系统或车道偏离警示系统；第二镜头203E的视角为80°-180°，可提供较为广角的影像，有利于侦测车辆四周的环境，因此有较大的应用在于侦测接近车辆的行人或环境物体(如坑道、车辆旁边的机车、脚踏车等等)，例如行人侦测警示、移动物侦测警示。
此外，外部信息模块211在本发明另一实施例中，亦可为一云端服务器中心(未显示于图)或其它同样装备有车载视觉辅助系统200的车辆，通过该外部信息模块211，将所获得的第一后方环境讯号，转换为第二后方环境讯号或第二影像讯号，实时传输予驾驶人所驾驶的汽车600，使驾驶人可以预先得知行车道路上的危险，增加闪避危险的反应时间。
根据本发明内容，请参阅图3，传感器模块203更包含焦距调整单元203A，以调整摄影镜头的焦距，其中，上述第一镜头203G与第二镜头203E可调整的焦距范围，以及摄影镜头的口径，为相等或不相等。根据本发明一实施例，若为焦距范围相同，但摄影镜头口径不同，则第一镜头203G可为一单纯只感应进光强弱的黑白镜头，第二镜头203E可为一具备有拜耳滤镜(Bayer Filter)的彩色镜头，如此配置的特点，在于观察距离长但窄范围视角时，第一镜头203G由于并未由拜耳镜头过滤红(Red，R)、绿(Green，G)、蓝(Blue，B)的颜色，因此在影像的细节呈现上较为细腻，而RGB的颜色信息则由第二镜头203E提供，如此可使在观察较远目标时得到更清晰的影像，以更为有效的改善夜间行车或视线不清时车载视觉辅助系统200的效能。
根据本发明内容，传感器模块203更包含传感器单元203，耦接控制模块201，该传感器单元203为高感度麦克风、红外线传感器、行车雷达(如毫米波雷达或超声波雷达)或以上的组合，以撷取周遭环境的声音讯号、红外线影像讯号，雷达讯号，使第一后方环境讯号包含第一镜头203G与第二镜头203E的影像与上述数据，并经过图像处理模块205处理为后制影像或未经后制处理的原始影像，通过显示模块209显示给驾驶人，以强化第一镜头203G与第二镜头203E的影像信息，以使本发明具有传感器融合(Sensor Fusion)的效能。所谓的传感器融合，为组合传感器单元203中不同种类传感器的信息，并且使用组合在一起的信息来更加准确地感知周围的环境。相对于独立的传感器类型，其信息的来源更完全面。例如，毫米波雷达因使用的波长较可见光长，因此在穿透雨、雪、浓雾、烟尘方面具有较大优势，而第一镜头203G与第二镜头203E，以可见光侦测的方式，则因波长较短，可提供较好的影像分辨率，红外线传感器则提供夜间的侦测等等。故，通过上述传感器类型侦测信息的互相补充，可增加传感器模块203的应用范围，使行车环境的判断能较为客观的量化，以尽可能减少传统的驾驶人仅能依赖自身的经验法则或直觉等较为不精确的判断。在本发明的一较佳的实施例中，传感器单元203中具有红外线传感器，搭配多个摄影镜头，其侦测效果亦优于现有技术中的多个倒车雷达，亦能减少设置难度，而因第一镜头203G与第二镜头203E分别具备40°-85°与80°-180°的视角(亦即，分别具有局部影像较为清晰，以及较为广角的视角)，因此在侦测各类对象、障碍物、行人的效能上可取代现有技术中，仅具有单个或多个倒车雷达的系统架构。
此外，在本发明内容中，车载视觉辅助系统200更包含环境分析模块207，通过图像处理模块所馈入的第一影像讯号或外部信息模块211馈入的第二后方环境讯号或第二影像讯号，产生一车况与路况的分析信息，并将分析信息通过显示模块209显示给驾驶人。上述分析信息，包含在显示模块209上标记出对汽车600较高机率产生碰撞的行人、障碍物、其它车辆、路标、坑道等高危险目标的目标位置或目标轮廓或标记出上述高危险目标的运动轨迹，以协助驾驶人得以闪避危险。
根据本发明内容，上述环境分析模块207包含目标标记单元207E，以将行驶道路上的目标，如行人、车辆、障碍物进行标记。在本发明一实施例中，目标标记单元207E标记上述目标位置或目标轮廓的方法，可为主动轮廓模型算法(Active Contour ModelAlgorithm)，在该算法中，通过影像切割的方式将欲辨识的目标轮廓从背景中切割出来并予以标记，其具体的方法为，将影像中的每一个像素点，通过测距单元207G求出相对于汽车600尾部的距离，转换为一与距离和时间相关的向量场，将目标轮廓切割问题转换为一求取能量函数最小值的问题。其原理为利用变分法(Calculus of Variations Method)计算能量函数最小值，当目标的轮廓曲线逐渐向目标轮廓的边缘逼近时，能量函数的值为最小，最终切割出目标。该能量函数可以下述式子表示：
Jtot(S(t))＝Jint(S(t))+Jext(S(t))+Jcons(S(t))；
其中Jtot(S(t))为向量场的总能量函数；Jint(S(t))为影像随距离与时间变化的能量函数；Jext(S(t))为轮廓曲线朝目标轮廓逼近的能量函数；Jcons(S(t))为可依辨识目标或应用设置的限制条件；S为位置；t为时间。当总能量函数的值为最小时，轮廓曲线将收敛在目标的最大梯度位置处，而目标的最大梯度位置一般在目标的边缘处，此即标记出了目标轮廓，接着，由图像处理模块205将上述目标轮廓的标记，经数字编码于第一影像讯号或第二影像讯号，通过显示模块209显示给驾驶人。本实施例中最大的特点，是在高杂讯的情况下(如进光量不足、摄影镜头脏污破损、夜间或雨天行车)，依然能得到连续、光滑清晰的目标轮廓。
根据本发明内容，上述环境分析模块207包含测距单元207G，通过传感器模块203所含的第一镜头203G与第二镜头203E，进行上述由目标标记单元207E所标记的目标，如行人、车辆、障碍物进行测距，以精准得到目标三维空间的距离、速度、加速度、角速度、角加速度等运动参数，增加车载视觉辅助系统200于狭窄巷弄、装卸货码头、车况复杂的使用环境下的可靠度。根据本发明的一观点，当摄影镜头越多的时候，其测距精度与准度则越高，当可依应用的需要选择合适的摄影镜头数量，但在本发明的较佳实施例中，当采用两颗摄影镜头时，可在测量的精准度、车载视觉辅助系统200的制造成本，以及环境分析模块207的运算速度中，取得最佳的平衡。
根据本发明内容，上述环境分析模块207包含目标分析单元207I，根据目标标记单元207E所标记的目标，与测距单元207G所获得目标当前的运动参数，计算目标未来一段时间间隔内，可能的运动轨迹(如，未来0.25-3秒内，秒数可依照应用所需调整)，并将上述目标的可能的运动轨迹在显示模块209上显示给驾驶人。
根据本发明一实施例，上述环境分析模块207包含一评估单元207A，耦接目标标记单元207E、测距单元207G与目标预测单元207I，以将目标轮廓、目标位置、目标距离，以及目标可能的运动轨迹，整合为一车况与路况的分析信息。其中，在本发明的较佳实施例中，评估单元207A通过上述的目标轮廓、目标距离、目标位置，以及目标可能的运动轨迹，计算出道路上多个目标对汽车600发生危险的机率，并依照机率的高低，由高到低排出顺序，当该机率大于一默认值时，根据多个目标可能的运动轨迹，计算出一优化的闪避轨迹，并通过显示模块209，显示给驾驶人参考，上述分析信息，亦可为来自外部信息模块211所传输的第二后方环境讯号。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。
Claims (11)
1.一种车载视觉辅助系统，其特征在于，包含：
一控制模块，控制所述车载视觉辅助系统的运作；
一传感器模块，侦测一第一后方环境讯号；
一图像处理模块，耦接所述控制模块与所述传感器模块，将所述第一后方环境讯号转换为一第一影像讯号；以及，
一显示模块，耦接所述图像处理模块，显示所述第一影像讯号；
其中，所述传感器模块包含多个摄影镜头，多个所述摄影镜头中的一第一镜头的视角的范围为40°-85°。
2.如权利要求1所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述传感器模块包含一第二镜头，所述第二镜头的视角的范围为80°-180°。
3.如权利要求1所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述传感器模块还包含一焦距调整单元，以调整所述多个摄影镜头的焦距，其中，所述焦距调整单元可调整的焦距范围，为相等或不相等。
4.如权利要求1所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述传感器模块还包含一传感器单元，耦接所述控制模块，所述传感器单元为高感度麦克风、红外线传感器、行车雷达或以上的组合。
5.如权利要求1所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：还包含一外部信息模块，耦接所述控制模块，传输一第二后方环境讯号或一第二影像讯号。
6.如权利要求1所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：还包含一环境分析模块，通过所述图像处理模块所馈入的所述第一后方环境讯号或一外部信息模块馈入的所述第二后方环境讯号，产生一分析信息，并通过所述显示模块显示。
7.如权利要求6所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述环境分析模块根据所述分析信息，计算出道路上目标对汽车发生危险的一机率，当所述机率大于一默认值时，计算出优化的一闪避轨迹，显示给驾驶人参考。
8.如权利要求6所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述环境分析模块包含一目标标记单元，以标记行驶道路上的目标，如行人、车辆、障碍物或以上的组合。
9.如权利要求8所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述环境分析模块包含一测距单元，通过所述多个摄影镜头，对目标标记单元所标记的目标进行测距，以得到目标的运动参数，所述运动参数包括距离、速度、加速度、角速度和角加速度。
10.如权利要求9所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述环境分析模块包含一目标分析单元，根据所述目标标记单元所标记的目标，与所述测距单元所获得目标当前的运动参数，计算目标未来一段时间间隔内，可能的运动轨迹。
11.如权利要求10所述的车载视觉辅助系统，其特征在于：所述环境分析模块包含一评估单元，耦接目标标记单元、测距单元与目标预测单元，将目标轮廓、目标位置、目标距离以及目标可能的运动轨迹，整合成所述分析信息。
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