CN111150334A - 一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法，属于远程控制机器人技术领域，本方案通过外接触块带动填充液剧烈晃动，使得填充液膨胀，从而使得缓冲块被挤压，使得缓冲块和外包边形变扩大，增大缓冲块对机器人主体的保护范围，通过使得铁芯产生磁性，从而使得主接触板和导电绕组之间产生相互排斥的力，推动活动柱沿着通孔滑动，从而使得橡胶框接触到地面，提高机器人主体与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体受到撞击后不易产生偏移，通过当橡胶框与地面紧抵时，可以使得橡胶框内的活动球之间相互摩擦，从而加速抗静电层产生抗静电粉末，并通过同料孔进入到地面，减少橡胶框与地面摩擦产生静电的可能性。

Description

一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及远程控制机器人技术领域，更具体地说，涉及一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

目前众多的远程控制防撞型巡线机器人，通常会在其表面一层弹性垫，从而使得机器人在受到撞击时，不易由于震动而损坏，但是仅仅通过弹性垫其防撞作用不明显，并其在机器人受到撞击后，可能会使得机器人的行动线路与预定线路发生偏移，从而使得扫地机器人的工作受到影响，从而降低了巡线机器人的工作效率。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法，它可以实现在扫地机器人的在工作过程中的防撞性增强，并且减少机器人受到撞击后产生偏移的可能性，从而使得机器人的工作不易受到影响，提高机器人的工作效率。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内开凿有四个均匀分布的内空腔，所述机器人主体外端开凿有多个均匀分布且与内空腔相对应的缓冲槽，所述缓冲槽内滑动连接有活动滑块，所述活动滑块与缓冲槽内底端之间固定连接有压缩弹簧，所述活动滑块内开凿有安装腔，所述安装腔内安装有蓄电池，所述活动滑块上下两端均固定连接有导电片，所述导电片位于蓄电池外端且与蓄电池相抵，所述缓冲槽上下内壁之间均固定连接有绝缘套环，所述绝缘套环底端固定连接有导电球，所述缓冲槽上下内壁均开凿有与电线，所述电线与内空腔连通，所述电线内设有连通孔，所述连通孔与导电球电性连接，所述内空腔的内顶端固定连接有铁芯，所述铁芯外端设有导电绕组，所述导电绕组与电线电性连接，所述导电绕组底端固定连接有主接触板，当活动滑块上的导电片滑动至与导电球接触时，使得电流经过导电绕组后，使得铁芯产生磁性，从而使得主接触板和导电绕组之间产生相互排斥的力，从而推动活动柱沿着通孔滑动，从而使得橡胶框接触到地面，提高机器人主体与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体受到撞击后不易产生偏移，可以实现在扫地机器人的在工作过程中的防撞性增强，并且减少机器人受到撞击后产生偏移的可能性，从而使得机器人的工作不易受到影响，提高机器人的工作效率。

进一步的，所述机器人主体底端开凿有多个均匀分布的通孔，所述通孔与内空腔相连通，所述通孔内插设有活动柱，所述活动柱内部固定连接有磁铁块，所述活动柱上端固定连接有副接触板，所述活动柱远离副接触板的一端均固定连接有橡胶框，所述橡胶框内设有多个均匀分布的活动球，所述活动球外端固定连接有抗静电层，所述橡胶框外端开凿由多个均匀分布的同料孔，所述活动球内填充有细沙，当橡胶框与地面紧抵时，由于导电绕组和主接触板之间的磁力，可以使得橡胶框内的活动球之间相互摩擦，从而加速抗静电层产生抗静电粉末，并通过同料孔进入到地面，减少橡胶框与地面摩擦产生静电的可能性。

进一步的，所述活动滑块外端固定连接有外接触块，所述外接触块包括缓冲块，所述缓冲块外端固定连接有外包边，所述外包边内设有内置液囊，所述内置液囊内填充有填充液，当机器人主体在进行清扫的过程中受到碰撞时，使得外接触块和活动滑块向缓冲槽内滑动，从而使得压缩弹簧被压缩，通过外接触块带动填充液剧烈晃动，使得填充液膨胀，从而使得缓冲块被挤压，使得缓冲块和外包边形变扩大，从而增大缓冲块对机器人主体的保护范围。

进一步的，所述缓冲槽上下内壁均固定连接内挡块，所述活动滑块上下两端均固定连接有外挡块，通过设置内挡块和外挡块，可以使得活动滑块在滑动的过程中不易从缓冲槽中脱落。

进一步的，所述活动滑块外端固定连接有绝缘层，所述绝缘层位于导电片外侧且与导电片相抵，通过设置绝缘层可以使得导电片和导电球接触后不易漏电，从而提高机器人主体在使用过程中的安全性。

进一步的，所述压缩弹簧由不锈钢材质制成，所述压缩弹簧表面涂设有防锈漆，通过使用不锈钢材质制作压缩弹簧并在其表面涂设有防锈漆，可以使得压缩弹簧在长期的使用过程中不易被锈蚀，从而可以提高压缩弹簧的使用寿命。

进一步的，所述缓冲块由D3O制成，所述填充液由二氧化碳水溶液制成，通过使用D3O制作缓冲块，可以使得缓冲块在受到撞击时会变的较为坚硬，从而使得机器人主体不易损坏，通过使用二氧化碳水溶液直至填充液，可以使得填充液受到剧烈晃动后膨胀。

进一步的，所述活动球由铜材质制成，所述抗静电层由抗静电剂制成，通过使用铜材质制作活动球，可以使得活动球相互摩擦产热，加快抗静电层粉末的生成，通过使用抗静电剂制作抗静电层，可以使得抗静电层相互摩擦产生抗静电剂粉末，从而减少橡胶框与地面摩擦产生静电的可能性。

一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法，包括以下步骤：

S1、当机器人主体在进行清扫的过程中受到碰撞时，使得外接触块和活动滑块向缓冲槽内滑动，从而使得压缩弹簧被压缩，通过外接触块带动填充液剧烈晃动，使得填充液膨胀，从而使得缓冲块被挤压，使得缓冲块和外包边形变扩大，从而增大缓冲块的保护范围；

S2、当活动滑块上的导电片滑动至与导电球接触时，使得电流经过导电绕组后，使得铁芯产生磁性，从而使得主接触板和导电绕组之间产生相互排斥的力，从而推动活动柱沿着通孔滑动，从而使得橡胶框接触到地面，提高机器人主体与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体受到撞击后不易产生偏移；

S3、当橡胶框与地面紧抵时，由于导电绕组和主接触板之间的磁力，可以使得橡胶框内的活动球之间相互摩擦，从而加速抗静电层产生抗静电粉末，并通过同料孔进入到地面，减少橡胶框与地面摩擦产生静电的可能性。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

本方案通过外接触块带动填充液剧烈晃动，使得填充液膨胀，从而使得缓冲块被挤压，使得缓冲块和外包边形变扩大，从而增大缓冲块对机器人主体的保护范围，通过使得铁芯产生磁性，从而使得主接触板和导电绕组之间产生相互排斥的力，从而推动活动柱沿着通孔滑动，从而使得橡胶框接触到地面，提高机器人主体与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体受到撞击后不易产生偏移，通过当橡胶框与地面紧抵时，可以使得橡胶框内的活动球之间相互摩擦，从而加速抗静电层产生抗静电粉末，并通过同料孔进入到地面，减少橡胶框与地面摩擦产生静电的可能性。

附图说明

图1为本发明的整体的剖面图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为图2中B处的结构示意图；

图4为图1中C处的结构示意图；

图5为图4中D处的结构示意图。

图中标号说明：

1机器人主体、2内空腔、3缓冲槽、4活动滑块、5压缩弹簧、6安装腔、7蓄电池、8导电片、9绝缘套环、10导电球、11连通孔、12电线、13连接柱、14铁芯、15导电绕组、16主接触板、17通孔、18活动柱、19磁铁块、20副接触板、21橡胶框、22活动球、23抗静电层、24同料孔、25细沙、26外接触块、27缓冲块、28外包边、29内置液囊、30填充液、31绝缘层。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图；对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-4，一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，包括机器人主体1，机器人主体1内开凿有四个均匀分布的内空腔2，机器人主体1外端开凿有多个均匀分布且与内空腔2相对应的缓冲槽3，缓冲槽3内滑动连接有活动滑块4，活动滑块4与缓冲槽3内底端之间固定连接有压缩弹簧5，活动滑块4内开凿有安装腔6，安装腔6内安装有蓄电池7，活动滑块4上下两端均固定连接有导电片8，导电片8位于蓄电池7外端且与蓄电池7相抵，缓冲槽3上下内壁之间均固定连接有绝缘套环9，绝缘套环9底端固定连接有导电球10，缓冲槽3上下内壁均开凿有与电线12，电线12与内空腔2连通，电线12内设有连通孔11，连通孔11与导电球10电性连接，内空腔2的内顶端固定连接有铁芯14，铁芯14外端设有导电绕组15，导电绕组15与电线12电性连接，导电绕组15底端固定连接有主接触板16，当活动滑块4上的导电片8滑动至与导电球10接触时，使得电流经过导电绕组15后，使得铁芯14产生磁性，从而使得主接触板16和导电绕组15之间产生相互排斥的力，从而推动活动柱18沿着通孔17滑动，从而使得橡胶框21接触到地面，提高机器人主体1与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体1受到撞击后不易产生偏移，可以实现在扫地机器人的在工作过程中的防撞性增强，并且减少机器人受到撞击后产生偏移的可能性，从而使得机器人的工作不易受到影响，提高机器人的工作效率。

请参阅图4-5，机器人主体1底端开凿有多个均匀分布的通孔17，通孔17与内空腔2相连通，通孔17内插设有活动柱18，活动柱18内部固定连接有磁铁块19，活动柱18上端固定连接有副接触板20，活动柱18远离副接触板20的一端均固定连接有橡胶框21，橡胶框21内设有多个均匀分布的活动球22，活动球22外端固定连接有抗静电层23，橡胶框21外端开凿由多个均匀分布的同料孔24，活动球22内填充有细沙25，当橡胶框21与地面紧抵时，由于导电绕组15和主接触板16之间的磁力，可以使得橡胶框21内的活动球22之间相互摩擦，从而加速抗静电层23产生抗静电粉末，并通过同料孔24进入到地面，减少橡胶框21与地面摩擦产生静电的可能性。

请参阅图1-2，活动滑块4外端固定连接有外接触块26，外接触块26包括缓冲块27，缓冲块27外端固定连接有外包边28，外包边28内设有内置液囊29，内置液囊29内填充有填充液30，当机器人主体1在进行清扫的过程中受到碰撞时，使得外接触块26和活动滑块4向缓冲槽3内滑动，从而使得压缩弹簧5被压缩，通过外接触块26带动填充液30剧烈晃动，使得填充液30膨胀，从而使得缓冲块27被挤压，使得缓冲块27和外包边28形变扩大，从而增大缓冲块27对机器人主体1的保护范围。

请参阅图1-3，缓冲槽3上下内壁均固定连接内挡块，活动滑块4上下两端均固定连接有外挡块，通过设置内挡块和外挡块，可以使得活动滑块4在滑动的过程中不易从缓冲槽3中脱落，活动滑块4外端固定连接有绝缘层31，绝缘层31位于导电片8外侧且与导电片8相抵，通过设置绝缘层31可以使得导电片8和导电球10接触后不易漏电，从而提高机器人主体1在使用过程中的安全性，压缩弹簧5由不锈钢材质制成，压缩弹簧5表面涂设有防锈漆，通过使用不锈钢材质制作压缩弹簧5并在其表面涂设有防锈漆，可以使得压缩弹簧5在长期的使用过程中不易被锈蚀，从而可以提高压缩弹簧5的使用寿命。

请参阅图1-5，缓冲块27由D3O制成，填充液30由二氧化碳水溶液制成，通过使用D3O制作缓冲块27，可以使得缓冲块27在受到撞击时会变的较为坚硬，从而使得机器人主体1不易损坏，通过使用二氧化碳水溶液直至填充液30，可以使得填充液30受到剧烈晃动后膨胀，活动球22由铜材质制成，抗静电层23由抗静电剂制成，通过使用铜材质制作活动球22，可以使得活动球22相互摩擦产热，加快抗静电层23粉末的生成，通过使用抗静电剂制作抗静电层23，可以使得抗静电层23相互摩擦产生抗静电剂粉末，从而减少橡胶框21与地面摩擦产生静电的可能性。

一种远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法，包括以下步骤：

S1、当机器人主体1在进行清扫的过程中受到碰撞时，使得外接触块26和活动滑块4向缓冲槽3内滑动，从而使得压缩弹簧5被压缩，通过外接触块26带动填充液30剧烈晃动，使得填充液30膨胀，从而使得缓冲块27被挤压，使得缓冲块27和外包边28形变扩大，从而增大缓冲块27的保护范围；

S2、当活动滑块4上的导电片8滑动至与导电球10接触时，使得电流经过导电绕组15后，使得铁芯14产生磁性，从而使得主接触板16和导电绕组15之间产生相互排斥的力，从而推动活动柱18沿着通孔17滑动，从而使得橡胶框21接触到地面，提高机器人主体1与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体1受到撞击后不易产生偏移；

S3、当橡胶框21与地面紧抵时，由于导电绕组15和主接触板16之间的磁力，可以使得橡胶框21内的活动球22之间相互摩擦，从而加速抗静电层23产生抗静电粉末，并通过同料孔24进入到地面，减少橡胶框21与地面摩擦产生静电的可能性。

以上所述；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)内开凿有四个均匀分布的内空腔(2)，所述机器人主体(1)外端开凿有多个均匀分布且与内空腔(2)相对应的缓冲槽(3)，所述缓冲槽(3)内滑动连接有活动滑块(4)，所述活动滑块(4)与缓冲槽(3)内底端之间固定连接有压缩弹簧(5)，所述活动滑块(4)内开凿有安装腔(6)，所述安装腔(6)内安装有蓄电池(7)，所述活动滑块(4)上下两端均固定连接有导电片(8)，所述导电片(8)位于蓄电池(7)外端且与蓄电池(7)相抵，所述缓冲槽(3)上下内壁之间均固定连接有绝缘套环(9)，所述绝缘套环(9)底端固定连接有导电球(10)，所述缓冲槽(3)上下内壁均开凿有与电线(12)，所述电线(12)与内空腔(2)连通，所述电线(12)内设有连通孔(11)，所述连通孔(11)与导电球(10)电性连接，所述内空腔(2)的内顶端固定连接有铁芯(14)，所述铁芯(14)外端设有导电绕组(15)，所述导电绕组(15)与电线(12)电性连接，所述导电绕组(15)底端固定连接有主接触板(16)。

2.根据权利要求1所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)底端开凿有多个均匀分布的通孔(17)，所述通孔(17)与内空腔(2)相连通，所述通孔(17)内插设有活动柱(18)，所述活动柱(18)内部固定连接有磁铁块(19)，所述活动柱(18)上端固定连接有副接触板(20)，所述活动柱(18)远离副接触板(20)的一端均固定连接有橡胶框(21)，所述橡胶框(21)内设有多个均匀分布的活动球(22)，所述活动球(22)外端固定连接有抗静电层(23)，所述橡胶框(21)外端开凿由多个均匀分布的同料孔(24)，所述活动球(22)内填充有细沙(25)。

3.根据权利要求1所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述活动滑块(4)外端固定连接有外接触块(26)，所述外接触块(26)包括缓冲块(27)，所述缓冲块(27)外端固定连接有外包边(28)，所述外包边(28)内设有内置液囊(29)，所述内置液囊(29)内填充有填充液(30)。

4.根据权利要求1所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述缓冲槽(3)上下内壁均固定连接内挡块，所述活动滑块(4)上下两端均固定连接有外挡块。

5.根据权利要求1所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述活动滑块(4)外端固定连接有绝缘层(31)，所述绝缘层(31)位于导电片(8)外侧且与导电片(8)相抵。

6.根据权利要求1所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述压缩弹簧(5)由不锈钢材质制成，所述压缩弹簧(5)表面涂设有防锈漆。

7.根据权利要求3所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述缓冲块(27)由D3O制成，所述填充液(30)由二氧化碳水溶液制成。

8.根据权利要求3所述的一种远程控制的防撞型越障巡线机器人，其特征在于：所述活动球(22)由铜材质制成，所述抗静电层(23)由抗静电剂制成。

9.一种根据权利要求1-8任意一项所述的远程控制的防撞型越障巡线机器人及其使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、当机器人主体(1)在进行清扫的过程中受到碰撞时，使得外接触块(26)和活动滑块(4)向缓冲槽(3)内滑动，从而使得压缩弹簧(5)被压缩，通过外接触块(26)带动填充液(30)剧烈晃动，使得填充液(30)膨胀，从而使得缓冲块(27)被挤压，使得缓冲块(27)和外包边(28)形变扩大，从而增大缓冲块(27)对机器人主体(1)的保护范围；

S2、当活动滑块(4)上的导电片(8)滑动至与导电球(10)接触时，使得电流经过导电绕组(15)后，使得铁芯(14)产生磁性，从而使得主接触板(16)和导电绕组(15)之间产生相互排斥的力，从而推动活动柱(18)沿着通孔(17)滑动，从而使得橡胶框(21)接触到地面，提高机器人主体(1)与地面之间的摩擦力，从而使得机器人主体(1)受到撞击后不易产生偏移；

S3、当橡胶框(21)与地面紧抵时，由于导电绕组(15)和主接触板(16)之间的磁力，可以使得橡胶框(21)内的活动球(22)之间相互摩擦，从而加速抗静电层(23)产生抗静电粉末，并通过同料孔(24)进入到地面，减少橡胶框(21)与地面摩擦产生静电的可能性。

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