CN111142513A - 初始化坐标的获取方法、调度方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN111142513A CN201911215352.8A CN201911215352A CN111142513A CN 111142513 A CN111142513 A CN 111142513A CN 201911215352 A CN201911215352 A CN 201911215352A CN 111142513 A CN111142513 A CN 111142513A
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Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人初始化坐标的获取方法方法，包括：若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息；获取所述标识信息对应的第一坐标；根据所述第一坐标确定初始化坐标。通过在充电桩设置多个光反射区，并通过机器人的激光雷达检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，可以充分利用机器人的激光雷达，从而至少解决了如何低成本的实现充电桩的区分的部分问题。

Description

初始化坐标的获取方法、调度方法、电子设备及存储介质
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及初始化坐标的获取方法、调度方法、电子设备及存储介质。
背景技术
当存在多个充电桩时，机器人到目标充电桩上桩充电，或下桩获取其在地图中的初始化坐标时，都需要获取当前所处的充电桩的标识信息。如何低成本的区分机器人当前所处的充电桩成为需要解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种初始化坐标的获取方法、调度方法、电子设备及存储介质方法及装置，可以解决上述至少部分问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人初始化坐标的获取方法，包括：
若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息；
获取所述标识信息对应的第一坐标；
根据所述第一坐标确定初始化坐标。
可以理解的是，在存在多个充电桩的情况下，本实施例的第一方面通过在充电桩设置多个光反射区，并通过机器人的激光雷达检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，可以充分利用机器人的激光雷达，从而至少解决了如何低成本的实现充电桩的区分的部分问题。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的调度方法，包括：
若接收到上位机发送的上桩触发指令，则到所述上桩触发指令指示的目标充电桩充电；所述目标充电桩由所述上位机根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离确定；
检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，获得所述目标充电桩的标识信息；
向所述上位机发送上桩消息，所述上桩消息包括所述标识信息；所述上桩消息用于指示所述上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
第三方面，本申请实施例提供了一种一种机器人初始化坐标的获取方法，包括：
向机器人发送初始化指令，所述初始化指令用于指示所述机器人检测其当前所处的充电桩上设置的多个的光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得所述充电桩的标识信息；
接收所述机器人发送的所述标识信息；
查找与所述标识信息对应的第一坐标；
发送所述第一坐标给所述机器人，所述第一坐标用于指示所述机器人确定初始化坐标。
第四方面，本申请实施例提供了一种机器人的调度方法，包括：
获取各个机器人的电量；根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离为目标机器人确定目标充电桩；
向所述目标机器人发送上桩触发指令，所述上桩触发指令用于指示所述目标机器人到所述目标充电桩充电；
接收所述目标机器人发送的上桩消息，所述上桩消息包括充电桩的标识信息；所述标识信息为所述目标机器人检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得的标识信息；
将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
第五方面，本申请实施例提供了一种充电桩，包括：
所述充电桩设置有多个光反射区域。
第六方面，本申请实施例提供了一种充电系统，包括：
一个以上的充电桩和一个以上的机器人；
每个充电桩设置有多个光反射区；
每个机器人设置有激光雷达，所述激光雷达用于检测机器人当前所处的充电桩上设置的光反射区域的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息。
第七方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面至第四方面至少之一所述的方法步骤。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面至第四方面至少之一所述的方法步骤。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面至第四方面至少之一所述的方法步骤。
可以理解的是，上述第二方面至第九方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的机器人充电系统示意图；
图2是本申请一实施例提供的机器人初始化坐标的获取方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的多个充电桩上的多个光反射区分布示意图；
图4是本申请一实施例提供的单个充电桩上设置的多个光反射区示意图；
图5是本申请一实施例提供的激光反射贴纸的示意图；
图6是本申请一实施例提供的激光反射贴纸的一种组合示意图；
图7是本申请一实施例提供的激光反射贴纸的另一种组合示意图；
图8是本申请一实施例提供的多个充电桩上的多个光反射区另一种分布示意图；
图9是本申请另一实施例提供的机器人初始化坐标的获取方法的流程示意图；
图10是本申请另一实施例提供的机器人初始化坐标的获取方法的交互流程示意图；
图11是本申请一实施例提供的机器人的调度方法的流程示意图；
图12是本申请另一实施例提供的机器人的调度方法的流程示意图；
图13是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1示出的是本申请一实施例提供的机器人充电系统，包括：一个以上充电桩110、一个以上机器人120和第一设备130。在一些实施例中，所述第一设备130为与机器人120通过通信耦合的上位机。在一些实施例中，所述第一设备130为与机器人120通信耦合的存储设备。在一些实施例中，所述第一设备130包括与机器人120通信耦合的上位机和存储设备集成的设备。
当第一设备130为上位机时，其为机器人提供控制指令和为机器人提供数据查询等功能至少之一。上位机可以通过有线或无线的方式与机器人通信的连接，上位机包括但不限于独立的服务器、服务器集群、分布式服务器和云端服务器。上位机可以是与机器人通信的连接的专用控制器。
当第一设备130为存储器时，机器人通过该存储器进行数据查询。存储器包括但不限于通过有线或无线方式和机器人通信的连接的，存储介质读和/或写设备。存储器包括但不限于远程连接存储器、分布式存储器和云端存储器。
当第一设备130包括与机器人120通信耦合的上位机和存储设备集成的设备时，该第一设备实现上述上位机和存储设备的功能。
如图1所示的机器人充电系统，当机器人启动后，需要知道其在地图中的初始化坐标，该坐标通常为机器人当前所处的充电桩在地图中的坐标；或者机器人在上桩充电时，需要将当前所处的充电桩的标识信息上报给上位机，上位根据机器人上报的标识信息更新机器人所处的充电桩的占用状态，以使上位机根据充电桩的占用状态调度各个机器人进行充电。当存在多个充电桩时，机器人如何低成本的区分不同的充电桩成为需要解决的问题。
为解决上述问题，本申请实施例提供的机器人充电系统提供一个以上充电桩110，和一个以上机器人120。每个充电桩设置有多个光反射区；各个光反射区为采用反射率大于预设总反射率的光反射材料构成。每个机器人设置有激光雷达，所述激光雷达用于检测机器人当前所处的充电桩上设置的光反射区的分布信息，机器人根据所述分布信息获得当前所处的充电桩的标识信息。在一些实施例中，光反射材料包括但不限于总反射率大于80％的镜面、金属、涂料、激光反射贴纸和激光反射薄膜等。可以理解的是关于光反射材料的举例为了更好的理解本申请的实施例，本领域技术人员在实施本申请的实施例时，根据机器人的激光雷达的参数选择适当的总反射率的光反射材料，构成上述的多给个光反射区。
本申请的一些实施例中提供了机器人初始化坐标的获取方法，在充电桩设置多个反光材料构成光反射区域，通过设置在机器人激光雷达扫描检测充电桩的光反射区域的分布信息，获得所述充电桩的标识信息。机器人将该标识信息发送至上位机，由上位机查找与该标识信息对应的充电桩的第一坐标。上位机将该第一坐标发送给机器人，机器人接收到第一坐标后，根据第一坐标确定初始化坐标。
在本申请的一些实施例中提供了机器人的调度方法，上位机获取各个机器人的电量，根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离，为目标机器人确定目标充电桩；上位机向目标机器人发送上桩触发指令，上桩触发指令用于指示目标机器人到所述目标充电桩充电；目标机器人在上桩成功后，检测当前所处的目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得的标识信息，并将该标识信息发送给上位机，上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态，以方便调度各个机器人到占用状态为空闲的充电桩充电。
可以理解的是，一方面，通过在充电桩设置反光射材料构成的多个光反射区域，并检测光反射区域的分布信息可以识别充电桩对应的标识信息，实现了对多个充电桩的区分。另一方面，通过设置在机器人的激光雷达检测光反射区域，充分利用了机器人的硬件资源，不需要在机器人增加新的检测设备，从而降低了成本。
图2示出的是本申请实施例提供的一种机器人初始化坐标的获取方法。应用于上述图1所示的机器人充电系统中的机器人，可以由所述机器人的软件/硬件实现。如图2所示，该方法包括步骤S110～S130。各个步骤的具体实现原理如下：
S110，若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息。
在一个非限限定性的示例中，机器人若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息。
其中，初始化指令包括但不限于，在需要进行初始化操作时，机器人内置的软件或硬件系统发出的初始化指令，或上位机通过有线或无线通信连接向机器人发送的初始化指令。所示初始化指令用于指示机器人获取初始化坐标。
非限定性的，机器人通过设置于机器人的激光雷达检测当前所处的充电桩上设置的多给个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息。其中，所述标识信息包括但不限于该充电桩的识别编号或识别编码。其中，所述多个光反射区的分布信息包括但不限于，多个光反射区的位置分布信息或数量分布信息。
S120，获取所述标识信息对应的第一坐标。
在一个非限定性的示例中，机器人获取所述标识信息对应的第一坐标；其中，第一坐标为机器人当前所处的充电桩在地图中的坐标。
在一个非限定性的示例中，机器人通过与所述机器人通信耦合的存储器，查询与所述标识信息对应的第一坐标。非限定性的，例如，机器人查询通过内部通信总线与机器人通信的内置存储器，获取与标识信息对应的第一坐标；又例如，机器人通过有线的或无线的通信连接查询远程的或云端的存储器，获取标识信息对应的第一坐标。
在一个非限定性的示例中，机器人通过向上位机发送位置查询消息，所述位置查询消息包括所述标识信息；所述位置查询消息用于指示所述上位机查找与所述标识信息对应的第一坐标，并发送所述第一坐标给所述机器人；机器人通过接收所述上位机发送的所述第一坐标获取第一坐标。
S130，根据所述第一坐标确定初始化坐标。
在一个非限定性的示例中，机器人根据所述第一坐标确定初始化坐标。其中所述初始化坐标为机器人在地图中的初始化坐标。
在一个非限定性的示例中，机器人将第一坐标，即机器人当前所处的充电桩的坐标，作为机器人在地图中的初始化坐标。
在一个非限定性的示例中，机器人获取机器人相对于当前所处的充电桩的位置偏移量，根据所述第一坐标和所述位置偏移量确定所述初始化坐标。其中，机器人相对于当前所处的充电桩的位置偏移量可以为预设的偏移量，也可以机器人通过激光雷达检测得到的机器人相对于当前所处的充电桩的位置偏移量。其中，所述偏移量为机器人的导航地图中，机器人的中心点与充电桩的中心点相对位置的偏移量。
在上述图2所示的机器人初始化坐标的获取方法的实施例的基础上，步骤S110中，若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息，包括：
检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的位置分布，根据所述位置分布获得所述充电桩的标识信息；或，
检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的数量分布，根据所述数量分布获得所述充电桩的标识信息。
在一个非限定性的示例中，如图3所示的多个充电桩110，每个充电桩设置有多个光反射区111。机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的位置分布，根据所述位置分布获得所述充电桩的标识信息。
在一个非限定性的示例中，机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区两两之间的间距，机器人根据各个光反射区两两之间的距离确定机器人当前所处的充电桩的标识信息。如4所示，图4中的充电桩设置由激光反射贴纸构成的3个光反射区111a、111b和111c。其中，光反射区111a和111b间的距离为5厘米，光反射区111b和111c间的距离为10厘米，其中所述距离为各个反射区中心点之间的间距。具体的，机器人通过激光雷达从左向右扫描充电桩所在区域，在机器人获取到的激光雷达扫描数据中，找到三组连续的高强度反射点，即反射强度大于扫描阈值的反射点，计算每组反射点的几何均值，得到三组高强度反射区域的中心位置，即激光反射贴纸的中心位置。计算相邻两个激光贴纸中心距离的间距后，通过查询表1所示的对应关系，获得该充电桩3个光反射区的位置关系对应的充电桩的标识信息，即充电桩的ID为002。可以理解的是本领域技术人员可以在本申请实施例的教导下设定充电桩的多个光反射区域间的位置关系和充电桩标识信息间的对应关系，本申请实施例的示例是为了更好的理解本申请，并不是对本申请的具体限定。
充电桩标识信息 001 002 003
111a和111b间的距离(厘米) 10 5 5
111b和111c间的距离(厘米) 5 10 5
表1
在一个非限定性的示例中，机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的位置分布，根据所述位置分布获得所述充电桩的标识信息，包括：检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区两两之间的间距；根据所述间距确定第一光反射区；根据第一光反射区确定第二光反射区；根据第二光反射区的与第一光反射区的相对位置确定所述充电桩的标识信息。
在一个非限定性的具体的示例中，每个充电桩的多个光反射区由图5所示的a，b，c和d四种激光反射贴纸组合而成，每种贴纸上设置有反光材料构成的光反射区q。
Figure BDA0002299348890000101
表2
其中，贴纸a为左固定贴纸，用于标识贴纸组合的左起始位置；贴纸b为左变动贴纸，其光反射区域在贴纸的位置可变动，贴纸b的光反射区的左边与贴纸b的左边距离设为D1，贴纸b的光反射区的右边与贴纸b的右边距离为D2；贴纸c为右固定贴纸，用于标识贴纸组合的右起始位置；贴纸d为左变动贴纸，贴纸d的光反射区域在贴纸的位置可变动，贴纸d的光反射区的左边与贴纸d的左边距离设为D1，贴纸d的光反射区的右边与贴纸d的右边距离设置D2。
如图6所示，贴纸a和贴纸b组合使用；如图7所示贴纸c和贴纸d组合使用。通过改变贴纸b或贴纸d的光反射区位置，可以改变贴纸b或贴纸d的光发射区与贴纸左右边界的距离D1和D2，从而实现表2中D1和D2的值与充电桩标识信息的对应关系。可以理解的是，图5、图6和图7所示的激光反射贴纸的长、宽等参数仅为示例性的说明，不是对本申请的具体限定。
机器人在从左向右或从右向左扫描当前所处的充电桩上设置的激光反射贴纸，检测当前所处的充电桩上设置的激光贴纸上多个光反射区两两之间的间距；根据间距确定第一光反射区，即左固定贴纸或右固定贴纸；根据第一光反射区确定第二光反射区，即左变动贴纸或右变动贴纸；根据第二光反射区的与第一光反射区的相对位置确定所述充电桩的标识信息，即根据左变动贴纸的光反射区与左固定贴纸的光反射区的距离确定D1和D2，或根据右变动贴纸的光反射区与右固定贴纸的光反射区的距离确定D1和D2；进而通过查表2获得当前所处的充电桩的标识信息。
可以理解的是，通过设置第一光反射区和第二光反射区，机器人先识别第一光反射区，例如左固定贴纸或右固定贴纸，再识别第二光发射区，例如左变动贴纸或右变动贴纸，再通过第二光反射区和第一光发射区的相对位置确定充电桩的标识信息，可以先通过第一快速确认当前检测到的多个光反射区是否是充电桩的光反射区，以及光反射区的类型，例如左侧光反射区组合或右侧光反射区组合，一方面可以降低干扰，另一方面可以提高检测效率。
在一个非限定性的示例中，图8示出的是各个充电桩的光反射区的数量分布示意图，如图8所示，各个充电桩110中的光反射区111数量分布不同。各个充电桩的光反射区的数量分布与充电桩标识信息的对应关系为表3所示的对应关系。
充电桩标识信息 001 002 003
光反射区的数量 2 4 6
表3
机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的数量分布，根据所述数量分布与充电桩标识的对应关系，获得所述充电桩的标识信息。
可以理解的是，在本申请实施例的教导下，本领域技术人员在实施本申请的实施例时，可以根据实际情况选择光反射区的分布和充电桩标识信息的对应关系。
图9示出了本申请实施例提供的机器人初始化坐标获取的方法，应用于上述图1所示的机器人充电系统中的第一设备，其中所述第一设备为机器人的上位机，可由所述上位机的软件/硬件实现。如图9所示，该方法包括步骤S210～S240。各个步骤的具体实现原理如下：
S210，向机器人发送初始化指令，所述初始化指令用于指示所述机器人检测其当前所处的充电桩上设置的多个的光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得所述充电桩的标识信息。
在一个非限定性的示例中，上位机向机器人发送初始化指令，初始化指令用于指示机器人检测其当前所处的充电桩上设置的多个的光反射区的分布信息，根据分布信息获得充电桩的标识信息。其中所述初始化指令用户指示机器人机器人获取在地图中的初始化坐标。
在一个非限定性的示例中，上位机通过有线或无线的通信网络向机器人发送初始化指令。机器人在接收到该初始化指令后，非限定性的，机器人通过设置于该机器人的激光雷达检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息。其中，所述标识信息包括但不限于该充电桩的识别编号或识别编码。其中，所述多个光反射区的分布信息包括但不限于，多个光反射区的位置分布信息或数量分布信息。
可以理解的是，上述各个实施例中的示例中提供的机器人检测其当前所处的充电桩上设置的多个的光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得所述充电桩的标识信息均适用于本实施例，这里不再赘述。
S220，接收所述机器人发送的所述标识信息。
在一个非限定性的示例中，上位机接收所述机器人发送的所述标识信息；非限定性的，机器人通过向上位机发送位置查询消息，所述位置查询消息包括所述标识信息；所述位置查询消息用于指示所述上位机查找与所述标识信息对应的第一坐标。
S230，查找与所述标识信息对应的第一坐标。
在一个非限定性的示例中，上位机查找与所述标识信息对应的第一坐标。非限定性的，上位机通过查询与上位机通信耦合的存储器中的数据表，根据该数据表中的充电桩标识信息和第一坐标的对应关系确定第一坐标。非限定性的，该第一坐标为充电桩在地图的坐标。
S240，发送所述第一坐标给所述机器人，所述第一坐标用于指示所述机器人确定初始化坐标。
在一个非限定性的示例中，上位机发送第一坐标给机器人；其中该第一坐标为机器人当前所在的充电桩在地图中的坐标。
在一个非限定性的示例中，如图10所示的上位机和机器人的信息交互流程图，上位机向机器人发送初始化指令，该初始化指令可以为指示机器人脱离充电桩的下桩指令。机器人接收到该初始化后，前进预设距离，例如5厘米，然后旋转180度，使机器人的激光雷达对准机器人当前所处的充电桩的多个光反射区，当然，若机器人的激光雷达的初始朝向为朝向机器人当前所处的充电桩，则不必前进预设距离和旋转。机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获取当前所处的充电桩的标识信息。可以理解的是，充电桩的多个光反射区的分布设置可以为上述各实施方式中的任何一种或多种的组合，本领域技术人员在实施本申请实施例时也可以在本申请实施例教导下，选择适合实际情况的充电桩标识和充电桩上设置的光发射区的分布的对应关系。相应的，可以采用上述各个实施例中提供的机器人检测充电桩的多个光反射的分布信息，根据分布信息获得当前所处的充电桩的标识信息的方法获得标识信息。机器人将其获取的当前所处的充电桩的标识信息发送给上位机。上位机通过通信耦合的存储器查询与该标识信息对应的第一坐标，并将该第一坐标发送给机器人。若机器人前进了预设距离，则获取预存的前进距离5厘米在地图中对应的偏移量，或者检测机器人与充电桩之间的距离获得机器人相对于充电桩在地图中的位置偏移量。机器人根据在地图中的地图偏移量和第一坐标，确定机器人在地图中的初始化坐标。至此机器人完成下桩后的坐标初始化操作。
可以理解的是，通过在充电桩设置多个光反射区，机器人通过激光雷达扫描当前所处的多个光反射区获取充电桩的标识信息，可以充分利用机器人现有的激光雷达，从而可以低成本的实现对多个充电桩的区分。机器人和上位机通信，通过当前所处的充电桩的标识获取充电桩在地图中的第一坐标，可以在充电桩较多的情况下节省机器人的存储资源，进一步降低了成本。
可以理解的是，上述的机器人初始化坐标的获取方法中的各个实施例中的实施方式，均适用于图9所示的机器人初始化坐标的获取方法中的各个实施例。
图11示出了本申请实施例提供的机器人的调度方法，应用于上述图1所示的机器人充电系统中的机器人，可由所述机器人的软件/硬件实现。如图11所示，该方法包括步骤S310～S330。各个步骤的具体实现原理如下：
S310，若接收到上位机发送的上桩触发指令，则到所述上桩触发指令指示的目标充电桩充电；所述目标充电桩由所述上位机根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离确定。
在一个非限定性的示例中，机器人若接收到上位机发送的上桩触发指令，则到上桩触发指令指示的目标充电桩充电；该目标充电桩由上位机根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和各个机器人的距离确定。非限定性的，上位机根据各个机器人的电量确定是否要充电，若目标机器人的电量低于预设电量，则在占用状态为空闲状态的充电桩中选择距离目标机器人最近的一个充电桩作为目标充电桩，上位机向目标机器人发送上桩触发指令，该上桩触发指令包括目标充电桩的位置信息，目标机器人接收到上位机发送的上桩触发指令，则根据目标充电桩的位置信息到所述上桩触发指令指示的目标充电桩充电。
S320，检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，获得所述目标充电桩的标识信息。
在一个非限定性的示例中，机器人检测当前所处的目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，获得目标充电桩的标识信息。可以理解的是，上述实施例中提供的机器人初始化坐标的获取方法中的充电桩光发射区的设置方法，以及机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，获得充电桩的标识信息的方法均适用于本实施例，这里不再赘述。
S330，向所述上位机发送上桩消息，所述上桩消息包括所述标识信息；所述上桩消息用于指示所述上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
在一个非限定性的示例中，机器人向上位机发送上桩消息，该上桩消息包括充电桩的标识信息；该上桩消息用于指示所述上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
可以理解的是，通过上位机维护各个充电桩的占用状态的状态机，可以及时根据充电桩的占用状态，和各个机器人的电量调度机器人到距离机器人最近的充电桩充电，从而可以提高机器人和充电桩的使用效率，并且可以避免机器人不及时充电导致的掉电故障。另外，由于充分利用了机器人的激光雷达，通过激光雷达检测充电桩上设置的多个光反射区获取充电桩的标识信息，可以低成本的实现对多个充电桩的区分。
图12示出了本申请实施例提供的机器人的调度方法，应用于上述图1所示的机器人充电系统中的第一设备，其中所述第一设备为机器人的上位机，可由所述上位机的软件/硬件实现。如图12所示，该方法包括步骤S410～S440。各个步骤的具体实现原理如下：
S410，获取各个机器人的电量；根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离为目标机器人确定目标充电桩。
在一个非限定性的示例中，上位机获取各个机器人的电量；根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离为目标机器人确定目标充电桩。
S420，向所述目标机器人发送上桩触发指令，所述上桩触发指令用于指示所述目标机器人到所述目标充电桩充电。
在一个非限定性的示例中，上位机向目标机器人发送上桩触发指令，该上桩触发指令用于指示目标机器人到目标充电桩充电；其中，所述上桩触发指令包括目标充电桩的位置信息。
S430，接收所述目标机器人发送的上桩消息，所述上桩消息包括充电桩的标识信息；所述标识信息为所述目标机器人检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得的标识信息。
在一个非限定性的示例中，目标机器人在上桩成功后，向上位机发送上桩消息，该上桩消息包括充电桩的标识信息。上位机接收目标人发送的上桩消息。所述标识信息为所述目标机器人检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得的标识信息。可以理解的是，上述各个实施例中的示例中提供的机器人检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得该充电桩的标识信息的方法均适用于本实施例。
S440，将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
在一个非限定性的示例中，上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。进一步，在机器人充电完毕下桩，释放该充电桩的适用状态前，上位机将不再为该充电桩分配机器人充电。
可以理解的是，通过上位机维护各个充电桩的占用状态的状态机，可以及时根据充电桩的占用状态，和各个机器人的电量调度机器人到距离机器人最近的充电桩充电，从而可以提高机器人和充电桩的使用效率，并且可以避免机器人不及时充电导致的掉电故障。另外，由于充分利用了机器人的激光雷达，通过激光雷达检测充电桩上设置的多个光反射区获取充电桩的标识信息，可以低成本的实现对多个充电桩的区分。
对应于上述图2所示的机器人初始化坐标的获取方法，本申请实施例提供了一种机器人初始化坐标的获取装置，包括：
初始化指令接收模块M110，用于若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息；
第一坐标获取模块M120，用于获取所述标识信息对应的第一坐标；
初始化坐标确定模块M130，用于根据所述第一坐标确定初始化坐标。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
对应于上述图9所示的机器人初始化坐标的获取方法，本申请实施例提供了一种机器人初始化坐标的获取装置，包括：
初始化指令发送模块M210，用于向机器人发送初始化指令，所述初始化指令用于指示所述机器人检测其当前所处的充电桩上设置的多个的光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得所述充电桩的标识信息；
标识信息接收模块M220，用于接收所述机器人发送的所述标识信息；
第一坐标查找模块M230，用于查找与所述标识信息对应的第一坐标；
第一坐标发送模块M240，用于发送所述第一坐标给所述机器人，所述第一坐标用于指示所述机器人确定初始化坐标。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
对应于上述图10所示的机器人的调度方法，本申请实施例提供了一种机器人的调度装置，包括：
上桩触发指令接收模块M310，用于若接收到上位机发送的上桩触发指令，则到所述上桩触发指令指示的目标充电桩充电；所述目标充电桩由所述上位机根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离确定；
标识信息检测模块M320，用于检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，获得所述目标充电桩的标识信息；
上桩消息发送模块M330，用于向所述上位机发送上桩消息，所述上桩消息包括所述标识信息；所述上桩消息用于指示所述上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
对应于上述图11所示的机器人的调度方法，本申请实施例提供了一种机器人的调度装置，包括：
电量获取模块M410，用于获取各个机器人的电量；根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离为目标机器人确定目标充电桩；
上桩触发指令发送模块M420，用于向所述目标机器人发送上桩触发指令，所述上桩触发指令用于指示所述目标机器人到所述目标充电桩充电；
上桩消息接收模块M430，用于接收所述目标机器人发送的上桩消息，所述上桩消息包括充电桩的标识信息；所述标识信息为所述目标机器人检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得的标识信息；
占用状态变更模块M440，用于将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
图13为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图13所示，该实施例的电子设备D13包括：至少一个处理器D130(图13中仅示出一个)处理器、存储器D131以及存储在所述存储器D131中并可在所述至少一个处理器D130上运行的计算机程序D132，所述处理器D130执行所述计算机程序D132时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器D130执行所述计算机程序D132时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。可以理解的是，当所述电子设备为机器人时，所述处理器D130执行所述计算机程序D132时实现上述各个实施例中由机器人实现的方法实施例中的步骤。当所述电子设备为上位机时，所述处理器D130执行所述计算机程序D132时实现上述各个实施例中由上位机实现的方法实施例中的步骤。
所述电子设备D13可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器D130、存储器D131。本领域技术人员可以理解，图13仅仅是电子设备D13的举例，并不构成对电子设备D13的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器D130可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器D130还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器D131在一些实施例中可以是所述电子设备D13的内部存储单元，例如电子设备D13的硬盘或内存。所述存储器D131在另一些实施例中也可以是所述电子设备D13的外部存储设备，例如所述电子设备D13上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D131还可以既包括所述电子设备D13的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D131用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D131还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人初始化坐标的获取方法，其特征在于，包括：
若接收到初始化指令，则检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息；
获取所述标识信息对应的第一坐标；
根据所述第一坐标确定初始化坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标识信息对应的第一坐标，包括：
向上位机发送位置查询消息，所述位置查询消息包括所述标识信息；所述位置查询消息用于指示所述上位机查找与所述标识信息对应的第一坐标，并发送所述第一坐标给所述机器人；
接收所述上位机发送的所述第一坐标；或，
通过与所述机器人通信耦合的存储器，查询与所述标识信息对应的第一坐标。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息，包括：
检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的位置分布，根据所述位置分布获得所述充电桩的标识信息；或，
检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的数量分布，根据所述数量分布获得所述充电桩的标识信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区在所述充电桩的位置分布，根据所述位置分布获得所述充电桩的标识信息，包括：
检测当前所处的充电桩上设置的多个光反射区两两之间的间距；
根据所述间距确定第一光反射区；
根据第一光反射区确定第二光反射区；
根据第二光反射区的与第一光反射区的相对位置确定所述充电桩的标识信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标确定初始化坐标前，还包括：
获取相对于当前所处的充电桩的位置偏移量；
相应的，根据所述第一坐标确定初始化坐标，包括：
根据所述第一坐标和所述位置偏移量确定所述初始化坐标。
6.一种机器人的调度方法，其特征在于，包括：
若接收到上位机发送的上桩触发指令，则到所述上桩触发指令指示的目标充电桩充电；所述目标充电桩由所述上位机根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离确定；
检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息，获得所述目标充电桩的标识信息；
向所述上位机发送上桩消息，所述上桩消息包括所述标识信息；所述上桩消息用于指示所述上位机将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
7.一种机器人初始化坐标的获取方法，其特征在于，
向机器人发送初始化指令，所述初始化指令用于指示所述机器人检测其当前所处的充电桩上设置的多个的光反射区的分布信息，根据所述分布信息获得所述充电桩的标识信息；
接收所述机器人发送的所述标识信息；
查找与所述标识信息对应的第一坐标；
发送所述第一坐标给所述机器人，所述第一坐标用于指示所述机器人确定初始化坐标。
8.一种机器人的调度方法，其特征在于，包括：
获取各个机器人的电量；根据各个机器人的电量，以及占用状态为空闲状态的充电桩和所述各个机器人的距离为目标机器人确定目标充电桩；
向所述目标机器人发送上桩触发指令，所述上桩触发指令用于指示所述目标机器人到所述目标充电桩充电；
接收所述目标机器人发送的上桩消息，所述上桩消息包括充电桩的标识信息；所述标识信息为所述目标机器人检测当前所处的所述目标充电桩上设置的多个光反射区的分布信息获得的标识信息；
将所述标识信息对应的充电桩的占用状态从空闲状态变更为使用状态。
9.一种充电桩，其特征在于，包括：所述充电桩设置有多个光反射区域。
10.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：一个以上的充电桩和一个以上的机器人；
每个充电桩设置有多个光反射区；
每个机器人设置有激光雷达，所述激光雷达用于检测机器人当前所处的充电桩上设置的光反射区域的分布信息，根据所述分布信息获得当前所处的所述充电桩的标识信息。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6，和/或7-8任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6，和/或7-8任一项所述的方法。
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