CN111142132B - 接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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CN111142132B CN201811307100.3A CN201811307100A CN111142132B CN 111142132 B CN111142132 B CN 111142132B CN 201811307100 A CN201811307100 A CN 201811307100A CN 111142132 B CN111142132 B CN 111142132B
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Abstract

本申请涉及一种接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：接收导航数字中频信号；捕获导航数字中频信号的码相位，根据码相位生成第一码相位段和第二码相位段；以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描第一码相位段和第二码相位段；将第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以参考噪底，获得多个码相位比值结果；判断码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。采用本方法能够更加精确的得到码相位偏差，扩大牵引范围。

Description

接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着卫星定位技术的发展，出现了接收机牵引技术。目前，现有技术北斗B1C接收机的牵引方式如下：
B1C信号在北斗三号MEO卫星和IGSO卫星上播发，发射载波频率为1575.42MHz，测距码速率为1.023MHz，测距码码长为10230，测距码周期为10ms。导航电文码片周期10ms。这表示每经过一个测距码时间，都可能发生比特翻转。常规牵引方法中，锁频环的相关时间为一个测距码周期，为了避免比特翻转对鉴频器的影响，必须选用对比特跳变不敏感的鉴频器，综上所述,当牵引的锁频环的相关时间为10ms,鉴频器对比特翻转不敏感时,常规牵引方法中频率牵引范围为+/-25Hz。对于B1C强信号接收，捕获的频率偏差远远大于25Hz，这导致常规的牵引方法无法将频率偏差减小到可以被锁定的范围。当B1C接收机信号通道从捕获阶段进入牵引阶段时，存在延迟，这使得启动跟踪通道时的初始码相位与捕获到的码相位存在偏差，频率的牵引范围小，无法将捕获到的频率偏差减小到可以被锁定的范围。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够捕获阶段进入牵引阶段时，扩大频率的牵引范围，精确获得码相位偏差的接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种接收机牵引方法，所述方法包括：
接收导航数字中频信号；
捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位；
以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
在其中一个实施例中，所述接收导航数字中频信号步骤还包括：
生成正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码，所述复制伪随机码包括超前复制伪随机码、即时复制伪随机码和滞后复制伪随机码；
接收导航数字中频信号，将所述导航数字中频信号与所述正弦载波复制信号以及所述余弦载波复制信号相乘，混频生成正交信号和同相信号；
并利用所述正交信号和同相信号扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
在其中一个实施例中，所述以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段步骤包括：
在扫描周期内，将所述正交信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第一参数和第二参数；
将所述同相信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第三参数和第四参数；
同一扫描周期包括连续分布的多个计算时段，针对每一计算时段，将所述正交信号和所述同相信号与所述即时复制伪随机码进行运算，获得即时参数，所述即时参数包括第五参数和第六参数；
将多个所述即时参数进行运算，获得对应本扫描周期的码相位能量。
在其中一个实施例中，所述以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段步骤还包括：
后一个扫描周期，根据前一个扫描周期生成的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数，更新正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码；
根据更新后的所述正弦载波复制信号、所述余弦载波复制信号和所述复制伪随机码进行相关运算，获得更新后的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数。
在其中一个实施例中，所述以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段步骤还包括：
同一扫描周期内，将相邻计算时段获得的即时参数进行运算，获得频率偏差，根据所述频率偏差更新所述正弦载波复制信号和所述余弦载波复制信号，将第一参数、第二参数、第三参数和第四参数进行运算，获得码相位偏差，根据所述码相位偏差更新所述复制伪随机码。
在其中一个实施例中，所述相邻计算时段为同一扫描周期中最后两个计算时段。
在其中一个实施例中，同一扫描周期内包含5～20个计算时段，每个计算时段为0.5ms～2ms。
一种接收机牵引装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收导航数字中频信号；
捕获模块，用于捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位；
扫描模块，用于以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
参考噪底模块，用于将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
码相位比值结果模块，用于所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断模块，用于判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收导航数字中频信号；
捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位；
以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收导航数字中频信号；
捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位；
以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
上述接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质，通过将第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量累加进行平均操作获得参考噪底，通过将第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底获得码相位比值结果，筛选出大于设定阈值的码相位比值结果，根据所述码相位比值结果启动跟踪通道，采用本方法能够更加精确的得到码相位偏差，扩大牵引范围。
附图说明
图1为一个实施例中接收机牵引方法的流程示意图；
图2为一个实施例中接收机牵引装置的模块示意图；
图3为图2接收机牵引装置中接收模块的示意图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种接收机牵引方法，包括以下步骤：
步骤102，接收导航数字中频信号。
所述步骤还包括：生成正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码，所述复制伪随机码包括超前复制伪随机码、即时复制伪随机码和滞后复制伪随机码。
接收导航数字中频信号，将所述导航数字中频信号与所述正弦载波复制信号以及所述余弦载波复制信号相乘，混频生成正交信号和同相信号。
并利用所述正交信号和同相信号扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
步骤104，捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位。
具体地，捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段。假设捕获到的码相位为phase，则所述第一码相位段为(phase-20)至phase，所述第二码相位段为phase到(phase+20)。可以理解，所述第一码相位段以及所述第二码相位段也可以为其他区间。
步骤106，以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
在本实施例中，所述预设的码间隔值为1/8码，以1/8码为扫描周期分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段。可以理解，所述预设的码间隔值也可以为其他数值。
所述步骤还包括：在扫描周期内，将所述正交信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第一参数和第二参数。
将所述同相信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第三参数和第四参数。
同一扫描周期包括连续分布的多个计算时段，针对每一计算时段，将所述正交信号和所述同相信号与所述即时复制伪随机码进行运算，获得即时参数，所述即时参数包括第五参数和第六参数。
将多个所述即时参数进行运算，获得对应本扫描周期的码相位能量。
所述步骤还包括：后一个扫描周期，根据前一个扫描周期生成的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数，更新正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码。
根据更新后的所述正弦载波复制信号、所述余弦载波复制信号和所述复制伪随机码进行相关运算，获得更新后的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数。
在本实施例中，以1/8码的间隔扫描所述第一码相位段(phase-20)～phase区间，即0.125为间隔扫描(phase-20)～phase区间，共计160个扫描周期，获得160个扫描周期的码相位能量。同理，所述第二码相位段跟所述第一码相位段扫描过程类似，在此不做赘述。
所述步骤还包括：同一扫描周期内，将相邻计算时段获得的即时参数进行运算，获得频率偏差，根据所述频率偏差更新所述正弦载波复制信号和所述余弦载波复制信号，将第一参数、第二参数、第三参数和第四参数进行运算，获得码相位偏差，根据所述码相位偏差更新所述复制伪随机码。
可选地，所述相邻计算时段为同一扫描周期中相邻的任意两个计算时段。优选地，所述相邻计算时段为同一扫描周期中最后两个计算时段，使用最后两个计算时段进行运算可以使获得的频率偏差更加精准。
可选地，同一扫描周期内包含5～20个计算时段，每个计算时段为0.5ms～2ms。在实施例中，所述扫描周期包括10个计算时段，所述扫描周期为10ms，每个计算时段为1ms。
步骤108，将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底。
其中，所述码相位能量为在扫描周期内，扫描码相位获得的能量，此能量由多个即时参数进行运算得到。
步骤110，所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果。
步骤112，判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
具体地，根据所述第二码相位端获得的多个码相位比值结果，按扫描周期顺序依次进行判断。若判断结果为多个码相位比值结果大于设定阈值，则以第一个码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引；若判断结果只有一个码相位比值结果大于设定阈值，则以此码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
上述接收机牵引方法、装置、计算机设备和存储介质，通过将第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量累加进行平均操作获得参考噪底，通过将第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底获得码相位比值结果，筛选出大于设定阈值的码相位比值结果，根据所述码相位比值结果启动跟踪通道，采用本方法能够更加精确的得到码相位偏差，扩大牵引范围。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种接收机牵引装置，包括：接收模块、捕获模块、扫描模块、参考噪底模块、判断模块和准确码相位模块，其中：
接收模块210，用于接收导航数字中频信号。
捕获模块220，用于捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位。
扫描模块230，用于以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
参考噪底模块240，用于将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底。
码相位比值结果模块250，用于所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果。
判断模块260，用于判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道。
请一并参阅图3，所述接收模块210还包括：载波单元211、码单元212和信号单元213。
所述载波单元211用于生成正弦载波复制信号和余弦载波复制信号，并将所述弦载波复制信号和所述余弦载波复制信号传输至信号单元。
所述码单元212用于生成复制伪随机码。其中所述复制伪随机码包括超前复制伪随机码、即时复制伪随机码和滞后复制伪随机码。
信号单元213用于将所述导航数字中频信号与所述正弦载波复制信号以及所述余弦载波复制信号相乘，混频生成正交信号和同相信号。
关于接收机牵引装置的具体限定可以参见上文中对于接收机牵引方法的限定，在此不再赘述。上述接收机牵引装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是接收机，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储接收机牵引方法中所需的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种接收机牵引方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收导航数字中频信号；
捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位；
以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
生成正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码，所述复制伪随机码包括超前复制伪随机码、即时复制伪随机码和滞后复制伪随机码；
接收导航数字中频信号，将所述导航数字中频信号与所述正弦载波复制信号以及所述余弦载波复制信号相乘，混频生成正交信号和同相信号；
并利用所述正交信号和同相信号扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在扫描周期内，将所述正交信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第一参数和第二参数；
将所述同相信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第三参数和第四参数；
同一扫描周期包括连续分布的多个计算时段，针对每一计算时段，将所述正交信号和所述同相信号与所述即时复制伪随机码进行运算，获得即时参数，所述即时参数包括第五参数和第六参数；
将多个所述即时参数进行运算，获得对应本扫描周期的码相位能量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
后一个扫描周期，根据前一个扫描周期生成的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数，更新正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码；
根据更新后的所述正弦载波复制信号、所述余弦载波复制信号和所述复制伪随机码进行相关运算，获得更新后的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
同一扫描周期内，将相邻计算时段获得的即时参数进行运算，获得频率偏差，根据所述频率偏差更新所述正弦载波复制信号和所述余弦载波复制信号，将第一参数、第二参数、第三参数和第四参数进行运算，获得码相位偏差，根据所述码相位偏差更新所述复制伪随机码。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收导航数字中频信号；
捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位；
以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
生成正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码，所述复制伪随机码包括超前复制伪随机码、即时复制伪随机码和滞后复制伪随机码；
接收导航数字中频信号，将所述导航数字中频信号与所述正弦载波复制信号以及所述余弦载波复制信号相乘，混频生成正交信号和同相信号；
并利用所述正交信号和同相信号扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在扫描周期内，将所述正交信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第一参数和第二参数；
将所述同相信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第三参数和第四参数；
同一扫描周期包括连续分布的多个计算时段，针对每一计算时段，将所述正交信号和所述同相信号与所述即时复制伪随机码进行运算，获得即时参数，所述即时参数包括第五参数和第六参数；
将多个所述即时参数进行运算，获得对应本扫描周期的码相位能量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
后一个扫描周期，根据前一个扫描周期生成的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数，更新正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码；
根据更新后的所述正弦载波复制信号、所述余弦载波复制信号和所述复制伪随机码进行相关运算，获得更新后的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
同一扫描周期内，将相邻计算时段获得的即时参数进行运算，获得频率偏差，根据所述频率偏差更新所述正弦载波复制信号和所述余弦载波复制信号，将第一参数、第二参数、第三参数和第四参数进行运算，获得码相位偏差，根据所述码相位偏差更新所述复制伪随机码。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种接收机牵引方法，其特征在于，所述方法包括：
接收导航数字中频信号；
捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位，其中，所述第一码相位段的范围为大于或者等于第一预设值，且小于或者等于所述码相位，所述第二码相位段的范围为大于或者等于所述码相位，且小于或者等于第二预设值；
以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道进行牵引。
2.根据权利要求1所述的接收机牵引方法，其特征在于，所述接收导航数字中频信号步骤还包括：
生成正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码，所述复制伪随机码包括超前复制伪随机码、即时复制伪随机码和滞后复制伪随机码；
接收导航数字中频信号，将所述导航数字中频信号与所述正弦载波复制信号以及所述余弦载波复制信号相乘，混频生成正交信号和同相信号；
并利用所述正交信号和同相信号扫描所述第一码相位段和第二码相位段。
3.根据权利要求2所述的接收机牵引方法，其特征在于，所述以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段步骤包括：
在扫描周期内，将所述正交信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第一参数和第二参数；
将所述同相信号与所述超前复制伪随机码和所述滞后复制伪随机码进行运算生成第三参数和第四参数；
同一扫描周期包括连续分布的多个计算时段，针对每一计算时段，将所述正交信号和所述同相信号与所述即时复制伪随机码进行运算，获得即时参数，所述即时参数包括第五参数和第六参数；
将多个所述即时参数进行运算，获得对应本扫描周期的码相位能量。
4.根据权利要求3所述的接收机牵引方法，其特征在于，所述以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段步骤还包括：
后一个扫描周期，根据前一个扫描周期生成的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数，更新正弦载波复制信号、余弦载波复制信号以及复制伪随机码；
根据更新后的所述正弦载波复制信号、所述余弦载波复制信号和所述复制伪随机码进行相关运算，获得更新后的第一参数、第二参数、第三参数、第四参数和即时参数。
5.根据权利要求4所述的接收机牵引方法，其特征在于，所述以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段步骤还包括：
同一扫描周期内，将相邻计算时段获得的即时参数进行运算，获得频率偏差，根据所述频率偏差更新所述正弦载波复制信号和所述余弦载波复制信号，将第一参数、第二参数、第三参数和第四参数进行运算，获得码相位偏差，根据所述码相位偏差更新所述复制伪随机码。
6.根据权利要求5所述的接收机牵引方法，其特征在于，所述相邻计算时段为同一扫描周期中最后两个计算时段。
7.根据权利要求3至6任意一项所述的接收机牵引方法，其特征在于，同一扫描周期内包含5～20个计算时段，每个计算时段为0.5ms～2ms。
8.一种接收机牵引装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收导航数字中频信号；
捕获模块，用于捕获导航数字中频信号的码相位，根据所述码相位生成第一码相位段和第二码相位段，所述第一码相位段和所述第二码相位段中具有多个码相位，其中，所述第一码相位段的范围为大于或者等于第一预设值，且小于或者等于所述码相位，所述第二码相位段的范围为大于或者等于所述码相位，且小于或者等于第二预设值；
扫描模块，用于以预设的码间隔值为扫描周期，分别依次扫描所述第一码相位段和第二码相位段；
参考噪底模块，用于将所述第一码相位段中的多个扫描周期的码相位能量进行累加，获得能量累加值，将所述能量累加值按扫描周期的数量进行平均操作，获得参考噪底；
码相位比值结果模块，用于所述第二码相位段中的多个扫描周期的码相位能量分别除以所述参考噪底，获得多个码相位比值结果；
判断模块，用于判断所述码相位比值结果是否大于设定阈值，若大于设定阈值则根据所述码相位比值结果启动跟踪通道。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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