CN107272029B - 一种捕获导航信号的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种捕获信号的方法和装置，包括：从对中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数；如果满足其中任意一个预设条件，则根据相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分。

Description

一种捕获导航信号的方法和装置
技术领域
本文涉及但不限于导航信号接收技术，尤其涉及一种捕获导航信号的方法及装置。
背景技术
导航技术在人类历史的发展进程中一直起着很重要的作用，并且随着社会的不断进步，卫星导航定位技术与生活越来越息息相关。目前世界上的卫星导航系统主要包括全球定位系统(GPS，Global Positioning System)、北斗二代(BD2，BeiDou)、格洛纳斯(GLONASS，Global NAvigation Satellite System)、伽利略(Galileo)等。其中，GPS和BD2均使用了码分多址(CDMA，Code Division Multiple Access)技术，其物理层帧结构也有较多相似之处，因此在接收机设计上相似，都包括射频前端处理、基带数字信号处理和定位导航运算三个模块，其中，基带数字信号处理过程一般包括捕获、跟踪、位同步和帧同步等。
图1为相关技术中捕获导航信号的方法的流程图。如图1所示，该方法大致包括：
将接收到的来自卫星的中频信号和载波数控振荡器产生的余弦信号通过混频器1进行混频处理得到I支路中频信号，将中频信号和载波数控振荡器产生的正弦信号通过混频器2进行混频处理得到Q支路中频信号，分别将I支路中频信号和Q支路中频信号与C/A码发生器产生的本地扩频码信号通过相关器1和相关器2进行相关处理得到I支路相关值和Q支路相关值序列。分别对I支路相关值和Q支路相关值序列进行相干积分或非相干积分得到对应的相干积分值或非相干积分值，再将I支路相干积分值或非相干积分值和Q支路相干积分值或非相干积分值通过累加器进行累加得到累加值，即信号的能量(或幅度)值等观测量。最后根据观测量和对应的判决门限通过判决器判断是否捕获到信号。
上述方法中，由于导航卫星信号的传输信道复杂，且干扰较大，导致接收机接收到的信号能量较弱。对于微弱的导航信号，接收机通常需要通过相干积分或非相干积分来处理很长的信号(即I支路相关值或Q支路相关值)以提高信噪比。其中，相干积分在提高信噪比过程中带来的损耗较小，所以被优先使用。但是，由于导航数据比特的跳变会减小相干积分结果，即每隔一个导航数据比特长度就可能有一个导航数据比特的相位跳变，所以实际中可处理的信号长度非常有限。
为解决上述问题，以GPS卫星导航系统为例，利用“每20ms最多只可能有一个导航数据比特跳变”的事实，一种相关方案是：把一个20ms的数据段均分为10ms的两个数据段，并分别对这两个数据段进行相干积分，然后利用相干积分值较大的数据段，而把另一个数据段舍弃。这种方法被称为“半比特法”，很明显可以看出，“半比特法”可用的相干积分长度最长也只有所有运算数据的一半(即每20ms数据中只能用到10ms的相干积分)，所以信噪比增益有限，且计算效率不高，极大地影响了捕获能力。
另一种相关方案是：取一段很长的数据，从中取20ms作为一段，再将这20ms的卫星数据依次延迟1ms，从而得到20组依次延迟的、长度均为20ms的数据段。如图2所示，对这些20ms的数据段分别做相干积分运算，可以得到20个相干积分值(如R1(m)至R20(m))，然后利用相干积分值最大的数据段，而把另外19个数据段舍弃。这种方法被称为“全比特法”。很明显可以看出，“全比特法”需要计算20组数据，而最终所用的数据只有其中一组，运算效率非常低，导致捕获复杂度大大增加，很难用于工程实践。
发明内容
本发明实施例提出了一种捕获导航信号的方法和装置，能够在提高导航信号的信噪比增益的同时兼顾计算效率，从而提高导航接收机对弱信号的捕获能力。
本发明实施例提出了一种捕获导航信号的方法，包括：
接收机从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；
接收机将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；
接收机判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数；
如果满足其中任意一个预设条件，则接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分。
可选的，所述接收机将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段包括：
所述接收机以
Figure GDA0002609494820000031
或
Figure GDA0002609494820000032
为分界点将每一个所述第二信号段划分为所述第三信号段和所述第四信号段；
所述将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段包括：
所述接收机以
Figure GDA0002609494820000033
或
Figure GDA0002609494820000034
为分界点将所述第m待划分信号段划分为所述第(2m+3)信号段和所述第(2m+4)信号段。
可选的，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
所述接收机判断出||R1|-|R2||≥δmax或|R1-R2|＝|R1+R2|，确定出所述相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的中部附近或第(2m+2)信号段的中部附近；
所述根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的尾部附近或第(2m+2)信号段的头部附近；
所述根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的后半段或第(2m+2)信号段的前半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的头部附近或第(2m+2)信号段的尾部附近；
所述根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的前半段或第(2m+2)信号段的后半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述第一信号段的长度为所述预设长度；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为所述第一信号段中除所述第m待划分信号段对应的区间之外的区间；
所述对相干积分区间对应的信号段进行相干积分包括：
所述接收机计算所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之前的区间的相干积分结果和所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之后的区间的相干积分结果之间的差值的模。
可选的，所述第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为任意两个相邻的所述第m待划分信号段之间的区间。
可选的，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第(2m+1)信号段和所述第(2m+2)信号段的分界点；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述第一信号段的长度为预设长度；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机确定出所述相干积分区间为所述第一信号段对应的区间；
所述对相干积分区间对应的信号段进行相干积分包括：
所述接收机计算所述分界点之前的信号段对应的区间的相干积分结果和所述分界点之后的信号段对应的区间的相干积分结果之间的差值的模。
可选的，所述第一信号段的长度为所述预设长度的两倍或两倍以上；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机确定出所述相干积分区间为任何两个相邻的所述分界点之间的区间。
可选的，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第二信号段的首或尾；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机确定出所述相干积分区间为任意一个所述第二信号段对应的区间。
本发明实施例还提出了一种捕获导航信号的装置，包括：
获取模块，用于从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；
划分模块，用于将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段；接收到第一通知消息，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数；
确定模块，用于第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；
判断模块，用于判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则向划分模块发送第一通知消息；如果满足其中任意一个预设条件，则向积分模块发送第二通知消息；
积分模块，用于根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分。
可选的，所述划分模块具体用于：
以
Figure GDA0002609494820000071
或
Figure GDA0002609494820000072
为分界点将每一个所述第二信号段划分为所述第三信号段或所述第四信号段；接收到第一通知消息，根据相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行以
Figure GDA0002609494820000073
或
Figure GDA0002609494820000074
为分界点将所述第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤。
可选的，所述确定模块具体用于：
判断出||R1|-|R2||≥δmax或|R1-R2|＝|R1+R2|，确定出所述相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的中部附近或第(2m+2)信号段的中部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的尾部附近或第(2m+2)信号段的头部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的后半段或第(2m+2)信号段的前半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的头部附近或第(2m+2)信号段的尾部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的前半段或第(2m+2)信号段的后半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述第一信号段的长度为所述预设长度；
所述积分模块具体用于：
根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为所述第一信号段中除所述第m待划分信号段对应的区间之外的区间；计算所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之前的区间的相干积分结果和所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之后的区间的相干积分结果之间的差值的模。
可选的，所述第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上；
所述积分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为任意两个相邻的所述第m待划分信号段之间的区间。
可选的，所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为两个所述第(2m+1)信号段和所述第(2m+2)信号段的分界点；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述第一信号段的长度为预设长度；
所述积分模块具体用于：
确定出所述相干积分区间为所述第一信号段对应的区间；计算所述分界点之前的信号段对应的区间的相干积分结果和所述分界点之后的信号段对应的区间的相干积分结果之间的差值的模。
可选的，所述第一信号段的长度为所述预设长度的两倍或两倍以上；
所述积分模块具体用于采用以下方式实现机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
确定出所述相干积分区间为任何两个相邻的所述分界点之间的区间。
可选的，所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第二信号段的首或尾；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
可选的，所述积分模块具体用于采用以下方式实现根据相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
确定出所述相干积分区间为任意一个所述第二信号段对应的区间。
与相关技术相比，本发明实施例的技术方案包括：接收机从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；接收机将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；接收机判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数；如果满足其中任意一个预设条件，则接收机根据相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分。通过本发明实施例的方案，通过迭代划分信号段来增大相干积分区间，从而在提高了导航信号的信噪比增益的同时兼顾了计算效率，从而提高了导航接收机对弱信号的捕获能力。
附图说明
下面对本发明实施例中的附图进行说明，实施例中的附图是用于对本发明的进一步理解，与说明书一起用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限制。
图1为相关技术中捕获导航信号的方法的流程图；
图2为本发明实施例捕获导航信号的方法的流程图；
图3为本发明实施例第二信号段中相位跳变所在位置的示意图；
图4为本发明实施例第一信号段包括三个第二信号段的示意图；
图5为本发明实施例捕获导航信号的装置的结构组成示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述，并不能用来限制本发明的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的各种方式可以相互组合。
参见图2，本发明实施例提出了一种捕获信号的方法，包括：
步骤200、接收机从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段。
本步骤中，长度指的是时间长度，单位为毫秒(ms)。
本步骤中，具体如何对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理得到相关值可以采用本领域技术人员的公知技术，并不用于限定本发明的保护范围，这里不再赘述。
本步骤中，对于GPS系统，预设长度是20ms。
本步骤中，当第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上时，将第一信号段划分为两个或两个以上长度为预设长度的第二信号段。
步骤201、接收机将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置。
本步骤中，可以以
Figure GDA0002609494820000121
或
Figure GDA0002609494820000122
为分界点将每一个第二信号段划分为两个第三信号段；其中，
Figure GDA0002609494820000123
为向下取整，即取值为不大于x的最大整数，
Figure GDA0002609494820000124
为向上取整，即取值为大于x的最小整数。
划分后，两个第三信号段的长度可能相同，也可能不同。当预设长度为偶数时，两个第三信号段的长度相同，当预设长度为奇数时，两个第三信号段的长度不相同。
图3为第二信号段中相位跳变所在位置的示意图。如图3所示，图3给出了八种情况，分别位于第二信号段的首尾(图3中的(1))或中点处(图3中的(2))、或位于第二信号段的前半段的中点附近(图3中的(3))、或位于第二信号段的后半段的中点附近)图3中的(4))、或位于第二信号段的前半段的尾部附近(图3中的(6))、或位于第二信号段的后半段的头部附近(图3中的(5))、或位于第二信号段的尾部附近(图3中的(7))、或位于第二信号段的头部附近(图3中的(8))。
步骤202、接收机判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数。
本步骤中，将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段包括：
接收机以
Figure GDA0002609494820000131
或
Figure GDA0002609494820000132
为分界点将第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段。
步骤203、如果满足其中任意一个预设条件，则接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分。
本步骤中，预设条件可以包括以下的一个或多个：
迭代次数大于预先设置的迭代次数、相位跳变位于第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段的首或尾、第m待划分信号段的长度小于或等于预设阈值。其中，m为迭代次数，取值为不小于1的整数。
可选的，步骤201中，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||≥δmax或|R1-R2|＝|R1+R2|，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段的中部附近(如图3中的(3)或(4)两种情况)；其中||为取模符号，R1为第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
相应地，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段；
或者，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＞|R2|，确定出相位跳变位于第(2m+2)信号段的头部附近(如图3中的(5))。
相应地，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段根据相位跳变所在的位置确定待划分信号段包括：
确定出所述待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+2)信号段的前半段。
或者，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＜|R2|，确定出相位跳变位于第(2m+1)信号段的尾部附近(如图3中的(6))。
相应地，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的后半段。
或者，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＞|R2|，确定出相位跳变位于第(2m+2)信号段的尾部附近(如图3中的(7))。
相应地，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+2)信号段的后半段。
或者，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＜|R2|，确定出相位跳变位于第(2m+1)信号段的头部附近(如图3中的(8))。
相应地，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的前半段。
相应地，步骤203中，当第一信号段的长度为预设长度时，接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出相干积分区间为第一信号段中除第m待划分信号段对应的区间之外的区间；
对相干积分区间对应的信号段进行相干积分包括：
接收机计算第一信号段中位于第m待划分信号段对应的区间之前的区间的相干积分结果和第一信号段中位于第m待划分信号段对应的区间之后的区间的相干积分结果之间的差值的模。
当第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上时，接收机根据相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
接收机根据相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出相干积分区间为任意两个相邻的第m待划分信号段之间的区间。
可选的，步骤202中，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＝|R2|，确定出相位跳变所在的位置为第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段的分界点(如图3中的(2))。
相应地，步骤203中，当第一信号段的长度为预设长度时，接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
接收机确定出相干积分区间为第一信号段对应的区间；
对相干积分区间对应的信号段进行相干积分包括：
接收机计算分界点之前的信号段对应的区间的相干积分结果和分界点之后的信号段对应的区间的相干积分结果之间的差值的模。
当第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上时，接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
接收机确定出相干积分区间为任何两个相邻的分界点之间的区间。
可选的，步骤202中，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＝|R2|，确定出相位跳变所在的位置为第二信号段的首或尾(如图3中的(1))。
相应地，接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
接收机确定出相干积分区间为任意一个第二信号段对应的区间。
例如，图4为第一信号段包括三个第二信号段的示意图。如图4所示，第一信号段包括三个第二信号段，将每一个第二信号段都划分成第三信号段和第四信号段，每个第三信号段和第四信号段的长度为10ms，R1＝R1(1)+R1(2)+R1(3)，R2＝R2(1)+R2(2)+R2(3)，其中，R1(1)为第一个第二信号段的第三信号段的相干积分结果，R1(2)为第二个第二信号段的第三信号段的相干积分结果，R1(3)为第三个第二信号段的第三信号段的相干积分结果，R2(1)为第一个第二信号段的第四信号段的相干积分结果，R2(2)为第二个第二信号段的第四信号段的相干积分结果，R2(3)为第三个第二信号段的第四信号段的相干积分结果。
例如，图4中，判断出相位跳变位于第四信号段的中部附近，确定第四信号段为第1待划分信号段(如图4(2)所示)(当前相干积分区间的长度为10ms，即等于预设长度20ms减去第1待划分信号段的长度10ms)。假设预设条件为相干积分区间的长度不小于17ms，此时不满足预设条件，继续第二次迭代，将三个第二信号段对应的第四信号段划分为两个长度为5ms的第五信号段和第六信号段(如图4(3)所示)，分别计算三个第五信号段和三个第六信号段的相干积分结果之间的和值，当判断出相位跳变位于第六信号段头部附近时，确定第六信号段的前半段为第2待划分信号段(如图4(4)所示)(当前相干积分区间的长度为18ms，即等于预设长度20ms减去第2待划分信号段的长度2ms)满足预设条件，则不再继续进行划分。
确定相干积分区间时，将任意两个第2待划分区间之间的区间确定为相干积分区间。
参见图5，本发明实施例还提出了一种捕获导航信号的装置，包括：
获取模块，用于从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；
划分模块，用于将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段；接收到第一通知消息，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤：m为大于或等于1的整数；
确定模块，用于第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；
判断模块，用于判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则向划分模块发送第一通知消息；如果满足其中任意一个预设条件，则向积分模块发送第二通知消息；
积分模块，用于根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分。
本发明实施例的装置中，划分模块具体用于：
以
Figure GDA0002609494820000171
或
Figure GDA0002609494820000172
为分界点将每一个第二信号段划分为第三信号段或第四信号段；接收到第一通知消息，根据相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行以
Figure GDA0002609494820000173
或
Figure GDA0002609494820000174
为分界点将第m待划分划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤。
本发明实施例的装置中，确定模块具体用于：
判断出||R1|-|R2||≥δmax或|R1-R2|＝|R1+R2|，确定出所述相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段的中部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
本发明实施例的装置中，确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的尾部附近或第(2m+2)信号段的头部附近：
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的后半段或第(2m+2)信号段的前半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
本发明实施例的装置中，确定模块具体用于：
当判判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的头部附近或第(2m+2)信号段的尾部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的前半段或第(2m+2)信号段的后半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
本发明实施例的装置中，第一信号段的长度为预设长度；
积分模块具体用于：
根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为所述第一信号段中除所述第m待划分信号段对应的区间之外的区间：计算所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之前的区间的相干积分结果和所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之后的区间的相干积分结果之间的差值的模。
本发明实施例的装置中，第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上；
所述积分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为任意两个相邻的所述第m待划分信号段之间的区间。
本发明实施例的装置中，确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为两个所述第(2m+1)信号段和所述第(2m+2)信号段的分界点；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
本发明实施例的装置中，第一信号段的长度为预设长度；
积分模块具体用于：
确定出所述相干积分区间为所述第一信号段对应的区间；计算所述分界点之前的信号段对应的区间的相干积分结果和所述分界点之后的信号段对应的区间的相干积分结果之间的差值的模。
本发明实施例的装置中，第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上；
积分模块具体用于采用以下方式实现机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
确定出相干积分区间为任何两个相邻的分界点之间的区间。
本发明实施例的装置中，确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第二信号段的首或尾；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
本发明实施例的装置中，积分模块具体用于采用以下方式实现根据相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
确定出相干积分区间为任意一个第二信号段对应的区间。
需要说明的是，以上所述的实施例仅是为了便于本领域的技术人员理解而已，并不用于限制本发明的保护范围，在不脱离本发明的发明构思的前提下，本领域技术人员对本发明所做出的任何显而易见的替换和改进等均在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种捕获导航信号的方法，其特征在于，包括：
接收机从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；
接收机将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段，第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；
接收机判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数；
如果满足其中任意一个预设条件，则接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分；
其中，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|≠|R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的尾部附近或第(2m+2)信号段的头部附近；
所述根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的后半段或第(2m+2)信号段的前半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段包括：
所述接收机以
Figure FDA0002609494810000021
或
Figure FDA0002609494810000022
为分界点将每一个所述第二信号段划分为所述第三信号段和所述第四信号段；
所述将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段包括：
所述接收机以
Figure FDA0002609494810000023
或
Figure FDA0002609494810000024
为分界点将所述第m待划分信号段划分为所述第(2m+3)信号段和所述第(2m+4)信号段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置还包括：
所述接收机判断出||R1|-|R2||≥δmax或|R1-R2|＝|R1+R2|，确定出所述相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的中部附近或第(2m+2)信号段的中部附近；
所述根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置还包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|≠|R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的头部附近或第(2m+2)信号段的尾部附近；
所述根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段包括：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的前半段或第(2m+2)信号段的后半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
5.根据权利要求1、3或4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号段的长度为所述预设长度；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为所述第一信号段中除所述第m待划分信号段对应的区间之外的区间；
所述对相干积分区间对应的信号段进行相干积分包括：
所述接收机计算所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之前的区间的相干积分结果和所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之后的区间的相干积分结果之间的差值的模。
6.根据权利要求1、3或4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为任意两个相邻的所述第m待划分信号段之间的区间。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第(2m+1)信号段和所述第(2m+2)信号段的分界点；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信号段的长度为预设长度；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机确定出所述相干积分区间为所述第一信号段对应的区间；
所述对相干积分区间对应的信号段进行相干积分包括：
所述接收机计算所述分界点之前的信号段对应的区间的相干积分结果和所述分界点之后的信号段对应的区间的相干积分结果之间的差值的模。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信号段的长度为所述预设长度的两倍或两倍以上；
所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机确定出所述相干积分区间为任何两个相邻的所述分界点之间的区间。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置包括：
当所述接收机判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第二信号段的首或尾；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接收机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间包括：
所述接收机确定出所述相干积分区间为任意一个所述第二信号段对应的区间。
12.一种捕获导航信号的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于从对来自卫星的中频信号进行混频和相关处理后得到的数据序列中获取长度为预设长度的整数倍的第一信号段；
划分模块，用于将第一信号段中每一个长度为预设长度的第二信号段划分为第三信号段和第四信号段；接收到第一通知消息，根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行将确定出的第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤；m为大于或等于1的整数；
确定模块，用于第m次根据第(2m+1)信号段和第(2m+2)信号段确定每一个第二信号段中相位跳变所在的位置；
判断模块，用于判断是否满足每一个预设条件，如果所有预设条件均不满足，则向划分模块发送第一通知消息；如果满足其中任意一个预设条件，则向积分模块发送第二通知消息；
积分模块，用于根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间，对相干积分区间对应的信号段进行相干积分；
所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|≠|R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的尾部附近或第(2m+2)信号段的头部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的后半段或第(2m+2)信号段的前半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述划分模块具体用于：
以
Figure FDA0002609494810000061
或
Figure FDA0002609494810000062
为分界点将每一个所述第二信号段划分为所述第三信号段或所述第四信号段；接收到第一通知消息，根据相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，继续执行以
Figure FDA0002609494810000063
或
Figure FDA0002609494810000064
为分界点将所述第m待划分信号段划分为第(2m+3)信号段和第(2m+4)信号段的步骤。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体还用于：
判断出||R1|-|R2||≥δmax或|R1-R2|＝|R1+R2|，确定出所述相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的中部附近或第(2m+2)信号段的中部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段或第(2m+2)信号段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体还用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|≠|R2|时，确定出相位跳变位于相干积分结果的模较小的第(2m+1)信号段的头部附近或第(2m+2)信号段的尾部附近；
所述划分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段：
确定出所述第m待划分信号段为相位跳变所在的第(2m+1)信号段的前半段或第(2m+2)信号段的后半段；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
16.根据权利要求12、14或15中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一信号段的长度为所述预设长度；
所述积分模块具体用于：
根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为所述第一信号段中除所述第m待划分信号段对应的区间之外的区间；计算所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之前的区间的相干积分结果和所述第一信号段中位于所述第m待划分信号段对应的区间之后的区间的相干积分结果之间的差值的模。
17.根据权利要求12、14或15中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一信号段的长度为预设长度的两倍或两倍以上；
所述积分模块具体用于采用以下方式实现根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定第m待划分信号段，确定出所述相干积分区间为任意两个相邻的所述第m待划分信号段之间的区间。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＞|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为两个所述第(2m+1)信号段和所述第(2m+2)信号段的分界点；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一信号段的长度为预设长度；
所述积分模块具体用于：
确定出所述相干积分区间为所述第一信号段对应的区间；计算所述分界点之前的信号段对应的区间的相干积分结果和所述分界点之后的信号段对应的区间的相干积分结果之间的差值的模。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一信号段的长度为所述预设长度的两倍或两倍以上；
所述积分模块具体用于采用以下方式实现机根据第m次确定出的相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
确定出所述相干积分区间为任何两个相邻的所述分界点之间的区间。
21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
当判断出||R1|-|R2||＜δmax，且|R1-R2|＜|R1+R2|，且|R1|＝|R2|时，确定出相位跳变所在的位置为所述第二信号段的首或尾；
其中，R1为所述第(2m+1)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+1)信号段的相干积分结果之间的和值，R2为所述第(2m+2)信号段的相干积分结果，或多个所述第二信号段相对应的第(2m+2)信号段的相干积分结果之间的和值，δmax为预设门限。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述积分模块具体用于采用以下方式实现根据相位跳变所在的位置确定相干积分区间：
确定出所述相干积分区间为任意一个所述第二信号段对应的区间。
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李卫斌等.一种基于二分法的GPS弱信号快速捕获算法.《计量学报》.2013,第22卷(第7期), *

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