CN104020477A - 一种捕获卫星组的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种捕获卫星组的方法和装置，所述方法包括：获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；设置相干积分时间，根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。本发明获取卫星组的时间较短，提高了利用捕获到的卫星实现定位的效率。

Description

一种捕获卫星组的方法和装置

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，具体涉及一种捕获卫星组的方法和装置。

背景技术

在卫星定位技术领域，当GPS接收机捕获到卫星列表中的四颗卫星或者四颗以上的卫星，将捕获到的卫星组成卫星组，用于实现卫星的准确定位。但是，由于受到遮挡等的影响，GPS接收机接收到的卫星信号有时会较弱，当GPS接收机接收到的卫星信号比较弱的时候，想要成功捕获到用于实现定位的卫星组，从而实现卫星的定位，不得不提高捕获卫星组方法的灵敏度。

现有技术中，提高捕获卫星组方法的灵敏度通常是通过延长相干积分时间和非相干积分时间来实现。由于相干积分会受到导航比特跳变的影响，这就限制了相干积分的时间的延长。而非相干积分不会受到导航比特跳变的影响，所以，可以把非相干积分时间延长很长时间来提高卫星组捕获方法的灵敏度。

非相干积分时间的长时间延长虽然提高了卫星组捕获方法的灵敏度，但是捕获卫星组所用的时间也被延长很长了，同时导致利用捕获到的卫星组实现首次定位的时间也会变得较长，降低了卫星定位的效率。

发明内容

为了缩短捕获卫星组所用的时间，进一步的，缩短利用捕获到的卫星组实现首次定位的时间，提高卫星定位效率，本发明提供了一种捕获卫星组的方法和装置。

本发明提供一种捕获卫星组的方法，获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；设置相干积分时间，所述方法包括：

根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；

根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。

优选地，所述确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表之后，还包括：

根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第三卫星组，所述第三卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

确定所述第一卫星列表子表中除所述第一卫星组和第三卫星组之外的卫星为第二卫星列表子表；

相应的，所述根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，具体为：

根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组；

相应的，所述确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组，具体为：

确定所述第一卫星组、所述第二卫星组和所述第三卫星组为捕获的卫星组。

优选地，所述根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，包括：

确定所述卫星列表中的任一卫星星号为第一目标卫星星号，执行第一捕获流程：获取GPS卫星信号；根据预设的相干积分时间，对所述第一目标卫星星号对应的卫星信号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第一能量值组，所述第一能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述第一能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第一阈值，如果是，则将所述第一目标卫星星号添加到所述第一卫星组，如果否，则将所述能量比值、所述第一目标卫星星号以及所述能量比值和所述第一目标卫星星号的对应关系保存在能量比值组；确定所述卫星列表中的除执行了所述第一捕获流程的卫星星号以外的任一卫星星号为第一目标卫星星号，继续执行第一捕获流程，直到所述卫星列表中的卫星均被遍历。

优选地，所述根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述卫星列表子表中的第三卫星组，包括：

确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，执行第二捕获流程：获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第二目标卫星星号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第二能量值组；根据预设的第二非相干积分时间，对所述第二能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第二能量值组，所述处理后第二能量值组包括信号能量值、噪声能量值值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第二能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第二阈值，如果是，则将所述第二目标卫星星号添加到所述第三卫星组，删除所述能量比值组中的最大能量比值和所述第二目标卫星星号；确定所述能量比值组中的除执行了所述第二捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，继续执行第二捕获流程，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

优选地，所述根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组，包括：

确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号，执行第三捕获流程：获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第三目标卫星信号和所述GPS卫星信号；进行相干积分运算后，获取第三能量值组；根据预设的第一非相干积分时间，对所述第三能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第三能量值组，所述处理后第三能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第三能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于所述第二阈值，如果是，则将所述第三目标卫星星号添加到所述第二卫星组；确定所述能量比值组中的除执行了所述第三捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星信号，继续执行第三捕获流程，直到所述能量比值组中的能量值均被遍历。

本发明还提供了一种捕获卫星组的装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；

第一设置模块，用于设置相干积分时间；

第二获取模块，用于根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第一确定模块，用于确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；

第三获取模块，用于根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第二确定模块，用于确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。

优选地，所述装置还包括：

第四获取模块，用于根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第三卫星组，所述第三卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第三确定模块，用于确定所述第一卫星列表子表中除所述第一卫星组和第三卫星组之外的卫星为第二卫星列表子表；

相应的，所述第三获取模块，具体用于根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数颗卫星；

相应的，所述第二确定模块，具体用于确定所述第一卫星组、所述第二卫星组和所述第三卫星组为捕获的卫星组。

优选地，所述第二获取模块，包括：

第一初始化子模块，用于确定所述卫星列表中的任一卫星星号为第一目标卫星星号；

第一捕获子模块，用于针对所述第一初始化子模块确定的第一目标卫星星号，执行获取GPS卫星信号；根据预设的相干积分时间，对所述第一目标卫星星号对应的卫星信号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第一能量值组，所述第一能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述第一能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第一阈值，如果是，则将所述第一目标卫星星号添加到所述第一卫星组，如果否，则将所述能量比值、所述第一目标卫星星号以及所述能量比值和所述第一目标卫星星号的对应关系保存在能量比值组；确定所述卫星列表中的除触发过所述第一捕获子模块的卫星信号以外的任一卫星星号为第一目标卫星星号，继续触发所述第一捕获子模块，直到所述卫星列表中的卫星均被遍历。

优选地，所述第四获取模块，包括：

第二初始化子模块，用于确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号；

第二捕获子模块，用于针对所述第二初始化子模块确定的第二目标卫星星号，执行获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第二目标卫星星号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第二能量值组；根据预设的第二非相干积分时间，对所述第二能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第二能量值组，所述处理后第二能量值组包括信号能量值、噪声能量值值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第二能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第二阈值，如果是，则将所述第二目标卫星星号添加到所述第三卫星组，删除所述能量比值组中的最大能量比值和所述第二目标卫星星号；确定所述能量比值组中的除触发过所述第二捕获子模块的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，继续触发第二捕获子模块，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

优选地，所述第三获取模块，包括：

第三初始化子模块，用于确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号；

第三捕获子模块，用于针对所述第三初始化子模块确定的第三目标卫星星号，执行获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第三目标卫星信号和所述GPS卫星信号；进行相干积分运算后，获取第三能量值组；根据预设的第一非相干积分时间，对所述第三能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第三能量值组，所述处理后第三能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第三能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于所述第二阈值，如果是，则将所述第三目标卫星星号添加到所述第二卫星组；确定所述能量比值组中的除触发过所述第三捕获子模块的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号，继续触发第三捕获子模块，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

本发明通过预先获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号；预先设置相干积分时间，其次，根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数颗卫星；确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；再次，根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数颗卫星；最后，确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。本发明将获取卫星组的过程分阶段完成，在第一阶段中，通过较短时间的相干积分时间，快速获取卫星列表中的部分卫星，在第二阶段中，通过和现有技术相同的第一非相干积分时间以及相干积分时间，获取卫星列表中剩余卫星的部分卫星。与现有技术相比，以捕获的卫星数量相同为前提，本发明获取卫星的时间较短，提高了利用捕获到的卫星实现定位的效率。

进一步的，本发明在第一阶段和第二阶段之间增加一个捕获卫星组的阶段，通过动态调节非相干积分时间，达到进一步缩短获取卫星的时间，提高卫星定位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的捕获卫星组的方法的流程图；

图2为本发明实施例二的捕获卫星组的方法的流程图；

图3为本发明实施例三的捕获卫星组的装置的结构图；

图4为本发明实施例四的捕获卫星组的装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一、

参考图1，图1为本发明提供的一种捕获卫星组的方法实施例一的流程图，本实施例的方法具体可以包括：

步骤101、获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星。

本实施例中，卫星星号用于唯一标识卫星，卫星组是根据卫星的星号搜索捕获的，在捕获卫星组之前，首先将需要捕获的卫星的卫星星号保存到一个列表中，这个列表就是卫星列表。本发明最终捕获到的卫星组是由预设的卫星列表中的若干颗卫星或者全部卫星组成的。

另外，卫星列表中保存的卫星可以是全部的32颗GPS卫星，也可以是32颗GPS卫星中的部分卫星，比如，在北半球时，卫星列表就保存北半球上空的卫星。

步骤102、设置相干积分时间。

本实施例中，相干积分时间是用于相干积分计算的时间，在进行后续步骤的相干积分计算之前，预先设置相干积分时间。

通常，相干积分时间可以被设置为1毫秒，通常相干积分时间不大于20毫秒，但是，在存在辅助捕获卫星的数据的情况下，相干积分时间可以被设置的大于20毫秒。其中，辅助捕获卫星的数据可以是当前可见的卫星的星号、以及卫星的多普勒频率、码相位、星历、历书等。

步骤103、根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号。

本实施例中，首先仅利用预设的相干积分时间，搜索卫星列表中的所有卫星，其次，将捕获到的卫星组成第一卫星组。

实际操作中，本步骤具体需要执行如下流程：

确定所述卫星列表中的任一卫星星号为第一目标卫星星号，执行第一捕获流程：获取GPS卫星信号；根据预设的相干积分时间，对所述第一目标卫星星号对应的卫星信号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第一能量值组，所述第一能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述第一能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第一阈值，如果是，则将所述第一目标卫星星号添加到所述第一卫星组，如果否，则将所述能量比值、所述第一目标卫星星号以及所述能量比值和所述第一目标卫星星号的对应关系保存在能量比值组；确定所述卫星列表中的除执行了所述第一捕获流程的卫星星号以外的任一卫星星号为第一目标卫星星号，继续执行第一捕获流程，直到所述卫星列表中的卫星均被遍历。

具体的，首先，获取GPS卫星信号，该GPS卫星信号包括多颗卫星的卫星信号。其次，根据预设的相干积分时间，对第一目标卫星星号所对应的卫星信号和获取到的GPS卫星信号进行相干积分运算，得到的结果为第一能量值组，该第一能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系，其中，每个卫星信号的信号能量值都有与其唯一对应的噪声能量值，可以通过信号能量值和噪声能量值的对应关系查询。再次，通过在第一能量值组中遍历比较，得到其中的最大的信号能量值，进而求取该信号能量值对应的能量比值，此处的能量比值可以通过求取信号能量值与其对应的噪声能量值的比值获得。最后，判断求取的能量比值是否大于预设的第一阈值，如果大于，则将第一目标卫星星号添加到所述第一卫星组，如果不大于，则将所述能量比值、所述第一目标卫星星号以及所述能量比值和所述第一目标卫星星号的对应关系保存在能量比值组，以便后续步骤进行处理。另外，在处理完卫星列表中的其中一颗卫星后，确定该卫星列表中的除执行过第一捕获流程的卫星星号以外的任一卫星星号为第一目标卫星星号，继续执行第一捕获流程，直到卫星列表中的所有卫星均被遍历。

具体的，第一阈值可以设置为10。

另外，由于预设的相干积分时间很短，进而，按照上述流程对卫星列表中的卫星进行逐个搜索捕获所用的时间也就很短，所以，经过本步骤被捕获的卫星所用的捕获时间较短。

需要注意的是，由于本步骤搜索捕获卫星的时间较短，所以只能够捕获到卫星信号较强的卫星，对于卫星信号相对较弱的卫星，后续步骤将对其进行较长时间的搜索捕获。

步骤104、确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表。

本实施例中，由于卫星列表中的部分卫星已经通过步骤103被捕获，形成了第一卫星组，为了避免后续步骤对已经捕获到的卫星进行重复搜索捕获，所以，将卫星列表更新，删除其中的第一卫星组中的卫星，形成第一卫星列表子表。

步骤105、根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号。

本实施例中，本步骤利用相干积分时间和第一非相干积分时间，搜索捕获第一卫星列表子表中的卫星，形成第二卫星组。

实际操作中，首先，在步骤103中获取的能量比值组中，确定最大能量比值所对应的卫星星号为目标卫星星号，其次，获取GPS卫星信号。根据预设的相干积分时间，对目标卫星星号所对应的卫星信号和获取到的GPS卫星信号进行相干积分运算，得到的结果为能量值组。再次，根据预设的第一非相干积分时间，对能量值组进行非相干积分运算，获取处理后的能量值组，该处理后的能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系，获取处理后的能量值组中的最大的信号能量值，进而求取其对应的能量比值。最后，判断该能量比值是否大于预设的第二阈值，如果大于，将目标卫星星号添加到第二卫星组，进而确定能量比值组中的除执行过上述处理捕获步骤的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为目标卫星星号，继续执行上述处理捕获步骤，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

具体的，可以根据需求参数设置第一非相干积分时间，其中，需求参数可以是捕获灵敏度、漏补率、误捕率。同时，第二阈值可以设置为7。

另外，由于预设的第一非相干积分时间较长，按照上述流程对卫星列表中的卫星进行较长时间的逐个搜索捕获的成功率也较高，所以，经过本步骤可以捕获到若干卫星列表子表中的卫星。

步骤106、确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。

本实施例中，将捕获到的第一卫星组和第二卫星组确定为捕获到的卫星组，可以用于卫星定位。

本实施例通过预先获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号；预先设置相干积分时间，其次，根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；再次，根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；最后，确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。本发明将获取卫星组的过程分阶段完成，在第一阶段中，通过较短时间的相干积分时间，快速获取卫星列表中的部分卫星，在第二阶段中，通过和现有技术相同的第一非相干积分时间以及相干积分时间，获取卫星列表中剩余卫星的部分卫星。与现有技术相比，以捕获的卫星数量相同为前提，本发明获取卫星的时间较短，提高了利用捕获到的卫星实现定位的效率。

实施例二、

参考图2，图2为本发明提供的一种捕获卫星组的方法实施例二的流程图，本实施例的方法具体可以包括：

步骤201、获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星。

步骤202、设置相干积分时间。

步骤203、根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号。

步骤204、确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表。

由于步骤201～步骤204与实施例一中的步骤101～步骤104相同，所以可以参考实施例一中的步骤101～步骤104的具体解释，在此不再赘述。

步骤205、根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第三卫星组，所述第三卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号。

本实施例中，本步骤利用相干积分时间和第二非相干积分时间，搜索捕获第一卫星列表子表中的卫星，形成第三卫星组。

实际操作中，本步骤具体需要执行如下流程：

确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，执行第二捕获流程：获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第二目标卫星星号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第二能量值组；根据预设的第二非相干积分时间，对所述第二能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第二能量值组，所述处理后第二能量值组包括信号能量值、噪声能量值值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第二能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第二阈值，如果是，则将所述第二目标卫星星号添加到所述第三卫星组，删除所述能量比值组中的最大能量比值和所述第二目标卫星星号；确定所述能量比值组中的除执行了所述第二捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，继续执行第二捕获流程，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

具体的，首先，确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，获取GPS卫星信号，其次，根据预设的相干积分时间，对第二目标卫星星号对应的卫星信号和获取到的GPS卫星信号进行相干积分运算，得到的结果为第二能量值组，根据预设的第二非相干积分时间，对所述第二能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第二能量值组，其中，处理后第二能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系。再次，通过在处理后第二能量值组中遍历比较，得到其中的最大的信号能量值，进而求取该信号能量值对应的能量比值，此处的能量比值可以通过求取最大信号能量值与其对应的噪声能量值的比值获得。最后，判断求取的能量比值是否大于预设的第二阈值，如果大于，则将该第二目标卫星星号添加到第三卫星组，删除所述能量比值组中的所述最大能量比值。另外，在处理完能量比值组中的其中任一能量比值后，确定所述能量比值组中的除执行了所述第二捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，继续执行第二捕获流程，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

其中，设置第二非相干积分时间可以按如下步骤执行：

首先，获取第二非相干积分时间设置表，其次，根据获取的第二非相干积分时间设置表，设置第二非相干积分时间。

其中，第二非相干积分时间设置表包括能量比值和第二非相干积分的对应关系，由于能量比值组中的每颗卫星的能量比值不同，所以本步骤中，根据能量比值设置的第二非相干积分时间也不同，通过查询预设的第二非相干积分时间设置表，获取能量比值所对应的第二非相干积分时间。具体的，第二非相干积分时间设置表可以设置为，能量比值在8～10之间的卫星对应的第二非相干积分时间为10毫秒，能量比值在7～8之间的卫星对应的第二非相干积分时间为20毫秒，值得注意的是，第二非相干积分时间设置表设置的规律包括：能量比值越大的卫星对应的第二非相干积分时间设置的越小，反之亦然。

步骤206、确定所述第一卫星列表子表中除所述第一卫星组和第三卫星组之外的卫星为第二卫星列表子表；

本实施例中，由于第一卫星列表子表中的部分卫星已经通过步骤205被捕获，形成了第三卫星组，为了避免后续步骤对已经捕获到的卫星进行重复搜索捕获，所以，将第一卫星列表子表更新，删除其中的第三卫星组中的卫星，形成第二卫星列表子表。

步骤207、根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组。

实际操作中，本步骤具体需要执行如下流程：

确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号，执行第三捕获流程：获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第三目标卫星信号和所述GPS卫星信号；进行相干积分运算后，获取第三能量值组；根据预设的第一非相干积分时间，对所述第三能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第三能量值组，所述处理后第三能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第三能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于所述第二阈值，如果是，则将所述第三目标卫星星号添加到所述第二卫星组；确定所述能量比值组中的除执行了所述第三捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星信号，继续执行第三捕获流程，直到所述能量比值组中的能量值均被遍历。

其中，能量比值组是步骤203获取的，首先其保存了经过步骤203搜索捕获后，卫星列表中没有被捕获的卫星的能量比值及其对应的卫星星号，其次，该能量比值组又经过步骤205的搜索捕获，除去步骤205所捕获的卫星，能量比值组还剩余保存的卫星为本步骤的处理对象。值得注意的是，第二卫星列表子表中的卫星与此步骤所处理的能量比值组中的卫星相同。

步骤208、确定所述第一卫星组、所述第二卫星组和所述第三卫星组为捕获的卫星组。

本实施例中，将捕获到的第一卫星组、第二卫星组和第三卫星组确定为捕获到的卫星组，可以用于卫星跟踪、定位。

与实施例一相比，本实施例在第一阶段和第二阶段之间增加一个捕获卫星组的阶段，通过动态调节非相干积分时间，达到进一步缩短获取卫星的时间，提高卫星定位的效率。

实施例三、

参考图3，图3为本发明提供的一种捕获卫星组的装置实施例三的结构图，本实施例的装置具体可以包括：

第一获取模块301，用于获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；

第一设置模块302，用于设置相干积分时间；

第二获取模块303，用于根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第一确定模块304，用于确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；

第三获取模块305，用于根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第二确定模块306，用于确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。

本实施例通过预先获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号；预先设置相干积分时间，其次，根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；再次，根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；最后，确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。本发明将获取卫星组的过程分阶段完成，在第一阶段中，通过较短时间的相干积分时间，快速获取卫星列表中的部分卫星，在第二阶段中，通过和现有技术相同的第一非相干积分时间以及相干积分时间，获取卫星列表中剩余卫星的部分卫星。与现有技术相比，以捕获的卫星数量相同为前提，本发明获取卫星的时间较短，提高了利用捕获到的卫星实现首次定位的效率。

实施例四、

参考图4，图4为本发明提供的一种捕获卫星组的装置实施例四的结构图，本实施例的装置具体可以包括：

第一获取模块301，用于获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；

第一设置模块302，用于设置相干积分时间；

第二获取模块303，用于根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第一确定模块304，用于确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；

第四获取模块401，用于根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第三卫星组，所述第三卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第三确定模块402，用于确定所述第一卫星列表子表中除所述第一卫星组和第三卫星组之外的卫星为第二卫星列表子表；

第三获取模块305，用于根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第二确定模块306，用于确定所述第一卫星组、所述第二卫星组和所述第三卫星组为捕获的卫星组。

与实施例三相比，本实施例增加了第三获取模块，通过动态调节非相干积分时间，达到进一步缩短获取卫星的时间，提高卫星定位的效率。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的捕获卫星组的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种捕获卫星组的方法，其特征在于，获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；设置相干积分时间，所述方法包括：

根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；

根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表之后，还包括：

根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第三卫星组，所述第三卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

确定所述第一卫星列表子表中除所述第一卫星组和第三卫星组之外的卫星为第二卫星列表子表；

相应的，所述根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，具体为：

根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组；

相应的，所述确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组，具体为：

确定所述第一卫星组、所述第二卫星组和所述第三卫星组为捕获的卫星组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，包括：

确定所述卫星列表中的任一卫星星号为第一目标卫星星号，执行第一捕获流程：获取GPS卫星信号；根据预设的相干积分时间，对所述第一目标卫星星号对应的卫星信号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第一能量值组，所述第一能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述第一能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第一阈值，如果是，则将所述第一目标卫星星号添加到所述第一卫星组，如果否，则将所述能量比值、所述第一目标卫星星号以及所述能量比值和所述第一目标卫星星号的对应关系保存在能量比值组；确定所述卫星列表中的除执行了所述第一捕获流程的卫星星号以外的任一卫星星号为第一目标卫星星号，继续执行第一捕获流程，直到所述卫星列表中的卫星均被遍历。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述卫星列表子表中的第三卫星组，包括：

确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，执行第二捕获流程：获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第二目标卫星星号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第二能量值组；根据预设的第二非相干积分时间，对所述第二能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第二能量值组，所述处理后第二能量值组包括信号能量值、噪声能量值值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第二能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第二阈值，如果是，则将所述第二目标卫星星号添加到所述第三卫星组，删除所述能量比值组中的最大能量比值和所述第二目标卫星星号；确定所述能量比值组中的除执行了所述第二捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，继续执行第二捕获流程，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组，包括：

确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号，执行第三捕获流程：获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第三目标卫星信号和所述GPS卫星信号；进行相干积分运算后，获取第三能量值组；根据预设的第一非相干积分时间，对所述第三能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第三能量值组，所述处理后第三能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第三能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于所述第二阈值，如果是，则将所述第三目标卫星星号添加到所述第二卫星组；确定所述能量比值组中的除执行了所述第三捕获流程的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星信号，继续执行第三捕获流程，直到所述能量比值组中的能量值均被遍历。

6.一种捕获卫星组的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取卫星列表，所述卫星列表包括卫星星号，所述卫星星号用于唯一标识卫星；

第一设置模块，用于设置相干积分时间；

第二获取模块，用于根据所述相干积分时间，获取所述卫星列表中的第一卫星组，所述第一卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第一确定模块，用于确定所述卫星列表中除所述第一卫星组之外的卫星为第一卫星列表子表；

第三获取模块，用于根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第二确定模块，用于确定所述第一卫星组和所述第二卫星组为捕获的卫星组。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四获取模块，用于根据预设的第二非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第一卫星列表子表中的第三卫星组，所述第三卫星组包括所述卫星列表中的自然数个卫星星号；

第三确定模块，用于确定所述第一卫星列表子表中除所述第一卫星组和第三卫星组之外的卫星为第二卫星列表子表；

相应的，所述第三获取模块，具体用于根据预设的第一非相干积分时间以及所述相干积分时间，获取所述第二卫星列表子表中的第二卫星组，所述第二卫星组包括所述卫星列表中的自然数颗卫星；

相应的，所述第二确定模块，具体用于确定所述第一卫星组、所述第二卫星组和所述第三卫星组为捕获的卫星组。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：

第一初始化子模块，用于确定所述卫星列表中的任一卫星星号为第一目标卫星星号；

第一捕获子模块，用于针对所述第一初始化子模块确定的第一目标卫星星号，执行获取GPS卫星信号；根据预设的相干积分时间，对所述第一目标卫星星号对应的卫星信号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第一能量值组，所述第一能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述第一能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第一阈值，如果是，则将所述第一目标卫星星号添加到所述第一卫星组，如果否，则将所述能量比值、所述第一目标卫星星号以及所述能量比值和所述第一目标卫星星号的对应关系保存在能量比值组；确定所述卫星列表中的除触发过所述第一捕获子模块的卫星信号以外的任一卫星星号为第一目标卫星星号，继续触发所述第一捕获子模块，直到所述卫星列表中的卫星均被遍历。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第四获取模块，包括：

第二初始化子模块，用于确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号；

第二捕获子模块，用于针对所述第二初始化子模块确定的第二目标卫星星号，执行获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第二目标卫星星号和所述GPS卫星信号进行相干积分运算后，获取第二能量值组；根据预设的第二非相干积分时间，对所述第二能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第二能量值组，所述处理后第二能量值组包括信号能量值、噪声能量值值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第二能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于预设的第二阈值，如果是，则将所述第二目标卫星星号添加到所述第三卫星组，删除所述能量比值组中的最大能量比值和所述第二目标卫星星号；确定所述能量比值组中的除触发过所述第二捕获子模块的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第二目标卫星星号，继续触发第二捕获子模块，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块，包括：

第三初始化子模块，用于确定所述能量比值组中的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号；

第三捕获子模块，用于针对所述第三初始化子模块确定的第三目标卫星星号，执行获取GPS卫星信号；根据所述相干积分时间，对所述第三目标卫星信号和所述GPS卫星信号；进行相干积分运算后，获取第三能量值组；根据预设的第一非相干积分时间，对所述第三能量值组进行非相干积分运算后，获取处理后第三能量值组，所述处理后第三能量值组包括信号能量值、噪声能量值以及信号能量值和噪声能量值的对应关系；获取所述处理后第三能量值组中的最大的信号能量值对应的能量比值，所述能量比值表示所述最大信号能量值与所述最大信号能量值对应的噪声能量值的比值；判断所述能量比值是否大于所述第二阈值，如果是，则将所述第三目标卫星星号添加到所述第二卫星组；确定所述能量比值组中的除触发过所述第三捕获子模块的能量比值以外的最大能量比值所对应的卫星星号为第三目标卫星星号，继续触发第三捕获子模块，直到所述能量比值组中的能量比值均被遍历。