CN111137663B - 硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，通过在压力机与第一轨道机器人及第三轨道机器人之间设置双层输送线以形成舟皿物流通道，利用第三轨道机器人实现空舟皿的自动上线，然后通过下层皮带输送线上的舟皿抓取装置实现压力机的自动收舟作业，再通过上层皮带输送线上的舟皿抓取装置实现压力机的自动送舟作业，满舟皿经上层皮带输送线输送至第一轨道机器人的分拣点时，利用第一轨道机器人实现满舟皿的自动下线，再通过第二轨道机器人实现自动组盘作业，最后通过AGV小车背负组盘作业台与备炉缓存台进行对接，实现了自动备炉作业。整个压制成型烧结备炉过程无需人工参与，自动化程度高，大幅度提升了生产效率和企业产能。

Description

硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线

技术领域

本发明涉及智能制造生产线技术领域，特别地，涉及一种硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线。

背景技术

传统硬质合金行业中，生产形式仍以人工作业为主，在环境、安全、质量、产量 等方面存在不足，极大阻碍了产业发展步伐。传统制造业改造升级势在必行，只有融 入智能制造相关技术，促使智能制造水平持续提升，专用技术设备的研发应用，才能 为传统产业转型升级提供强大动力。因此，迫切需求一条自动化程度高的硬质合金压 制成型烧结备炉生产线。

发明内容

本发明提供了一种硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，以解决现有的硬质合金行业中生产方式仍以人工作业为主的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，包括若干个压力机、双层输送线、用于存放满舟皿和附件的第一舟皿存储台、用于存 放空舟皿的第二舟皿存储台、第一轨道机器人、第二轨道机器人、第三轨道机器人、 组盘作业台、AGV小车及备炉缓存台，

所述压力机包括用于对粉末冶金材料进行压制成型的压力机本体、用于输送空舟皿进入压力机本体的下层收舟皮带和用于将承载有压制成型产品的满舟皿输送出压力 机本体的上层出舟皮带；

所述双层输送线包括用于输送满舟皿的上层皮带输送线、用于输送空舟皿的下层皮带输送线，所述上层皮带输送线和下层皮带输送线上对应各个压力机的位置均设置 有舟皿抓取装置，所述下层皮带输送线上的舟皿抓取装置用于抓取空舟皿至所述下层 收舟皮带上，所述上层皮带输送线上的舟皿抓取装置用于抓取满舟皿至上层皮带输送 线上；

所述第一轨道机器人用于从上层皮带输送线上抓取满舟皿至第一舟皿存储台上进 行存放；

所述第二轨道机器人用于从第一舟皿存储台上抓取满舟皿和附件至所述组盘作业 台上进行组盘作业；

所述第三轨道机器人用于从第二舟皿存储台上抓取空舟皿至下层皮带输送线；

所述AGV小车用于在组盘作业完成后背负所述组盘作业台与所述备炉缓存台对接。

进一步地，所述舟皿抓取装置包括用于带动舟皿横向移动的横移机构、用于带动舟皿上下移动的升降机构、用于带动舟皿转动的旋转机构、用于抓取舟皿的舟皿抓取 机构及起到固定作用的连接固定机构，所述连接固定机构固定安装在所述上层皮带输 送线和下层皮带输送线的支架横梁上，所述横移机构固定安装在所述连接固定机构上， 所述升降机构固定安装在所述横移机构的活动部上，所述旋转机构固定安装在所述升 降机构的活动部上，所述舟皿抓取机构固定安装在所述旋转机构的活动部上。

进一步地，所述横移机构包括两根直线滑轨、两个标准气缸和两个第一连接件，两根所述直线滑轨并排固定安装在所述连接固定机构上，所述第一连接件与所述直线 滑轨中的滑块固定连接，所述标准气缸固定安装在所述连接固定机构的端部且其活动 端与第一连接件固定连接以带动第一连接件在所述直线滑轨中来回移动。

进一步地，所述升降机构包括两个双轴气缸和第二连接件，两个所述双轴气缸分别固定安装在两个所述第一连接件上，所述第二连接件的两端分别与两个双轴气缸的 活动端固定连接以在两个所述双轴气缸的带动下进行上下运动。

进一步地，所述旋转机构包括回转气缸和第三连接件，所述回转气缸固定安装在所述第二连接件的底面中间处，所述第三连接件的上表面与所述回转气缸的旋转部固 定连接。

进一步地，所述舟皿抓取机构包括双联夹紧气缸和两块夹板，所述双联夹紧气缸固定安装在所述第三连接件的下表面上，两块所述夹板分别固定安装在双联夹紧气缸 的两侧，两块所述夹板在所述双联夹紧气缸伸缩动作的带动下实现舟皿的夹紧和松开。

进一步地，所述双层输送线上还设置有第一视觉检测系统，用于识别不同规格的空舟皿以辅助所述下层皮带输送线上的舟皿抓取装置进行抓取作业。

进一步地，所述第一舟皿存储台包括若干个满舟皿存放台和附件存放台，若干个满舟皿存放台与若干个压力机一一对应设置，每个满舟皿存放台均设置有RFID标签， 用于对应存储各个压力机的压制成型产品的信息。

进一步地，所述第一轨道机器人包括支撑轨道和六轴机器人，所述六轴机器人安装在所述支撑轨道上并可进行往返移动，所述六轴机器人的臂架末端安装有用于抓取 舟皿的舟皿夹具，所述六轴机器人上安装有用于识别满舟皿中的压制成型产品以辅助 所述六轴机器人进行抓取作业的第二视觉检测系统，所述六轴机器人上还设置有RFID 读写器，用于在抓取满舟皿至满舟皿存放台进行存放时在对应的RFID标签中写入压制 成型产品的信息。

进一步地，所述组盘作业台包括烧结托盘、托盘支撑架和托盘传送装置，所述托盘支撑架用于起到支撑作用，所述托盘传送装置安装在所述托盘支撑架上，所述烧结 托盘放置在所述托盘传送装置上并在所述托盘传送装置的传送下从所述组盘作业台转 移至所述备炉缓存台。

本发明具有以下有益效果：

本发明的所述硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，通过在压力机与第一轨道机器人及第三轨道机器人之间设置双层输送线以形成舟皿物流通道，利用第三轨 道机器人自动抓取空舟皿至下层皮带输送线上进行输送，实现了空舟皿的自动上线。 然后通过下层皮带输送线上的舟皿抓取装置自动抓取空舟皿至压力机的下层收舟皮带 上，实现了压力机的自动收舟作业。接着在压力机内部进行压制成型作业后，压制成 型产品承载在舟皿中，通过上层皮带输送线上的舟皿抓取装置自动抓取承载有压制成 型产品的满舟皿至上层皮带输送线上进行输送，实现了压力机的自动送舟作业。满舟 皿经上层皮带输送线输送至第一轨道机器人的分拣点时，第一轨道机器人自动抓取满 舟皿至第一舟皿存储台上进行存放，实现了满舟皿的自动下线。然后通过第二轨道机 器人自动抓取满舟皿和附件至组盘作业台上进行组盘作业，实现了自动组盘作业。最 后通过AGV小车背负组盘作业台与备炉缓存台对接，以将组盘好的待烧结产品转移至 备炉缓存台上，等待进入烧结炉，实现了待烧结产品的自动备炉作业。整个压制成型 烧结备炉过程无需人工参与，自动化程度高，大幅度提升了生产效率和企业产能。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线的结构示意图。

图2是本发明优选实施例的第一轨道机器人进行抓取作业的示意图。

图3是本发明优选实施例的图2中的舟皿抓取装置的立体结构示意图。

图4是本发明优选实施例的图2中的舟皿抓取装置的侧视结构示意图。

图5是本发明优选实施例的图2中的舟皿抓取装置的主视结构示意图。

附图标号说明

1、压力机；2、双层输送线；3、第一舟皿存储台；4、第二舟皿存储台；5、第一 轨道机器人；6、第二轨道机器人；7、第三轨道机器人；8、组盘作业台；9、AGV小 车；10、备炉缓存台；21、上层皮带输送线；22、下层皮带输送线；23、舟皿抓取装 置；24、横移机构；25、升降机构；26、旋转机构；27、舟皿抓取机构；28、连接固 定机构；241、直线滑轨；242、标准气缸；243、第一连接件；251、双轴气缸；252、 第二连接件；261、回转气缸；262、第三连接件；271、双联夹紧气缸；272、夹板； 31、满舟皿存放台；32、附件存放台；51、支撑轨道；52、六轴机器人；53、舟皿夹 具；81、烧结托盘；82、第一托盘支撑架；83、第一托盘传送装置；101、第二托盘支 撑架；102、第二托盘传送装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

为了便于理解，如图1和图2所示，本发明的优选实施例提供一种硬质合金的压 制成型烧结备炉自动化生产线，实现了舟皿上线和下线、压力机送舟和收舟、组盘作 业、备炉全过程的自动化，可以大幅提升生产效率，增加企业产能，实现了产线的自 动化升级。所述硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线包括若干个压力机1、双 层输送线2、用于存放满舟皿和附件的第一舟皿存储台3、用于存放空舟皿的第二舟皿 存储台4、第一轨道机器人5、第二轨道机器人6、第三轨道机器人7、组盘作业台8、 AGV小车9及备炉缓存台10。其中，所述压力机1包括用于对粉末冶金材料进行压制 成型的压力机本体、用于输送空舟皿进入压力机本体的下层收舟皮带和用于将承载有 压制成型产品的满舟皿输送出压力机本体的上层出舟皮带，可以理解，所述下层收舟 皮带和上层出舟皮带均与所述压力机本体连接。所述双层输送线2包括用于输送满舟 皿的上层皮带输送线21和用于输送空舟皿的下层皮带输送线22，所述上层皮带输送 线21和下层皮带输送线22上对应各个压力机1的位置均设置有舟皿抓取装置23，所 述下层皮带输送线22上的舟皿抓取装置23用于从下层皮带输送线22上抓取空舟皿至 所述下层收舟皮带上，从而实现压力机1的自动收舟作业，所述上层皮带输送线21 上的舟皿抓取装置23用于从所述上层出舟皮带上抓取承载有压制成型产品的满舟皿 至上层皮带输送线21上进行输送，从而实现压力机1的自动送舟作业。所述第一轨道 机器人5用于从上层皮带输送线21上抓取满舟皿至第一舟皿存储台3上进行存放，所 述第二轨道机器人6用于从第一舟皿存储台3上抓取满舟皿和附件至所述组盘作业台 8上进行组盘作业，所述第三轨道机器人7用于从第二舟皿存储台4上抓取空舟皿至 下层皮带输送线22上进行输送，所述双层输送线2在压力机1与第一轨道机器人5 及第三轨道机器人7之间形成了舟皿物流通道，实现了舟皿的自动化运输。所述AGV 小车9用于在组盘作业完成后背负所述组盘作业台8与所述备炉缓存台10对接，从而 将组盘作业后的待烧结产品输送至备炉缓存台10上缓存。可以理解，所述备炉缓存台 10一端与烧结炉连接，以将缓存的待烧结产品持续输送至烧结炉中进行烧结作业。

在本实施例中，所述硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，通过在压力机1与第一轨道机器人5及第三轨道机器人7之间设置双层输送线2以形成舟皿物流通 道，利用第三轨道机器人7自动抓取空舟皿至下层皮带输送线22上进行输送，实现了 空舟皿的自动上线。然后通过下层皮带输送线22上的舟皿抓取装置23自动抓取空舟 皿至压力机1的下层收舟皮带上，实现了压力机1的自动收舟作业。接着在压力机1 内部进行压制成型作业后，压制成型产品承载在舟皿中，通过上层皮带输送线21上的 舟皿抓取装置23自动抓取承载有压制成型产品的满舟皿至上层皮带输送线21上进行 输送，实现了压力机1的自动送舟作业。满舟皿经上层皮带输送线21输送至第一轨道 机器人5的分拣点时，第一轨道机器人5自动抓取满舟皿至第一舟皿存储台3上进行 存放，实现了满舟皿的自动下线。然后通过第二轨道机器人6自动抓取满舟皿和附件 至组盘作业台8上进行组盘作业，实现了自动组盘作业。最后通过AGV小车9背负组 盘作业台8与备炉缓存台10对接，以将组盘好的待烧结产品转移至备炉缓存台10上， 等待进入烧结炉，实现了待烧结产品的自动备炉作业。整个压制成型烧结备炉过程无 需人工参与，自动化程度高，大幅度提升了生产效率和企业产能。

可以理解，所述上层皮带输送线21和下层皮带输送线22上还设置有若干个标准气动阻拦器，用于阻拦舟皿以使其在输送线上停留在预设位置，以便于舟皿抓取装置 23进行抓取作业。所述气动阻拦器的设置位置可以根据实际需要进行调整，在此不做 具体限定。

可以理解，作为优选的，所述双层输送线2上还设置有第一视觉检测系统，用于 识别不同规格的空舟皿以辅助所述下层皮带输送线22上的舟皿抓取装置23进行抓取 作业。当多台压力机1压制成型的产品不同时，需要不同规格的舟皿来进行承载，此 时，通过设置第一视觉检测系统，可以利用机器视觉技术自动识别出舟皿的规格，以 确定该舟皿规格是该压力机1所需要的，再控制该压力机1对应的下层皮带输送线22 上的舟皿抓取装置23抓取舟皿至该压力机1的下层收舟皮带上，不会出现舟皿不匹配 的情况，消除了人为错误的可能，实现了精准化作业。具体地，所述第一视觉检测系 统通过识别空舟皿的尺寸、槽数等信息来确定空舟皿的规格。

可以理解，所述第一舟皿存储台3包括若干个满舟皿存放台31和附件存放台32，满舟皿存放台31的数量与压力机1的数量相同，且两者一一对应设置，例如压力机1 包括1号压力机、2号压力机、3号压力机和4号压力机，则满舟皿存放台31包括1 号满舟皿存放台、2号满舟皿存放台、3号满舟皿存放台、4号满舟皿存放台，不同的 满洲皿存放台41对应存储相应编号的压力机1输送出来的压制成型产品。附件则存放 在附件存放台32上，附件为插条和炉温片等。另外，每个满舟皿存放台31上均设置 有RFID标签，每个RFID标签中可以对应地存储各个压力机1的压制成型产品的信息， 例如型号、规格、材料、数量、日期等，当第一轨道机器人5从上层皮带输送线21 上抓取满舟皿至对应的满舟皿存放台31上进行存放时，同时在该满舟皿存放台31的 RFID标签上写入相关信息，以便于对产品质量进行管控和追溯。

可以理解，所述组盘作业台8包括烧结托盘81、第一托盘支撑架82和第一托盘 传送装置83，所述第一托盘支撑架82用于起到支撑作用，所述第一托盘传送装置83 安装在所述第一托盘支撑架82上，所述烧结托盘81放置在所述第一托盘传送装置83 上并在所述第一托盘传送装置83的传送下从所述组盘作业台8转移至所述备炉缓存台 10上。经过组盘作业后，承载有压制成型产品的满舟皿被放置在烧结托盘81上，随 烧结托盘81一起被转运至备炉缓存台10上。另外，所述备炉缓存台10同样包括第二 托盘支撑架101和第二托盘传送装置102，当所述组盘作业台8与备炉缓存台10对接 后，所述烧结托盘81被组盘作业台8上的第一托盘传送装置83输送至备炉缓存台10 的第二托盘传送装置102上，等待后续进入烧结炉。还可以理解，从烧结炉中出来的 烧结产品被卸货后，烧结托盘81会再次被输送到备炉缓存台10的第二托盘传送装置 102上，再经由第二托盘传送装置102输送至组盘作业台8的第一托盘传送装置83上， 最后由AGV小车9再背负组盘作业台8返回至组盘区进行下一轮的组盘作业。所述备 炉缓存台10的第二托盘支撑架101和第二托盘传送装置102与组盘作业台8的第一托 盘支撑架82和第一托盘传送装置83的结构一致，仅仅是附图标号不同。可以理解， 所述备炉缓存台10的数量为多个。

可以理解，如图2所示，所述第一轨道机器人5包括用于起到支撑作用的支撑轨 道51和用于抓取舟皿的六轴机器人52，所述六轴机器人52安装在所述支撑轨道51 上，其采用电气动力可在所述支撑轨道51上往返移动。所述六轴机器人52的臂架末 端安装有用于抓取满舟皿的舟皿夹具53，所述六轴机器人52上还安装有用于识别满 舟皿中的压制成型产品以辅助所述舟皿夹具53进行抓取作业的第二视觉检测系统。当 所述第一轨道机器人5根据系统指令，需要从上层皮带输送线21上抓取满舟皿至第一 舟皿存储台3上进行分类存放时，可以通过第二视觉检测系统识别出满舟皿中的压制 成型产品规格，例如长度、直径或者其它特定信息，从而判断出该满舟皿是由哪个压 力机1输送出来的，然后将该满舟皿放置至对应的满舟皿存放台31上进行存放，通过 采用机器视觉识别技术实现了满舟皿的精准分类存放，消除了人为错误的可能。还可 以理解，作为优选的，所述六轴机器人52上还设置有RFID读写器，当所述六轴机器 人52抓取满舟皿至某一满舟皿存放台31上进行存放时，所述RFID读写器可以在该满 舟皿存放台31对应的RFID标签中写入压制成型产品的信息。另外，所述第二轨道机 器人6和第三轨道机器人7的结构与第一轨道机器人5一致，故在此不再赘述。区别 在于，所述第二舟皿存储台4上按照舟皿规格的不同对空舟皿进行分类存放，所述第 三轨道机器人7可以根据系统指令，按照某一压力机1所需舟皿的规格抓取空舟皿， 所述第三轨道机器人7的第二视觉检测系统通过识别空舟皿的尺寸、槽数等来确定空舟皿的规格。具体先通过第二视觉检测系统识别出该空舟皿的规格是该压力机1所需 的，例如确认该舟皿槽数是该压力机1所需的，再抓取空舟皿至下层皮带输送线22 进行输送。所述第二轨道机器人6根据系统组盘信息，通过其上的第二视觉检测系统 机器视觉识别满舟皿存放台31上的RFID标签信息来识别满舟皿承载的压制成型产品， 进而抓取对应的满舟皿和附件至组盘作业台8进行组盘作业。

可以理解，如图3至图5所示，所述舟皿抓取装置23包括用于带动舟皿横向移动 的横移机构24、用于带动舟皿上下移动的升降机构25、用于带动舟皿转动的旋转机构 26、用于抓取舟皿的舟皿抓取机构27及起到固定作用的连接固定机构28，所述连接 固定机构28固定安装在所述上层皮带输送线21和下层皮带输送线22的支架横梁上， 在本实施例中，所述连接固定机构28为两个并排设置的安装架。所述横移机构24固 定安装在所述连接固定机构28上，所述升降机构25固定安装在所述横移机构24的活 动部上，所述旋转机构26固定安装在所述升降机构25的活动部上，所述舟皿抓取机 构27固定安装在所述旋转机构26的活动部上，经过抓取、升降、旋转、横移动作后， 实现将下层皮带输送线22上的空舟皿转移至压力机1的下层收舟皮带上和将压力机1 的上层出舟皮带上的满舟皿转移至上层皮带输送线21上进行输送。

具体地，所述横移机构24包括两根直线滑轨241、两个标准气缸242和两个第一 连接件243，两根所述直线滑轨241并排固定安装在所述连接固定机构28上，即两根 直线滑轨241分别安装在两个安装架上，所述第一连接件243与所述直线滑轨241中 的滑块固定连接，所述标准气缸242固定安装在所述连接固定机构28的端部且其活动 端与第一连接件243固定连接，从而通过标准气缸242的伸缩动作带动第一连接件243 在所述直线滑轨241中来回移动，所述升降机构25即固定安装在所述第一连接件243 上。

所述升降机构25包括两个双轴气缸251和第二连接件252，两个所述双轴气缸251分别固定安装在两个所述第一连接件243上，从而可以随第一连接件243进行横向移 动，所述第二连接件252的两端分别与两个双轴气缸251的活动端固定连接，从而可 以在两个所述双轴气缸251伸缩动作的带动下进行上下运动，所述旋转机构26即固定 安装在所述第二连接件252上。

所述旋转机构26包括回转气缸261和第三连接件262，所述回转气缸261固定安 装在所述第二连接件252的底面中间处，所述第三连接件262的上表面与所述回转气 缸261的旋转部固定连接，所述舟皿抓取机构27即固定安装在所述第三连接件262 的下表面上。

所述舟皿抓取机构27包括双联夹紧气缸271和两块夹板272，所述双联夹紧气缸271固定安装在所述第三连接件262的下表面上，两块所述夹板272分别固定安装在 双联夹紧气缸271的两侧，两块所述夹板272可以在所述双联夹紧气缸271伸缩动作 的带动下实现舟皿的夹紧和松开。

本发明的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线的工作过程具体如下：

第三轨道机器人7根据系统指令，按照压力机1所需舟皿的规格，通过第二视觉 检测系统检查确认该舟皿槽数是该压力机1所需的，再抓取该空舟皿至下层皮带输送 线22上进行输送。

当该空舟皿输送至该压力机1的位置处时，第一视觉检测系统识别出该空舟皿的规格是该压力机1所需的，系统控制舟皿抓取装置23进行抓取作业，经过抓取、升降、 旋转、横移等动作后，空舟皿由下层收舟皮带进入该压力机1内。

压力机1以舟皿为载体通过上层出舟皮带输出产品，由上层皮带输送线21上的舟皿抓取装置23完成抓取、升降、旋转、横移等动作后将满舟皿从上层出舟皮带上转移 至上层皮带输送线21上进行输送。

当满舟皿输送至第一轨道机器人5的分拣点时，第一轨道机器人5通过第二视觉检测系统识别出该满舟皿的规格，从而判断出该满舟皿是由哪个压力机1输送出来的， 然后抓取该满舟皿至该压力机1对应的满舟皿存放台31上进行存放，并在该满舟皿存 放台31的RFID标签中写入该压制成型产品的信息，例如型号、规格、材料、数量、 日期等。

系统发出指令，所述第二轨道机器人6接收后根据指令从第一舟皿存储台3上抓取满舟皿和附件进行组盘作业。

组盘作业完成后，系统发出指令，AGV小车9接收指令后背负组盘作业台8与备 炉缓存台10进行对接，烧结托盘81从组盘作业台8转移至备炉缓存台10上，等待进 入烧结炉，同时空的烧结托盘81从备炉缓存台10上转移至组盘作业台8上，再由AGV 小车9背负组盘作业台8返回到组盘区进行下一轮组盘作业。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的 任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

包括若干个压力机（1）、双层输送线（2）、用于存放满舟皿和附件的第一舟皿存储台（3）、用于存放空舟皿的第二舟皿存储台（4）、第一轨道机器人（5）、第二轨道机器人（6）、第三轨道机器人（7）、组盘作业台（8）、AGV小车（9）及备炉缓存台（10），

所述压力机（1）包括用于对粉末冶金材料进行压制成型的压力机本体、用于输送空舟皿进入压力机本体的下层收舟皮带和用于将承载有压制成型产品的满舟皿输送出压力机本体的上层出舟皮带；

所述双层输送线（2）包括用于输送满舟皿的上层皮带输送线（21）、用于输送空舟皿的下层皮带输送线（22），所述上层皮带输送线（21）和下层皮带输送线（22）上对应各个压力机（1）的位置均设置有舟皿抓取装置（23），所述下层皮带输送线（22）上的舟皿抓取装置（23）用于抓取空舟皿至所述下层收舟皮带上，所述上层皮带输送线（21）上的舟皿抓取装置（23）用于抓取满舟皿至上层皮带输送线（21）上；

所述第一轨道机器人（5）用于从上层皮带输送线（21）上抓取满舟皿至第一舟皿存储台（3）上进行存放；

所述第二轨道机器人（6）用于从第一舟皿存储台（3）上抓取满舟皿和附件至所述组盘作业台（8）上进行组盘作业；

所述第三轨道机器人（7）用于从第二舟皿存储台（4）上抓取空舟皿至下层皮带输送线（22）；

所述AGV小车（9）用于在组盘作业完成后背负所述组盘作业台（8）与所述备炉缓存台（10）对接，所述备炉缓存台（10）一端与烧结炉连接，以将缓存的待烧结产品持续输送至烧结炉中进行烧结作业。

2.如权利要求1所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述舟皿抓取装置（23）包括用于带动舟皿横向移动的横移机构（24）、用于带动舟皿上下移动的升降机构（25）、用于带动舟皿转动的旋转机构（26）、用于抓取舟皿的舟皿抓取机构（27）及起到固定作用的连接固定机构（28），所述连接固定机构（28）固定安装在所述上层皮带输送线（21）和下层皮带输送线（22）的支架横梁上，所述横移机构（24）固定安装在所述连接固定机构（28）上，所述升降机构（25）固定安装在所述横移机构（24）的活动部上，所述旋转机构（26）固定安装在所述升降机构（25）的活动部上，所述舟皿抓取机构（27）固定安装在所述旋转机构（26）的活动部上。

3.如权利要求2所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述横移机构（24）包括两根直线滑轨（241）、两个标准气缸（242）和两个第一连接件（243），两根所述直线滑轨（241）并排固定安装在所述连接固定机构（28）上，所述第一连接件（243）与所述直线滑轨（241）中的滑块固定连接，所述标准气缸（242）固定安装在所述连接固定机构（28）的端部且其活动端与第一连接件（243）固定连接以带动第一连接件（243）在所述直线滑轨（241）中来回移动。

4.如权利要求3所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述升降机构（25）包括两个双轴气缸（251）和第二连接件（252），两个所述双轴气缸（251）分别固定安装在两个所述第一连接件（243）上，所述第二连接件（252）的两端分别与两个双轴气缸（251）的活动端固定连接以在两个所述双轴气缸（251）的带动下进行上下运动。

5.如权利要求4所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述旋转机构（26）包括回转气缸（261）和第三连接件（262），所述回转气缸（261）固定安装在所述第二连接件（252）的底面中间处，所述第三连接件（262）的上表面与所述回转气缸（261）的旋转部固定连接。

6.如权利要求5所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述舟皿抓取机构（27）包括双联夹紧气缸（271）和两块夹板（272），所述双联夹紧气缸（271）固定安装在所述第三连接件（262）的下表面上，两块所述夹板（272）分别固定安装在双联夹紧气缸（271）的两侧，两块所述夹板（272）在所述双联夹紧气缸（271）伸缩动作的带动下实现舟皿的夹紧和松开。

7.如权利要求1所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述双层输送线（2）上还设置有第一视觉检测系统，用于识别不同规格的空舟皿以辅助所述下层皮带输送线（22）上的舟皿抓取装置（23）进行抓取作业。

8.如权利要求1所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述第一舟皿存储台（3）包括若干个满舟皿存放台（31）和附件存放台（32），若干个满舟皿存放台（31）与若干个压力机（1）一一对应设置，每个满舟皿存放台（31）均设置有RFID标签，用于对应存储各个压力机（1）的压制成型产品的信息。

9.权利要求1所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述第一轨道机器人（5）包括支撑轨道（51）和六轴机器人（52），所述六轴机器人（52）安装在所述支撑轨道（51）上并可进行往返移动，所述六轴机器人（52）的臂架末端安装有用于抓取舟皿的舟皿夹具（53），所述六轴机器人（52）上安装有用于识别满舟皿中的压制成型产品以辅助所述六轴机器人（52）进行抓取作业的第二视觉检测系统，所述六轴机器人（52）上还设置有RFID读写器，用于在抓取满舟皿至满舟皿存放台（31）进行存放时在对应的RFID标签中写入压制成型产品的信息。

10.如权利要求1所述的硬质合金的压制成型烧结备炉自动化生产线，其特征在于，

所述组盘作业台（8）包括烧结托盘（81）、第一托盘支撑架（82）和第一托盘传送装置（83），所述第一托盘支撑架（82）用于起到支撑作用，所述第一托盘传送装置（83）安装在所述第一托盘支撑架（82）上，所述烧结托盘（81）放置在所述第一托盘传送装置（83）上并在所述第一托盘传送装置（83）的传送下从所述组盘作业台（8）转移至所述备炉缓存台（10）。