CN111137502A - 一种卷料自动包装装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种卷料自动包装装置，所述装置包括端盖喂送装置、气泡膜裁取装置、称重台、气胀轴压板装置、翻转台、贴胶封装装置，所述端盖喂送装置包括端盖储存桶和端盖喂送机械手，所述气泡膜裁取装置包括气泡膜开卷机构、裁刀和三组拉取夹爪，所述称重台包括称重组件、可升降承载台和标签打印组件，所述气胀轴压板装置包括气胀轴、压板结构和气胀轴传动装置，所述翻转台包括翻转机构、接料轴、接料轴驱动齿轮和接料轴驱动电机，所述贴胶封装装置包括气泡膜贴双面胶装置、柱面周向贴胶机械手、柱面周向贴胶机械手传动装置。发明能够实现多种规格卷料的柱面气泡膜包装及两端面端盖封装自动化，降低劳动强度，节约人力成本，提高车间自动化水平。

Description

一种卷料自动包装装置

技术领域

本发明涉及一种卷料辅助包装设备，尤其涉及一种卷料自动包装装置。

背景技术

近年来，各国对食品、药品等物品的包装要求随着社会发展越来越高，对功能性塑料薄膜的需求呈现上升趋势，驱使高端薄膜生产企业进一步提升自动化水平。薄膜生产的拉/吹膜与分切工序的自动化技术及设备已较为成熟，但由于不同规格卷料的包装要求不同，且包装工序繁杂约束多，自动化难度较高。行业各类型企业不得不在包装岗位雇佣众多人力，又因劳动强度大，易劳损筋骨，企业用工成本压力大，自动化需求迫切。

卷料基本为圆柱体，其中一类规模企业生产的规格为圆截面直径410－540mm、圆柱高度380－2000mm、质量38－400kg，车间按照订单配置每一台分切机任务，并一对一配备包装车间，分切卷料顺序下机后，人工运输至包装车间包装；对于规格跨度如此之大的卷料，常规的流水线包装技术无法适应。

若采用多台机械手配合完成包装，其动作复杂程度及匹配卷料重量的负荷要求，将使得自动化成本远超企业承受能力，行业内需要一种适应性高、成本低的自动化包装技术和装置。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种卷料自动包装装置。可对接车间卷料产线，实现多种规格卷料的自动包装，免去高劳动强度岗位需求，保障作业安全。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种卷料自动包装装置，包括一对端盖喂送装置(1)、气泡膜裁取装置(2)、称重台(3)、气胀轴压板装置(4)、翻转台(5)、贴胶封装装置(6)；

所述一对端盖喂送装置均包括端盖储存桶和端盖喂送机械手，所述端盖储存桶包括桶体、可活动卡爪、端盖隔板、纸/泡沫端盖推出口、送纸装置、泡沫端盖推出装置、升料装置，所述端盖隔板设置于所述纸/泡沫端盖推出口之间，所述升料装置设置于所述桶体下部，用于将纸端盖向上提升至所述端盖隔板下端，所述送纸装置、泡沫端盖推出装置分别用于将所述端盖隔板下端的所述纸端盖、上端的泡沫端盖同时推出；

所述端盖喂送机械手用于将所述纸端盖泡沫端盖同时夹送至气胀轴压板装置(4)或翻转台(5)的工位上；

所述气泡膜裁取装置包括气泡膜开卷机构、裁刀框架轨道、裁刀和三组拉取夹爪；所述三组拉取夹爪依次交替配合用于从所述气泡膜开卷机构拉出气泡膜，所述裁刀滑动设置于所述裁刀框架轨道上，并位于所述气泡膜开卷机构的输出端上；

所述称重台用于对其上的卷料进行称重；

所述气胀轴压板装置(4)包括气胀轴、第一压板结构和气胀轴传动装置，所述压板结构设置于所述气胀轴的底端，所述气胀轴传动装置用于驱动所述气胀轴插入所述卷料的一端内；

所述翻转台(5)包括翻转机构、接料轴、接料轴驱动齿轮、接料轴驱动电机，所述翻转机构包括翻转板、翻转轴、底座和液压装置，所述翻转板表面设置有第二压板结构，所述接料轴垂直滑动设置于所述翻转板中心，且设置有齿条，所述接料轴驱动电机设置于所述翻转板背面与所述齿条啮合，使所述接料轴插入所述卷料的另一端内；

所述贴胶封装装置(6)用于对所述三组拉取夹爪所拉取的所述气泡膜进行侧边贴胶、和所述气泡膜在包裹卷料后的柱面周向贴胶以及所述端盖折页处的周向贴胶。

其中，所述送纸装置包括送纸轮电机、送纸轮架，所述送纸轮架包括框架、滚轮和四排滚轮轴，所述四排滚轮轴设置于所述框架上，并通过同步带连接，所述四排滚轮轴其中一个与所述送纸轮电机输出端传动连接。

其中，所述升料装置包括滚珠丝杆、活动板、丝杆电机，所述活动板设置有与所述滚珠丝杆配合的螺母套，所述丝杆电机用于联动所述滚珠丝杆，使所述活动板沿所述端盖储存桶内壁上升。

其中，所述泡沫端盖推出装置包括泡沫端盖T形气动推杆，其设置于所述泡沫端盖推出口外，用于将所述端盖隔板上的泡沫端盖逐一推出。

其中，所述桶体侧壁具有桶开合门，其内底部设置有升料装置移出轨道，所述升料装置可由人工手动沿轨道移出，方便端盖补充。

其中，所述端盖喂送机械手包括直线轨道、扇形夹爪、旋转气缸及直线电机，所述旋转气缸通过所述直线电机驱动在所述直线轨道运动，所述扇形夹爪与所述旋转气缸的输出轴固接。

其中，所述三组拉取夹爪中，第二、第三组夹爪为L型结构，三组夹爪呈顺次嵌套布局，从而使得每组的夹取部分在所述气泡膜宽度方向上相互错开，避免夹取作业干涉。

其中，所述称重台中间镂空，所述称重台还具有设置于所述称重台下表面的称重组件以及置于所述称重台镂空位置内的V形承载台，所述V形承载台由丝杠传动升降，所述丝杆由承载台驱动电机传动。

其中，所述贴胶封装装置(6)包括气泡膜贴双面胶装置、柱面周向贴胶机械手、柱面周向贴胶机械手传动装置；

所述气泡膜贴双面胶装置设置于所述三组拉取夹爪前方位置，并与所述气泡膜两侧边接触，沿拉取的方向进行贴胶；

所述柱面周向贴胶机械手包括固定胶带辊、缠绕辊、齿形刀片，所述固定胶带辊上的胶带经所述缠绕辊输出，所述齿形刀片设置于所述缠绕辊输出端下方，所述柱面周向贴胶机械手传动装置用于驱动所述柱面周向贴胶机械手在卷料轴向移动适应不同长度卷料包装以及上摆动作切割胶带。

其中，所述柱面周向贴胶机械手传动装置包括直线导轨、直线电机及旋转气缸。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是端盖喂送装置的结构示意图；

图3是端盖喂送装置中的送纸装置结构示意图；

图4是端盖喂送机械手的结构示意图；

图5是气泡膜裁取装置和气泡膜贴双面胶装置的结构位置示意图；

图6是裁取指定长度气泡膜时气泡膜裁取装置各部件相对位置及贴双面胶位置示意图；

图7是称重台的结构示意图；

图8是翻转台的结构示意图；

图9是翻转台侧后视的结构示意图；

图10是接料轴适应不同长度卷料包装时的位置示意图；

图11是压板结构及自动折页原理示意图；

图12是柱面周向贴胶机械手的结构及与卷料接触时的位置示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图1所示，本发明实施例的一种卷料自动包装装置，包括一对端盖喂送装置1、气泡膜裁取装置2、称重台3、气胀轴压板装置4、翻转台5、贴胶封装装置6。

如图2所示，端盖喂送装置1包括端盖储存桶桶体11、端盖喂送机械手、三个可活动卡爪(111、112、142)、端盖隔板113、泡沫端盖推出口121、纸端盖推出口122、送纸装置、泡沫端盖推出装置、升料装置及其移出导轨。

如图3，送纸装置包括与送纸轮电机输出端相连的一根滚轮轴1151、框架1152、滚轮1153和滚轮轴1154，四排滚轮轴1154由框架1152内置同步带连接，其中第二根滚轮轴1151较长，伸出滚轮架部分和送纸轮电机115输出轴通过联轴器同轴连接，滚轮1153与滚轮轴1154固接，滚轮表面为橡胶材料增大摩擦，送纸轮电机115带动第二根滚轮轴旋转经同步带带动四排滚轮轴及其上的滚轮旋转，通过滚轮和纸端盖之间的摩擦力，将活动板上最上方一个纸端盖从纸端盖推出口122中推出。

泡沫端盖推出装置包括泡沫端盖T形气动推杆及其支架141。

升料装置包括滚珠丝杆131、活动板132、丝杆电机133，活动板132设置有与滚珠丝杆131配合的螺母套，丝杆电机133用于联动滚珠丝杆131，使活动板132沿端盖储存桶内壁上升。

端盖储存桶桶体11具有桶开合门14，其内底部设置有升料装置移出轨道134，升料装置可由人工手动沿轨道移出，方便端盖补充。

当桶内纸端盖或泡沫端盖只剩下5个时，则泡沫端盖T形气动推杆141缩回，其支架上闪烁灯亮起，提示人工加料，整个喂送装置停止运行。人工打开桶开合门14，泡沫端盖T形气动推杆的支架与桶开合门14固接，随桶开合门14之打开，人工手动将升料装置顺着移出导轨134拉出，将待补充的纸端盖从上至下套入丝杠131，直至与丝杠平齐后，将升料装置沿导轨一起推回；滚珠丝杠131在丝杠电机133带动下，使活动板132每次向上移动一个纸端盖厚度的高度；送纸轮电机115连接的送纸轮架布置在端盖隔板113下表面，四根滚轮轴1154在送纸轮电机和同步带的带动下旋转，将活动板上最上端与其压紧的纸端盖从纸端盖推出口121中送出，而推出口121的高度为1.5个纸端盖厚度，保证每次被送出的纸端盖仅一个。

上方泡沫端盖在桶开合门14打开时，由人工置于端盖隔板113上，靠自重堆叠，三个可活动卡爪类同于三爪卡盘，可人工手动调节，垂直于桶柱面运动，以实现不同直径泡沫端盖堆叠储存时的中心孔定位；隔板上的最下方一个泡沫端盖，由泡沫端盖T形气动推杆从泡沫端盖推出口122中推出，泡沫端盖T形气动推杆小于泡沫端盖厚度，且推出口122的高度为1.5个泡沫端盖厚度，保证了每次仅一个端盖被推出。端盖补充完后关上开合门14，每次可补充的纸端盖和泡沫端盖各最多45个。

如图4，端盖喂送机械手包括直线导轨1251、扇形夹爪1252、90°旋转气缸1253、导轨外壳1254和导轨支架1255，90°旋转气缸1253通过直线电机在直线导轨1251运动，扇形夹爪1252与90°旋转气缸1253输出轴固接，直线电机带动90°旋转气缸1253运动，从而带动扇形夹爪1252实现横移运动，横移到指定位置后，90°旋转气缸1253带动扇形夹爪1252完成90°翻转，使所夹端盖与接料轴对心。

单个纸端盖和泡沫端盖被分别从储存桶的推出口推送至与地面平行的1/4圆的扇形夹爪1252的上下两个夹爪中，两个夹爪的间距与储存桶推出口间距同高，扇形夹爪1252上下同时夹紧，在旋转气缸1253的驱动下翻转90°与地面垂直，翻转后可使端盖圆心与接料轴圆心同高，再沿夹爪运动导轨1251横移使端盖与接料轴对心方便后续接料轴套上端盖。气胀轴一侧同理，旋转90°方向相反即可。

气胀轴压板装置(4)包括气胀轴、第一压板结构和气胀轴传动装置，第一压板结构设置于所述气胀轴的底端，所述气胀轴传动装置用于驱动所述气胀轴插入所述卷料的一端内；如图11所示，压板41为设有两个匹配两种直径泡沫端盖的圆形凹槽的圆板，纸端盖8可套放在气胀轴42(或接料轴53)上。

如图8、图9所示，翻转台(5)包括翻转板51、翻转轴52、接料轴53、底座54、液压装置55、接料轴驱动齿轮56和接料轴驱动电机57。翻转板51内设与第一压压板结构相同的第二压板结构，可适应两种卷径规格卷料的包装，在与卷料接触时受压可使纸端盖自动折页，接料轴53柱面一侧加工有齿，设置于翻转板51中心，翻转板后方接料轴驱动齿轮55和接料轴驱动电机57相连，接料轴驱动电机57与翻转板固接，接料轴驱动齿轮55与接料轴所加工的齿啮合，接料轴可在接料轴驱动电机57驱动下垂直翻转板运动，从而适应多种长度规格卷料包装(如图10所示)，翻转板51与翻转轴52铰接，翻转轴52与底座54固接，液压装置55两端分别铰接于翻转板51与底座54，用于驱动翻转板51在水平面与垂直面之间翻转。

如图10所示，每次包装时翻转板51在X方向(图中左右方向)位置不变，包装不同长度卷料时气胀轴42及其压板41沿X方向运动距离不同，接料轴53可垂直翻转板51运动，支撑不同长度卷料完成包装及翻转。

当气胀轴42沿卷料中心轴方向向翻转板移动，压板41结构推动端盖与卷料端面接触，气胀轴继续移动，则卷料在压板结构的推力下与其一同向翻转板运动，直至卷料另一端面与翻转板接触，在气胀轴侧和翻转板侧压板结构共同形成的压力下进行压端盖动作，使纸端盖8自动形成折页81。

如图7所示，称重台3包括称重台面31、称重传感器32、V形升降承载台331、承载台传动电机3321及丝杠3322、承载台升降导轨轴333和标签打印机34。其中称重传感器总共为四个，环绕布置在台面底部，称重传感器检测卷料质量后，标签打印机打印卷料规格标签；V形升降承载台331初始位置位于称重台面下方，其底部设有滚珠丝杠结构3322及涡轮蜗杆电机3321，电机可驱动丝杠旋转进而驱动V形升降承载台其沿承载台升降导轨轴333从称重台面31中间镂空部分上升抬升卷料，系统依据卷料卷径确定抬升高度，使之与高度不变的气胀轴对心。

贴胶封装装置(6)用于对三组拉取夹爪拉取的气泡膜沿拉取方向进行两侧边贴胶、和气泡膜在包裹卷料后的柱面周向贴胶以及端盖折页处的周向贴胶，包括气泡膜贴双面胶装置、柱面周向贴胶机械手、柱面周向贴胶机械手传动装置。

如图5所示，气泡膜裁取装置2包括气泡膜承载轴211、三根气泡膜缠绕轴212、裁刀框架导轨221、裁刀222、气泡膜贴双面胶装置23和三组拉取夹爪(241、242、243)。其中气泡膜承载轴211和气泡膜缠绕轴212构成气泡膜开卷机构；三根气泡膜缠绕轴212存在一定高度落差，气泡膜贴双面胶装置23和三组拉取夹爪(241、242、243)在龙门架两边对称布置，夹爪242、243的驱动电机(直线电机)在龙门架内，裁刀222的驱动电机(直线电机)安装在裁刀框架导轨221内。

气泡膜从三根气泡膜缠绕轴212中绕行穿过，其下表面与气泡膜贴双面胶装置接触，依靠气泡膜与缠绕轴的摩擦力，在夹爪拉取气泡膜时可保证一定张力，从而使得气泡膜贴双面胶装置23在气泡膜被拉取时，沿拉取方向在两侧边沿贴上双面胶。

三组拉取夹爪(241、242、243)结构略有不同，其中夹爪242、243为L形结构，夹取端与裁刀裁切面平齐，并与夹爪241呈顺次嵌套布局，避免气泡膜夹取作业干涉。即夹爪242可避开夹爪241，在裁刀裁切面夹取气泡膜，同样的，夹爪243可避开夹爪242、241，在裁刀裁切面夹取气泡膜；且夹爪241、242张开时不影响夹爪243拉取气泡膜。

直线电机控制夹爪243沿框架向外运动，拉取与卷料长度匹配长的气泡膜后，夹爪241、242同时闭合夹紧，此时三组夹爪均闭合夹紧气泡膜，夹爪242、243同时向外运动3mm，使在夹爪241和夹爪242之间的气泡膜绷紧。

裁刀222末端为微型电动剪刀，刀刃刚接触到气泡膜时，需控制剪刀状刀刃闭合剪出一个缺口，裁刀框架导轨221内的直线电机驱动裁刀222沿裁刀框架导轨221运动，剪刀沿缺口裁切气泡膜后复位；夹爪242、243夹取气泡膜运动至卷料上方进行包装，复位时均回到裁刀裁切面，等待夹取下一张气泡膜。

如图6所示，夹爪241、242、243及气泡膜开卷机构配合拉取的指定长度气泡膜，贴双面胶装置23在气泡膜拉取方向两边边沿贴上了双面胶231、232。

如图12所示，柱面周向贴胶机械手包括固定胶带辊61，缠绕辊62、63、64和齿形刀片65。辊61固定胶带，胶带穿过辊62、63、64保证一定张力，辊64可在接触卷料66端施加压力将胶带贴至卷料柱面上，在卷料旋转时依靠压力将胶带一直紧贴在柱面从而完成在周向的贴胶，在柱面周向贴胶机械手传动装置驱动贴胶机械手上扬脱离卷料表面时，齿形刀片65上扬割断胶带实现断胶。

柱面周向贴胶机械手传动装置优选为直线导轨、直线电机以及旋转气缸，机械手在直线电机驱动下可沿直线导轨移动，适应不同长度卷料的贴，直线导轨和直线电机在图1中门架上的标号6位置处。

本实施例的一种卷料自动包装装置在工作过程中，卷料运送至称重台称重，称重台位于气胀轴压板装置(4)、翻转台(5)之间，标签打印机打印卷料规格标签，泡沫端盖与纸端盖由称重台两侧的端盖喂送装置供应；端盖喂送机械手接收夹取端盖储存桶按指令推送的端盖，完成纸/泡沫端盖组合；再翻转90°并横移使端盖与气胀轴/接料轴对心，气胀轴/接料轴相向运动(此为X方向，在同一水平面与之垂直即为Y方向)分别套上端盖后，扇形夹爪松开并复位。

承载台抬升使卷料与气胀轴对心，翻转台翻转使接料轴与气胀轴对心，外侧柱面周向贴胶机械手向翻转台移动至称重台中心上方，上方第三组气泡膜夹爪(243)夹住气泡膜，第一第二组气泡膜夹爪(242、241)松开，第三组气泡膜夹爪向X方向移动拉取气泡膜，同时气泡膜贴双面胶装置将双面胶沿拉取方向贴在其两侧，拉取指定长度后第一第二组气泡膜夹爪夹紧，第二第三组气泡膜夹爪同时向外运动3mm，裁刀裁剪气泡膜。

气胀轴在其驱动小车带动下沿X方向运动，直至压板中端盖与卷料端面接触，接料轴在接料轴驱动电机的驱动下沿X方向运动伸入卷料纸筒芯，伸入长度根据卷料长度规格变化而适当改变，第二第三组气泡膜夹爪沿X方向运动牵引裁切好并贴好双面胶的气泡膜至卷料正上方后，第二第三组气泡膜夹爪Y方向上与柱面周向贴胶机械手同侧的夹爪松开，外柱面周向贴胶机械手俯仰下压，辅助气泡膜垂下，与卷料接触时所贴双面胶可使垂下一端与卷料相对固定，内柱面周向贴胶机械手沿X方向运动至卷料靠近气胀轴一端的上方，气胀轴充气，内柱面周向贴胶机械手俯仰下压，使该端气泡膜与卷料紧贴；外柱面周向贴胶机械手俯仰抬起，沿X方向运动至卷料靠近接料轴一端的上方，再俯仰下压，使气泡膜覆盖在卷料表面并辅助固定气泡膜另一端；气胀轴旋转带动卷料旋转540°，此时上方Y方向另一侧气泡膜夹爪释放气泡膜，内、外柱面周向贴胶机械手同时对卷料柱面周向贴胶。

若所包装卷料卷径为410mm，则卷料的气泡膜柱面周向已密封，直接进入下一环节动作，若所包装卷料卷径为540mm，因气泡膜宽幅只匹配410mm卷径卷料的周长，需再夹取第二张气泡膜并重复上述气泡膜引导与贴胶动作，两次540°旋转角度可保证540mm卷径卷料的气泡膜柱面周向密封。

承载台下降至称重台面以下，让出压板及折页作业空间，气胀轴(压板)沿X方向移动，带动卷料移动直至卷料另一端面接触到翻转板；当卷料长度小于翻转板接料轴与气胀轴总长时，为防止两轴碰撞受损，接料轴同时沿X方向退后一定距离。

气胀轴沿卷料中心轴方向，向翻转板移动，压板结构与卷料端面接触，气胀轴继续移动，则卷料在压板结构的推力下与其一同向翻转板运动，直至卷料另一端面与翻转板上的压板结构接触，在气胀轴向前的推力与翻转板上的压板结构共同形成的压力下，翻转板一侧的纸端盖折页部分弯曲变形而自动完成90°折页动作；气胀轴短暂放气并沿X方向继续移动，使气胀轴一侧纸端盖与气胀轴一侧压板结构接触，并在气胀轴侧压板与翻转板侧压板结构所共同形成的压力下变形而自动折页；之后再次充气，内、外柱面周向贴胶机械手俯仰抬起、并分别运动至卷料最终位置的两端面折页处，再俯仰下压贴紧卷料两端，胶带被贴到折页处，气胀轴再次旋转，带动卷料旋转720°，完成纸端盖折页的周向贴胶密封。

气胀轴和内、外柱面周向贴胶机械手沿X方向复位至初始位置，人工在纸端盖外表面贴上打印好的标签，触发控制按钮，液压装置驱动翻转板绕翻转轴旋转90°至水平位置，接料轴垂直翻转板下降，人工贴上打印好的标签，再由码垛机械手将卷料搬离翻转台进入码垛作业环节，此时下一未包装卷料可输送至称重台，重复上述动作，实现卷料的自动化产线。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种卷料自动包装装置，其特征在于，包括一对端盖喂送装置(1)、气泡膜裁取装置(2)、称重台(3)、气胀轴压板装置(4)、翻转台(5)、贴胶封装装置(6)；

所述一对端盖喂送装置均包括端盖储存桶和端盖喂送机械手，所述端盖储存桶包括桶体、端盖隔板、纸/泡沫端盖推出口、送纸装置、泡沫端盖推出装置、升料装置，所述端盖隔板设置于所述纸/泡沫端盖推出口之间，所述升料装置设置于所述桶体下部，用于将纸端盖向上提升至所述端盖隔板下端，所述送纸装置、泡沫端盖推出装置分别用于将所述端盖隔板下端的所述纸端盖、上端的泡沫端盖同时推出；

所述端盖喂送机械手用于将所述纸端盖泡沫端盖同时夹送至气胀轴压板装置(4)或翻转台(5)的工位上；

所述气泡膜裁取装置包括气泡膜开卷机构、裁刀框架轨道、裁刀和三组拉取夹爪；所述三组拉取夹爪依次交替配合用于从所述气泡膜开卷机构拉出气泡膜，所述裁刀滑动设置于所述裁刀框架轨道上，并位于所述气泡膜开卷机构的输出端上；

所述称重台用于对其上的卷料进行称重；

所述气胀轴压板装置(4)包括气胀轴、第一压板结构和气胀轴传动装置，所述第一压板结构设置于所述气胀轴的底端，所述气胀轴传动装置用于驱动所述气胀轴插入所述卷料的一端内；

所述翻转台(5)包括翻转机构、接料轴、接料轴驱动齿轮、接料轴驱动电机，所述翻转机构包括翻转板、翻转轴、底座和液压装置，所述翻转板表面设置有第二压板结构，所述接料轴垂直滑动设置于所述翻转板中心，且设置有齿条，所述接料轴驱动电机设置于所述翻转板背面与所述齿条啮合，使所述接料轴插入所述卷料的另一端内；

所述贴胶封装装置(6)用于对所述三组拉取夹爪所拉取的所述气泡膜进行侧边贴胶。

2.根据权利要求1所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述送纸装置包括送纸轮电机、送纸轮架，所述送纸轮架包括框架、滚轮和四排滚轮轴，所述四排滚轮轴设置于所述框架上，并通过同步带连接，所述四排滚轮轴其中一个与所述送纸轮电机输出端传动连接。

3.根据权利要求2所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述升料装置包括滚珠丝杆、活动板、丝杆电机，所述活动板设置有与所述滚珠丝杆配合的螺母套，所述丝杆电机用于联动所述滚珠丝杆，使所述活动板沿所述端盖储存桶内壁上升。

4.根据权利要求1所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述泡沫端盖推出装置包括泡沫端盖T形气动推杆，其设置于所述泡沫端盖推出口外，用于将所述端盖隔板上的泡沫端盖逐一推出。

5.根据权利要求3所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述桶体侧壁具有桶开合门，其内底部设置有升料装置移出轨道，所述升料装置可由人工手动沿轨道移出，方便端盖补充。

6.根据权利要求1所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述端盖喂送机械手包括直线轨道、扇形夹爪、旋转气缸及直线电机，所述旋转气缸通过所述直线电机驱动在所述直线轨道运动，所述扇形夹爪与所述旋转气缸的输出轴固接。

7.根据权利要求1所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述三组拉取夹爪中，第二、第三组夹爪为L型结构，三组夹爪呈顺次嵌套布局。

8.根据权利要求1所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述称重台中间镂空，所述称重台还具有设置于所述称重台下表面的称重组件以及置于所述称重台镂空位置内的V形承载台，所述V形承载台由丝杠传动升降，所述丝杆由承载台驱动电机传动。

9.根据权利要求1所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述贴胶封装装置(6)包括气泡膜贴双面胶装置、柱面周向贴胶机械手、柱面周向贴胶机械手传动装置；

所述气泡膜贴双面胶装置设置于所述三组拉取夹爪前方位置，并与所述气泡膜两侧边接触，沿拉取的方向进行贴胶；

所述柱面周向贴胶机械手包括固定胶带辊、缠绕辊、齿形刀片，所述固定胶带辊上的胶带经所述缠绕辊输出，所述齿形刀片设置于所述缠绕辊输出端下方，所述柱面周向贴胶机械手传动装置用于驱动所述柱面周向贴胶机械手在卷料轴向移动适应不同长度卷料包装以及上摆动作切割胶带。

10.根据权利要求9所述的卷料自动包装装置，其特征在于，所述柱面周向贴胶机械手传动装置包括直线导轨、直线电机及旋转气缸。

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