CN111135984A - 一种视觉点胶系统及利用该系统的实现高精度点胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种视觉点胶系统及利用该系统的实现高精度点胶方法，包括系统支撑板，所述系统支撑板上设有胶桶组件、模组组件和相机组件，所述胶桶组件通过胶桶支撑座固定连接在所述系统支撑板上，所述模组组件通过模组支撑架固定连接在所述系统支撑板上，所述相机组件布置于所述胶桶组件旁侧，所述相机组件通过相机支撑座固定连接在所述系统支撑板上，所述模组支撑架上固定连接有模组安装板，所述模组安装板上滑动设置有抓料驱动机构，所述抓料驱动机构的端部固定连接有滤光片组件，所述滤光片组件正对所述胶桶组件布置。本发明能够实现点胶质量过程的自动化控制。

Description

一种视觉点胶系统及利用该系统的实现高精度点胶方法

技术领域

本发明涉及点胶质量检测技术领域，具体涉及一种视觉点胶系统及利用该系统的实现高精度点胶方法。

背景技术

在液晶显示屏生产过程中，点胶是其中一个主要的工艺。点胶增加了液晶显示屏的可靠性和稳定性。但由于点胶过程中出现的溢胶、缺胶会影响产品的质量，因此需要对点胶后的产品进行检测。

现有的检测方式主要有人工抽检、利用光电传感器检测和利用视觉图像技术检测三种方式。其中，人工抽检效率低，并且无法保证产品特征的一致性和产品质量的稳定性；利用光电传感器检测，通过主动发光、反射接收、阈值判断的方式，检测区域只能是单点，不能够对点胶的全区域状况进行检测，另外，由于点胶厚度、材质不同，造成光电传感器检测方式性能不稳定，故障率高；利用视觉图像技术检测，通过光照对整体点胶区域成像，把图像传输到电脑内存，使用图像处理的方法对点胶效果进行自动检测，这种方法的稳定性、可靠性比较高，因此目前主要利用视觉图像技术对点胶后的产品进行检测。

但是，在液晶显示屏生产过程中，在点胶所使用的胶为UV胶，固化后的UV胶颜色与产品相近或者为透明的情况时，利用视觉图像技术检测，使用传统的光照方式，难以获得产品与胶对比度清晰的图像，进而无法正常分辨胶和背景信息，所以无法判断点胶质量的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的问题是提供一种视觉点胶系统及利用该系统的实现高精度点胶方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种视觉点胶系统，包括系统支撑板，所述系统支撑板上设有胶桶组件、模组组件和相机组件，所述胶桶组件通过胶桶支撑座固定连接在所述系统支撑板上，所述模组组件通过模组支撑架固定连接在所述系统支撑板上，所述相机组件布置于所述胶桶组件旁侧，所述相机组件通过相机支撑座固定连接在所述系统支撑板上，所述模组支撑架上固定连接有模组安装板，所述模组安装板上滑动设置有抓料驱动机构，所述抓料驱动机构的端部固定连接有滤光片组件，所述滤光片组件正对所述胶桶组件布置。

在本发明中，优选地，所述胶桶组件包括胶桶治具、打胶针筒和出胶量针头，所述胶桶治具固定设置于所述胶桶支撑座的侧面，所述胶桶治具的一端贯通开设有第一定位孔，所述胶桶治具的另一端贯通开设有第二定位孔，所述打胶针筒贯穿所述第一定位孔，且所述打胶针筒的自由端和所述出胶量针头连通，所述出胶量针头贯穿所述第二定位孔。

在本发明中，优选地，所述打胶针筒连通有胶管，所述系统支撑板上开设有通孔，所述胶管贯穿所述通孔并延伸至所述系统支撑板的外部，所述胶管外接有供胶系统。

在本发明中，优选地，所述抓料驱动机构滑动设置有滑块，所述滑块固定连接有抓料支撑板，所述抓料支撑固定连接有上料气缸，所述上料气缸的活塞杆端部固定连接有夹爪气缸。

在本发明中，优选地，滤光片组件包括两个滤光片夹爪，所述滤光片夹爪对称布置于所述夹爪气缸的端部，所述滤光片夹爪的延伸端弯折形成夹持部，两个所述夹持部之间容置有待粘胶物，所述夹爪气缸带动两个所述滤光片夹爪靠近或远离，从而使得所述夹持部夹持或放松所述待粘胶物。

在本发明中，优选地，所述相机组件包括相机固定件、相机安装轴和测胶相机镜头，所述相机固定件和所述相机支撑座之间形成弧形缺口，所述相机安装轴容置于所述弧形缺口内，所述相机安装轴的一端和所述测胶相机镜固定连接。

在本发明中，优选地，所述测胶相机镜头外部电性连接有PLC控制器，所述上料气缸、所述夹爪气缸和所述PLC控制器均为电性连接。

一种利用视觉点胶系统的实现高精度点胶方法，包括以下步骤：

S1：所述打胶针筒根据预设的系统参数打胶，使得所述出胶量针头产生一定的出胶量，生成标准出胶量图像；

S2：通过所述测胶相机镜头采集所述出胶量的出胶量图像信息，所述测胶相机镜头将得到的所述出胶量图像信息上传至所述PLC控制器；

S3：所述PLC控制器根据模板比对策略对出胶量图像信息与预设的标准出胶量图像进行比对，输出并得到点胶质量的比对结果；

S4：视觉点胶系统根据比对结果执行对应的工作指令。

在本发明中，优选地，所述S3的模板比对策略包括：

S31：将出胶量图像信息按照点胶区域分割进行图像分块处理；

S32：对经过图像分块处理后的出胶量图像信息提取能够表征胶量参数的特征值，拟合得到点胶区域轮廓的几何特征；

S33：根据点胶中心和点胶区域轮廓的位置信息得到点胶中心的坐标值，计算得到测量胶量体积，标准出胶量图像对应得到标准胶量体积；

S34：得出测量胶量体积与标准胶量体积的比值X。

在本发明中，优选地，所述S4包括：当X小于等于0.9时，则PLC控制器驱动外接的供胶系统增加出胶量，返回至步骤S2；当X大于0.9且小于1.1时，则PLC控制器驱动所述上料气缸启动，使得所述出胶量针头实现对所述待粘胶物的点胶；当X大于等于1.1时，则PLC控制器驱动外接的供胶系统减少出胶量，返回至步骤S2。

本发明具有的优点和积极效果是：本发明通过模板比对策略，先实验确认最优点胶量，打胶针筒保留出胶量图像信息，出胶完毕后和模板图片进行比对，增加或减小出胶量，待调整后出胶量与模板图片相似度达到90％以上，实现了点胶质量过程的自动化控制，顺利对工件进行粘胶，可提高点胶速度，改善点胶环境，确保了点胶质量，广泛应用于工艺品、电池电子、服装等行业，尤其适用于对点胶精度要求较高、生产形状不规则的小型产品的行业；此外，胶量的大小粗细、涂胶速度、点胶时间能够根据参数去设定，达到出胶量、不漏滴胶，节省点胶成本，降低不合格品率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的一种视觉点胶系统的整体结构示意图；

图2是本发明的一种视觉点胶系统的相机组件的结构示意图；

图3是图1中的A结构的局部放大示意图；

图4是图2中的B结构的局部放大示意图；

图5是本发明的一种视觉点胶系统的电路示意框图。

图中：1、系统支撑板；2、胶桶组件；21、胶桶治具；22、打胶针筒；23、出胶量针头；24、第一定位孔；25、第二定位孔；26、胶管；27、通孔；3、模组组件；4、相机组件；41、相机固定件；42、相机安装轴；43、测胶相机镜头；44、弧形缺口；5、胶桶支撑座；6、模组支撑架；7、相机支撑座；8、模组安装板；9、抓料驱动机构；91、滑块；92、抓料支撑板；93、上料气缸；94、夹爪气缸；10、滤光片夹爪；101、夹持部；102、待粘胶物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图5所示，本发明提供一种视觉点胶系统，包括系统支撑板1，系统支撑板1上设有胶桶组件2、模组组件3和相机组件4，胶桶组件2通过胶桶支撑座5固定连接在系统支撑板1上，模组组件3通过模组支撑架6固定连接在系统支撑板1上，相机组件4布置于胶桶组件2旁侧，相机组件4通过相机支撑座7固定连接在系统支撑板1上，模组支撑架6上固定连接有模组安装板8，模组安装板8上滑动设置有抓料驱动机构9，抓料驱动机构9的端部固定连接有滤光片组件，滤光片组件正对胶桶组件2布置。模组组件3能够带动抓料驱动机构9左右滑动，抓料驱动机构9带动滤光片组件上下移动从而实现对待粘胶物的点胶，相机组件4用于采集出胶量图像信息，从而能够便于PLC控制器判断点胶质量是否满足点胶要求。

在本实施例中，进一步地，胶桶组件2包括胶桶治具21、打胶针筒22和出胶量针头23，胶桶治具21固定设置于胶桶支撑座5的侧面，胶桶治具21的一端贯通开设有第一定位孔24，胶桶治具21的另一端贯通开设有第二定位孔25，打胶针筒22贯穿第一定位孔24，且打胶针筒22的自由端和出胶量针头23连通，出胶量针头23贯穿第二定位孔25。通过设置第一定位块24和第二定位孔25，保证了打胶针筒22和出胶量针头23通过胶桶治具21安装到胶桶支撑座5上的方向是竖直的，确保了出胶量针头23对待粘胶物点胶的顺利完成，避免出现滴胶、漏胶的问题。

在本实施例中，进一步地，打胶针筒22连通有胶管26，系统支撑板1上开设有通孔27，胶管26贯穿通孔27并延伸至系统支撑板1的外部，胶管26外接有供胶系统。供胶系统采用PLC控制器实现控制，供胶系统用于为视觉点胶系统增加或减少点胶量，原料胶被供胶系统推胶或吸胶，然后原料胶在胶管26内通过打胶针筒22到达胶量针头。

在本实施例中，进一步地，抓料驱动机构9滑动设置有滑块91，滑块91固定连接有抓料支撑板92，抓料支撑固定连接有上料气缸93，上料气缸93的活塞杆端部固定连接有夹爪气缸94。若判断出胶量符合点胶要求，则PLC控制器驱动上料气缸93推动活塞杆伸长，带动夹爪气缸94伸长，从而使得待粘胶物102靠近出胶量针头23进而实现对待粘胶物102的点胶操作。

在本实施例中，进一步地，滤光片组件包括两个滤光片夹爪10，滤光片夹爪10对称布置于夹爪气缸94的端部，滤光片夹爪10的延伸端弯折形成夹持部101，两个夹持部101之间容置有待粘胶物102，夹爪气缸94带动两个滤光片夹爪10靠近或远离，从而使得夹持部101夹持或放松待粘胶物102。

在本实施例中，进一步地，相机组件4包括相机固定件41、相机安装轴42和测胶相机镜头43，相机固定件41和相机支撑座7之间形成弧形缺口44，相机安装轴42容置于弧形缺口44内，相机安装轴42的一端和测胶相机镜固定连接。测胶相机镜头43采集出胶量针头23的出胶量图像信息并将该图像信息传送至PLC控制器，PLC控制器将出胶量图像信息与预设的标准出胶量图像进行比对。

在本实施例中，进一步地，测胶相机镜头43外部电性连接有PLC控制器，上料气缸93、夹爪气缸94和PLC控制器均为电性连接。

一种利用视觉点胶系统的实现高精度点胶方法，包括以下步骤：

S1：打胶针筒22根据预设的系统参数打胶，使得出胶量针头23产生一定的出胶量，生成标准出胶量图像；

S2：通过测胶相机镜头43采集出胶量的出胶量图像信息，测胶相机镜头43将得到的出胶量图像信息上传至PLC控制器；

S3：PLC控制器根据模板比对策略对出胶量图像信息与预设的标准出胶量图像进行比对，输出并得到点胶质量的比对结果；

S4：视觉点胶系统根据比对结果执行对应的工作指令。

在本实施例中，进一步地，S3的模板比对策略包括：

S31：将出胶量图像信息按照点胶区域分割进行图像分块处理；

S32：对经过图像分块处理后的出胶量图像信息提取能够表征胶量参数的特征值，拟合得到点胶区域轮廓的几何特征；

S33：根据点胶中心和点胶区域轮廓的位置信息得到点胶中心的坐标值，计算得到测量胶量体积，标准出胶量图像对应得到标准胶量体积；

S34：得出测量胶量体积与标准胶量体积的比值X。

在本实施例中，进一步地，S4包括：当X小于等于0.9时，则PLC控制器驱动外接的供胶系统增加出胶量，返回至步骤S2；当X大于0.9且小于1.1时，则PLC控制器驱动上料气缸93启动，使得出胶量针头23实现对待粘胶物102的点胶；当X大于等于1.1时，则PLC控制器驱动外接的供胶系统减少出胶量，返回至步骤S2。

本发明的工作原理和工作过程如下：使用前，将胶桶组件2通过胶桶支撑座5到系统支撑板1上，胶桶组件2包括胶桶治具21、打胶针筒22和出胶量针头23，胶桶治具21固定设置于胶桶支撑座5的侧面，胶桶治具21的一端贯通开设有第一定位孔24，胶桶治具21的另一端贯通开设有第二定位孔25，打胶针筒22贯穿第一定位孔24，且打胶针筒22的自由端和出胶量针头23连通，出胶量针头23贯穿第二定位孔25，打胶针筒22连通有胶管26，系统支撑板1上开设有通孔27，胶管26贯穿通孔27并延伸至系统支撑板1的外部，胶管26外接有供胶系统，供胶系统采用PLC控制器实现控制，供胶系统用于为视觉点胶系统增加或减少点胶量，原料胶被供胶系统推胶或吸胶，然后原料胶在胶管26内通过打胶针筒22到达胶量针头。模组组件3通过模组支撑架6固定连接在系统支撑板1上，相机组件4布置于胶桶组件2旁侧，相机组件4通过相机支撑座7固定连接在系统支撑板1上，相机组件4用于采集出胶量针头23的出胶量图像并将该图像信息传输至PLC控制器进行数据分析，模组支撑架6上固定连接有模组安装板8，模组安装板8上滑动设置有抓料驱动机构9，抓料驱动机构9的端部固定连接有滤光片组件，滤光片组件正对胶桶组件2布置。相机组件4包括相机固定件41、相机安装轴42和测胶相机镜头43，相机安装轴42容置于相机固定件41和相机支撑座7之间形成的弧形缺口44内。抓料驱动机构9滑动设置有滑块91，滑块91固定连接有抓料支撑板92，抓料支撑固定连接有上料气缸93，上料气缸93的活塞杆端部固定连接有夹爪气缸94。测胶相机镜头43外部电性连接有PLC控制器，并且上料气缸93、夹爪气缸94和PLC控制器均为电性连接，模组组件3采用的伸缩气缸作为滑块91沿模组组件3滑动的驱动机构。

当系统工作时，首先PLC控制器启动伸缩气缸和上料气缸93开始工作，夹爪气缸94驱动并带动滤光片夹爪10靠近使得滤光片夹爪10夹取待粘胶物102，然后伸缩气缸带动滑块91左右滑动直至滤光片夹爪10和出胶量针头23位置正对，滤光片夹爪10上设有红外线传感器，红外线传感器和PLC控制器电性连接，红外线传感器用于检测胶桶治具21位置，进而能够判断出滤光片夹爪10和出胶量针头23已经调整到二者相对的位置，接下来红外线传感器将该信号反馈回PLC控制器，PLC控制器接收到待粘胶物102上料完毕的指令，PLC控制器驱动测胶相机镜头43开始工作，测胶相机镜头43采集出胶量针头23的出胶量图像信息并将该图像信息传送至PLC控制器，PLC控制器将出胶量图像信息与预设的标准出胶量图像进行比对，判断出胶量是否符合点胶要求，输出并得到点胶质量的比对结果，若判断出胶量符合点胶要求，则PLC控制器驱动上料气缸93推动活塞杆伸长，带动夹爪气缸94伸长，从而使得待粘胶物102靠近出胶量针头23进而实现对待粘胶物102的点胶操作；若判断出胶量大于点胶要求，则PLC控制器控制供胶系统减少点胶量，待胶量调整完毕PLC控制器再次驱动测胶相机镜头43工作采集出胶量图像，待胶量调整完毕PLC控制器再次驱动测胶相机镜头43工作采集出胶量图像进行胶量质量检测，重复上述步骤；若判断出胶量小于点胶要求，则PLC控制器控制供胶系统增加点胶量，待胶量调整完毕PLC控制器再次驱动测胶相机镜头43工作采集出胶量图像进行胶量质量检测，重复上述步骤，直至完成对待粘胶物102带动点胶过程。

本发明的点胶质量判断的方法采用的是模板比对策略，模板比对策略具体是将出胶量图像信息按照点胶区域分割进行图像分块处理；然后，对经过图像分块处理后的出胶量图像信息提取能够表征胶量参数的特征值，拟合得到点胶区域轮廓的几何特征；下一步根据点胶中心和点胶区域轮廓的位置信息得到点胶中心的坐标值，计算得到测量胶量体积，标准出胶量图像对应得到标准胶量体积；最终得出测量胶量体积与标准胶量体积的比值X。当X小于等于0.9时，判定出胶量小于点胶要求，则PLC控制器驱动外接的供胶系统增加出胶量，再次通过测胶相机镜头43采集出胶量的出胶量图像信息，测胶相机镜头43将得到的出胶量图像信息上传至PLC控制器，重复上述步骤直至完成对待粘胶物的点胶过程；当X大于0.9且小于1.1时，判定出胶量是否符合点胶要求，则PLC控制器驱动上料气缸93启动，使得出胶量针头23实现对待粘胶物102的点胶；当X大于等于1.1时，判定出胶量大于点胶要求，则PLC控制器驱动外接的供胶系统减少出胶量，通过测胶相机镜头43采集出胶量的出胶量图像信息，测胶相机镜头43将得到的出胶量图像信息上传至PLC控制器，重复上述步骤直至完成对待粘胶物的点胶过程。

本发明通过模板比对策略，先实验确认最优点胶量，打胶针筒保留出胶量图像信息，出胶完毕后和模板图片进行比对，增加或减小出胶量，待调整后出胶量与模板图片相似度达到90％以上，实现了点胶质量过程的自动化控制，顺利对工件进行粘胶，可提高点胶速度，改善点胶环境，确保了点胶质量，广泛应用于工艺品、电池电子、服装等行业，尤其适用于对点胶精度要求较高、生产形状不规则的小型产品的行业；此外，胶量的大小粗细、涂胶速度、点胶时间能够根据参数去设定，达到出胶量、不漏滴胶，节省点胶成本，降低不合格品率。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种视觉点胶系统，其特征在于，包括系统支撑板(1)，所述系统支撑板(1)上设有胶桶组件(2)、模组组件(3)和相机组件(4)，所述胶桶组件(2)通过胶桶支撑座(5)固定连接在所述系统支撑板(1)上，所述模组组件(3)通过模组支撑架(6)固定连接在所述系统支撑板(1)上，所述相机组件(4)布置于所述胶桶组件(2)旁侧，所述相机组件(4)通过相机支撑座(7)固定连接在所述系统支撑板(1)上，所述模组支撑架(6)上固定连接有模组安装板(8)，所述模组安装板(8)上滑动设置有抓料驱动机构(9)，所述抓料驱动机构(9)的端部固定连接有滤光片组件，所述滤光片组件正对所述胶桶组件(2)布置。

2.根据权利要求1所述的一种视觉点胶系统，其特征在于，所述胶桶组件(2)包括胶桶治具(21)、打胶针筒(22)和出胶量针头(23)，所述胶桶治具(21)固定设置于所述胶桶支撑座(5)的侧面，所述胶桶治具(21)的一端贯通开设有第一定位孔(24)，所述胶桶治具(21)的另一端贯通开设有第二定位孔(25)，所述打胶针筒(22)贯穿所述第一定位孔(24)，且所述打胶针筒(22)的自由端和所述出胶量针头(23)连通，所述出胶量针头(23)贯穿所述第二定位孔(25)。

3.根据权利要求2所述的一种视觉点胶系统，其特征在于，所述打胶针筒(22)连通有胶管(26)，所述系统支撑板(1)上开设有通孔(27)，所述胶管(26)贯穿所述通孔(27)并延伸至所述系统支撑板(1)的外部，所述胶管(26)外接有供胶系统。

4.根据权利要求2所述的一种视觉点胶系统，其特征在于，所述抓料驱动机构(9)滑动设置有滑块(91)，所述滑块(91)固定连接有抓料支撑板(92)，所述抓料支撑固定连接有上料气缸(93)，所述上料气缸(93)的活塞杆端部固定连接有夹爪气缸(94)。

5.根据权利要求4所述的一种视觉点胶系统，其特征在于，滤光片组件包括两个滤光片夹爪(10)，所述滤光片夹爪(10)对称布置于所述夹爪气缸(94)的端部，所述滤光片夹爪(10)的延伸端弯折形成夹持部(101)，两个所述夹持部(101)之间容置有待粘胶物(102)，所述夹爪气缸(94)带动两个所述滤光片夹爪(10)靠近或远离，从而使得所述夹持部(101)夹持或放松所述待粘胶物(102)。

6.根据权利要求5所述的一种视觉点胶系统，其特征在于，所述相机组件(4)包括相机固定件(41)、相机安装轴(42)和测胶相机镜头(43)，所述相机固定件(41)和所述相机支撑座(7)之间形成弧形缺口(44)，所述相机安装轴(42)容置于所述弧形缺口(44)内，所述相机安装轴(42)的一端和所述测胶相机镜固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种视觉点胶系统，其特征在于，所述测胶相机镜头(43)外部电性连接有PLC控制器，所述上料气缸(93)、所述夹爪气缸(94)和所述PLC控制器均为电性连接。

8.一种利用权利要求7所述的视觉点胶系统的实现高精度点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：所述打胶针筒(22)根据预设的系统参数打胶，使得所述出胶量针头(23)产生一定的出胶量，生成标准出胶量图像；

S2：通过所述测胶相机镜头(43)采集所述出胶量的出胶量图像信息，所述测胶相机镜头(43)将得到的所述出胶量图像信息上传至所述PLC控制器；

S3：所述PLC控制器根据模板比对策略对出胶量图像信息与预设的标准出胶量图像进行比对，输出并得到点胶质量的比对结果；

S4：视觉点胶系统根据比对结果执行对应的工作指令。

9.根据权利要求8所述的视觉点胶系统的实现高精度点胶方法，其特征在于，所述S3的模板比对策略包括：

S31：将出胶量图像信息按照点胶区域分割进行图像分块处理；

S32：对经过图像分块处理后的出胶量图像信息提取能够表征胶量参数的特征值，拟合得到点胶区域轮廓的几何特征；

S33：根据点胶中心和点胶区域轮廓的位置信息得到点胶中心的坐标值，计算得到测量胶量体积，标准出胶量图像对应得到标准胶量体积；

S34：得出测量胶量体积与标准胶量体积的比值X。

10.根据权利要求8所述的视觉点胶系统的实现高精度点胶方法，其特征在于，所述S4包括：当X小于等于0.9时，则PLC控制器驱动外接的供胶系统增加出胶量，返回至步骤S2；当X大于0.9且小于1.1时，则PLC控制器驱动所述上料气缸(93)启动，使得所述出胶量针头(23)实现对所述待粘胶物(102)的点胶；当X大于等于1.1时，则PLC控制器驱动外接的供胶系统减少出胶量，返回至步骤S2。

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