CN111132795A - 用于确认抬出位置和/或保持位置的方法、用于取出工件部分的设备和加工机 - Google Patents

用于确认抬出位置和/或保持位置的方法、用于取出工件部分的设备和加工机 Download PDF

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Abstract

一种用于确认对于将工件部分(14)从工件剩余部分取出而言至少两个分别具有多个抬出元件(47)的抬出设备(22a‑d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或至少两个分别具有多个保持元件的保持设备的保持位置的方法，其中，抬出设备(22a‑d)和/或保持设备能平行于要从工件剩余部分取出的工件部分(14)的支承平面运动，该方法包括以下步骤：a)确定将待取出的工件部分(14)包围的尤其是矩形的包围轮廓(36)，b)相对于包围轮廓(36)初始确认抬出设备(22a‑d)中的至少两个抬出设备的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持设备中的至少两个保持设备的保持位置，c)确认抬出设备(22a‑d)中的每个抬出设备在该抬出设备的对应确认的抬出位置(XAa，YAa，...)的情况下的和/或保持设备中的每个保持设备在其对应确认的保持位置的情况下的作用区域(37)，以及d)根据待取出的工件部分(14)的定位在对应的作用区域(37)中的部分区域(38)重新确认抬出设备(22a‑d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持设备的保持位置。本发明也涉及用于将工件部分(14)从工件剩余部分取出的设备和加工机。

Description

用于确认抬出位置和/或保持位置的方法、用于取出工件部分 的设备和加工机
技术领域
本发明涉及一种用于确认对于将(板状)工件部分从工件剩余部分取出而言分别具有多个抬出元件的至少两个抬出设备的抬出位置和/或分别具有多个保持元件的至少两个保持设备的保持位置的方法，其中，抬出设备和/或保持设备能平行于要从工件剩余部分取出的工件部分的支承平面运动。本发明也涉及一种对应的用于将(板状)工件部分从工件剩余部分取出的设备和一种用于分离加工板状工件、尤其是金属板的加工机。
背景技术
由WO 2015176931 A1已知，将板状工件的切分出的工件部分借助抬出设备和保持设备(对应保持件)从工件剩余部分取出，抬出设备具有呈抬出销钉形式的抬出装置，保持设备具有呈抽吸抓取器形式的保持装置。在这种取出方法中，抬出销钉和对应保持件或者说抽吸抓取器的定位对于工件部分的取出的过程可靠性很重要。如果多个抬出销钉布置在一个能运动的抬出设备上，则重要的是，将抬出设备相对于工件部分合适定位。如果多个抬出设备能移动地布置在共同的承载结构、例如纵向轨或者说承载梁上，则在定位时必须考虑抬出设备的共同的移动路线以及潜在的冲突区域，因为它们关于一个坐标方向(X方向或Y方向)始终具有相同的位置。在多个保持设备的情况下也是类似的，所述多个保持设备在某些情况下同样是安装在共同的承载结构上以使它们共同移动。
在确认这种抬出设备的抬出位置时还必须考虑另外的边界条件：必须遵循各抬出设备的特定的移动范围，所述特定的移动范围还确保抬出装置与承载结构不发生冲突以及确保抬出销钉与工件承放台的栅格部不发生冲突。另外的边界条件是：必须确保抬出设备之间的最小间距；抬出设备的抬出销钉要这样定位，使得工件部分在抬出时的挠度理想地被最小化，从而工件部分能被不斜卡和不钩住地取出。此外必须有足够多的抬出销钉能用于抬出，从而挤压力足够。用作对应保持件的保持设备必须在抬出设备上方这样定位，使得能激活所有所需的抬出销钉。还需要的是，用作对应保持件的保持设备相对于工件部分这样定位，使得以活动的抽吸抓取器实现所需的承载力。
由DE19616204A1已知，在借助销钉压出工件部分时选出为仅将所希望的工件部分抬高所需的销钉或者说支撑板。在该方法中，选出位于将待压出的部分围绕的四边形内的销钉或者说支撑板，其中，不考虑或者说移开干扰抓取器的销钉或者说支撑板。
由DE102015223062B3已知一种用于将工件切出物驱动和/或卸除的方法和设备。在一方法中，在工件切出物的与工件承放件背离的一侧布置的并且垂直于工件主平面有效的用于工件切出物的支座与工件切出物一起沿平行于工件主平面的运动方向运动。
在EP2177293B1中描述了一种用于将工件部分从工件剩余部分取出的方法，其中，在工件部分从工件剩余部分被取出之前，将待取出的工件部分以其重心定位在承放元件上方。
发明内容
本发明的任务在于提供一种方法、设备和加工机，它们改善在将工件部分从工件剩余部分取出方面的过程可靠性，其方式是，尽可能避免工件部分斜卡或钩在工件剩余部分中。
该任务通过开头提到的类型的方法解决，包括步骤：a)确定将待取出的工件部分包围的、尤其是矩形的包围轮廓，b)相对于包围轮廓，初始确认抬出设备中的至少两个抬出设备的抬出位置和/或保持设备中的至少两个保持设备的保持位置，c)确认抬出设备中的每个抬出设备在其对应地确认的抬出位置的情况下的作用区域和/或保持设备中的每个保持设备在其对应地确认的保持位置的情况下的作用区域，以及d)根据待取出的工件部分的定位在对应的作用区域中的面区域重新确认抬出设备的抬出位置和/或保持设备的保持位置。
抬出位置和/或保持位置涉及平行于待取出的工件部分的支承平面的二维坐标(例如X/Y坐标)。抬出位置和/或保持位置相对于待取出的工件部分被限定或者说确认。抬出设备和/或保持设备附加于平行于支承平面发生的二维运动、例如移动一般也能沿垂直于支承平面的方向(例如Z方向)运动、例如移动，以将工件部分借助抬出元件和/或保持元件从工件剩余部分取出。抬出设备和/或保持设备的垂直于支承平面(Z方向)的位置的确认并不是所述方法的主题。
为了将工件部分从工件剩余部分取出，通常将对应的抬出设备和/或保持设备的中心(在平行于支承平面的平面中)定位在抬出位置和/或保持位置处。但原则上可能的是，对应的抬出设备和/或保持设备的其他点被定位在抬出位置和/或保持位置上。例如当抬出设备和/或保持设备中的两个抬出设备和/或保持设备沿平行于支承平面的一个运动方向(例如X方向或Y方向)运动耦合时是上述情况(参见下文)。
在对应的抬出设备和/或保持设备上，所属的抬出元件和/或保持元件在平行于支承平面的平面中例如以栅格形布置方式布置。在取出工件部分时，抬出元件和/或保持元件中的仅一部分是活动的并且能有助于取出工件部分，该部分在抬出设备和/或保持设备定位在对应的抬出位置和/或保持位置的情况下位于待取出的工件部分内。
对应的抬出设备和/或保持设备，更确切地说抬出设备和/或保持设备的带有抬出元件和/或保持元件的工件侧端面可尤其是具有矩形的几何形状，其中，抬出设备和/或保持设备的纵向方向和横向方向一般与矩形的包围轮廓的纵向方向和横向方向相一致。但抬出设备和/或保持设备的其他几何形状原则上也是可能的。包围轮廓的几何形状通常适配于抬出设备和/或保持设备的几何形状。
在根据本发明的方法中，确认在包围轮廓内在某些情况下相互交搭的配属于对应的抬出设备和/或保持设备的作用区域。对于配属于对应的抬出设备和/或保持设备的每个作用区域，求取板状的工件部分在该作用区域内的面区域或者说部分。相对于工件部分的抬出位置和/或保持位置根据工件部分的在所属的作用区域内的面区域的几何形状和/或位置被确认，以使得配属于作用区域的抬出设备和/或保持设备的活动的抬出元件和/或活动的保持元件在取出工件部分时将在工件剩余部分中斜卡和/或钩住的风险尽可能最小化。
在一变型中，在步骤a)中，相对于包围轮廓均匀地初始确认抬出位置和/或保持位置。因为作用区域和待取出的工件部分的定位在作用区域中的面区域取决于对应的抬出位置和/或保持位置，所以需要在所述方法开始时(初始)确认抬出位置和/或保持位置。这些位置的初始确认优选这样进行：为该目的仅考虑工件的包围轮廓。抬出位置和/或保持位置的初始确认优选均匀地进行，即抬出设备和/或保持设备相对彼此并且相对于包围轮廓的边沿具有相同的间距。如果这基于抬出设备和/或保持设备之间的冲突是不可能的，则将抬出设备和/或保持设备在考虑其最小间距的情况下以距包围轮廓的边沿的相同间距定位。
在另外的变型中，抬出位置和/或保持位置的确认在考虑对应的作用区域的情况下根据几何标准进行，即根据工件部分的位于对应的作用区域中的部分区域的至少一个几何特性进行。几何特性优选是工件部分的布置在对应的作用区域中的部分区域的面质心。尤其是能够将抬出位置和/或保持位置与工件部分的位于作用区域中的部分区域的面质心相一致地确认。抬出设备和/或保持设备在该情况下优选以其面质心或以其中心定位在所述部分区域的面质心上，以将工件部分取出(见上文)。如果在作用区域中不包含工件部分的部分区域，则维持初始定位。
如果两个或更多个抬出设备和/或保持设备在其沿平行于支承平面的一个运动方向(例如X方向或Y方向)的运动方面运动耦合——例如因为它们能移动地安装在共同的承载结构、例如承载梁或轨上，则可以将抬出设备和/或保持设备的沿该运动方向的(共同的)中心——该中心例如相应于承载结构的坐标——布置在一位置，该位置相应于共同安装在承载结构上的所述两个或更多个抬出设备和/或保持设备的抬出位置和/或保持位置的平均值。
在另外的方法中，在步骤d)之后先后针对每个抬出设备和/或针对每个保持设备执行后续步骤：e)确定抬出设备到一个或多个相邻的抬出设备和/或承载结构的间距和/或确定保持设备到一个或多个相邻的保持设备和/或承载结构的间距，以及对于间距小于最小间距的情况，将抬出设备的所确认的抬出位置和/或相邻的抬出设备的所确认的抬出位置改变和/或将保持设备的所确认的保持位置和/或相邻的保持设备的所确认的保持位置改变，直至达到最小间距。
如果在抬出设备的所确认的抬出位置和/或保持设备的所确认的保持位置的情况下发生在相邻的这些抬出设备和/或保持设备之间的冲突，则该冲突必须通过抬出设备和/或保持设备的合适移动(相当于改变已确认的抬出位置和/或保持位置)解决。对于抬出设备和/或保持设备与在某些情况下存在的例如呈承载梁或轨形式的承载结构的冲突也是如此，两个或更多个抬出设备和/或保持设备能移动地支承在所述承载结构上(见上文)。
在抬出设备或保持设备与左侧和右侧冲突的情况下，将相邻的抬出设备或保持设备或抬出设备或保持设备的相邻的承载结构从中间的设备移动离开，直至左和右都遵循所确认的最小间距。在相互冲突的两个设备的情况下，将这两个设备沿相反的方向移动，直至遵循设备之间的最小间距。所述移动在此可能引起冲突，该冲突迭代地沿移动的方向进一步解决：如果为了解决冲突而将设备向右移动，则该设备使会与该设备冲突的所有另外的设备或者说承载结构同样向右移动。如果在解决冲突时的运动撞击到抬出设备和/或保持设备的可移动性或者说运动区域的止挡上，则必须将解决方向反向。冲突的解决先后针对每个抬出设备和/或保持设备被执行。
在一扩展方案中，抬出设备的抬出位置的确认和/或改变在离散的步骤中进行，以便考虑工件承放件的用于供抬出设备的抬出元件穿过的贯通开口。换言之，在定位时考虑用于抬出设备的抬出元件的定位栅格，该定位栅格通过在工件的工件承放件中的相应的贯通开口(例如缝或孔)来决定，抬出设备的抬出元件为了抬出工件部分而必须运动穿过所述贯通开口。即定位并不连续地进行，而是以相应于贯通开口的栅格的离散步骤进行。
在扩展方案中，重复步骤c)、d)和e)，直至达到中断标准。当在步骤e)中解决冲突之后，重新确认抬出设备和/或保持设备在(改变后的)抬出位置和/或保持位置处的作用区域并且根据工件部分的定位在该作用区域中的面区域确认新的抬出位置和/或保持位置，然后针对该新的抬出位置和/或保持位置进行冲突的解决。步骤c)、d)和e)的迭代被一直执行，直至达到中断标准为止，该中断标准在最简单的情况下是重复或者说迭代的固定地预给定的数量。
在一扩展方案中，在步骤d)和/或步骤e)中所确认的抬出位置和/或所确认的保持位置的改变的尺度构成中断标准。所述尺度例如是在解决冲突之前和之后分别在所有抬出位置和/或保持位置下的最大改变。如果在步骤d)和/或e)中的抬出位置或者说保持位置的最大改变的尺度小于所确认的阈值——在该阈值的情况下不再存在所确认的位置的显著改变，则不再需要进一步的迭代步骤或者说重复并且可以将所述方法结束。
在一另外的扩展方案中，在预给定数量的重复之后将所确认的抬出位置和/或所确认的保持位置借助评估标准评估，其中，优选所确认的抬出位置和/或所确认的保持位置通过评估标准进行的评估被用作中断标准。评估标准在评估时尤其是考虑在取出工件部分时抬出设备的活动的抬出元件的数量和/或保持设备的活动的保持元件的数量。如果在所确认的抬出位置和/或保持位置的情况下评估标准相应于中断标准——该中断标准通常构成评估标准的边界值或者说阈值，则不再需要进一步的迭代步骤。
根据待取出的工件部分的几何形状的复杂性、所希望的优化度和所需的计算耗费可以选择简单或复杂的评估标准。抬出位置和/或保持位置的(初级的)几何确认确保能快速计算出合适的抬出位置和/或保持位置。所确认的抬出位置和/或保持位置借助评估标准的评估可在每个迭代步骤之后执行或-优选-在预给定数量的迭代之后才执行或当在迭代时抬出位置和/或保持位置不再显著改变时，即当在步骤e)之后已满足关于抬出位置和/或保持位置的改变的上述中断标准时才执行。在评估标准不用作中断标准的情况下，通过(至少一个)评估标准评估也能够是有意义的。例如，评估标准可用于评价工件部分的取出的过程可靠性。然后这可被考虑用于决定所求取的位置对于取出工件部分是否合适。
在另外的变型中，用于抬出位置的评估标准由以下组已选出或能选出：抬出设备的活动的抬出元件的数量，由活动的抬出元件展开的凸形罩壳的面积，活动的抬出元件的挤压力与工件部分的重力的比例，工件部分在承放在承放设备上时的挠度，工件部分的任意点至最接近的活动的抬出元件的所有间距的最大值，即任意工件部分点到起支撑作用的最接近的抬出元件的最大距离。通过将最后提到的值最小化来保证：工件部分的所有区域被尽可能良好地支撑，即例如不存在单侧支撑。
如已经在上面描述的那样，评估标准会需要能够考虑作为中断标准的简单或相对复杂的计算。最简单的评估标准是例如呈抬出销钉形式的对于将工件部分从工件剩余部分取出可用的(活动的)抬出元件的数量。如果该评估标准用作中断标准，则将评估标准与用于活动的抬出元件的数量的阈值——为了中断所述方法而必须超过所述阈值——比较。由活动的抬出元件展开的凸形罩壳也可用作评估标准。由抬出元件展开的凸形罩壳在此就像一般在数学中那样按常规定义。
替代地，可将能通过活动的抬出元件施加的挤压力与工件部分的重力的比例用作评估标准，该比例必须超过所确认的阈值所述方法才中断。能由对应的抬出元件施加到工件部分上的挤压力与工件部分的重力一样同样事先已知，所述重力能由密度和工件部分的体积(工件部分的面积乘以工件部分的厚度)得出。替代地，可考虑以下作为评估标准：工件部分的任意点到最接近的活动的抬出元件的所有间距的最大值尽可能小或者说低于边界值，以保证任意工件点到起支撑作用的最接近的抬出元件的间距不变得过大，从而避免工件部分的由此造成的挠度。
替代地，作为评估标准，可在评估模块中借助有限元方法计算工件部分在抬出设备的所确认的抬出位置的情况下的挠度并且为了将评估标准用作中断标准而将挠度与阈值比较。此外，能以这种有限元计算识别工件部分在工件剩余部分中的钩住。各评估标准或评估模块/评估函数可以是能根据希望的优化度、计算耗费或待取出的工件部分的复杂度由操作者或通过机器的编程系统选出的，或，可固定地设置评估标准中的至少一个评估标准。
在另外的变型中，用于保持位置的评估标准由以下组已选出或能选出：保持设备的活动的保持元件的数量，由活动的保持元件展开的凸形罩壳的面积，活动的保持元件的保持力与工件部分的重力的比例，工件部分的任意点到对应最接近的活动的保持元件的所有间距的最大值，工件部分在保持在活动的保持元件上时的挠度。在上面对抬出位置的评估标准所说的相应地适用于保持位置的评估标准。
在另外的变型中，在步骤c)中，确认对应的抬出设备的被包围轮廓和至少一个相邻的抬出设备限界的作用区域，和/或，确认对应的保持设备的被包围轮廓和至少一个相邻的保持设备限界的作用区域。在确认作用区域时不考虑到几何相邻的抬出设备和/或保持设备的最小间距，即，作用区域延伸至一个或多个相邻的抬出设备和/或保持设备的对应的外边沿。借助以上述方式确认的作用区域可进行抬出设备和/或保持设备的全局定位，即是在考虑相邻的抬出设备和/或保持设备下的全局作用区域。
在该变型的扩展方案中，在达到中断标准之后针对其中每个抬出设备和/或针对其中每个保持设备确认一般较小的当地作用区域并且将步骤c)，d)和e)重新执行一次或多次，直至达到一中断标准。借助当地作用区域可将抬出位置和/或保持位置当地优化。为了确保定位的当地性，将当地作用区域一般选择得小于(全局)作用区域。抬出设备和/或保持设备的当地作用区域在某些情况下能够比在全局定位时确认的作用区域大，这例如当在全局定位的情况下抬出设备和/或保持设备关夹在相邻的抬出设备和/或保持设备之间时出现。抬出位置和/或保持位置的迭代定位、冲突观察和位置评估类似于上述的全局定位进行。当地作用区域可这样被确认，使得当地作用区域分别以预给定的百分比或固定预给定的绝对值超过抬出设备或保持设备的尺寸、即长度或者说宽度。
优选，当地作用区域具有的尺寸以至少10％并且不多于50％超过抬出设备和/或保持设备的尺寸。如已在上面所描述的那样，当地作用区域能与相邻的抬出设备和/或保持设备无关地被确认，其中，当地作用区域以一百分比超过抬出设备和/或保持设备的尺寸，该百分比优选处于所给定的值域内。
在另外的变型中，至少其中两个抬出设备和/或至少其中两个保持设备在平行于支承平面运动时沿一个运动方向通过共同的承载结构运动耦合或者说强制耦合。如在上面已经描述的，其中两个或更多个抬出设备和/或保持设备能够安装在一个共同的承载结构上，其例如呈梁或载体的形式。所述两个或更多个抬出设备和/或保持设备在该承载结构上能沿第一运动方向相互独立地移动。所述两个或更多个抬出设备和/或保持设备沿第二运动方向共同运动，其方式是，将承载结构移动，即所述两个或更多个抬出设备和/或保持设备沿第二运动方向运动耦合并且沿该运动方向始终具有相同的坐标。因而在定位时必须考虑运动耦合的抬出设备和/或保持设备的共同的移动路线以及其潜在的冲突区域，这能以上述方式进行。
在另外的变型中，在处于步骤b)之前的步骤中确定出为了取出工件部分所需的抬出设备和/或保持设备的数量。当在步骤a)中确定包围轮廓之后或在某些情况下在步骤a)之前就已经必须决定：需要多少抬出设备和/或保持设备用于取出工件部分。抬出设备和/或保持设备的数量能这样确定，使得包围轮廓被抬出设备和/或保持设备覆盖的百分比超过所确认的值。即，使用为覆盖工件部分所需的数量的抬出设备和/或保持设备，或-在大的工件部分的情况下-有多少可用的抬出设备或者说保持设备就用多少。
在(最终)确认抬出位置和/或保持位置之后，可将抬出设备和/或保持设备平行于支承平面运动到对应确认的抬出位置和/或保持位置，以将工件部分从工件剩余部分取出。工件部分从工件剩余部分的取出通常沿垂直于支承平面的取出方向进行。
在另外的变型中，工件部分至少在从工件剩余部分取出期间的一部分时间中被接收在布置在抬出位置上的所述至少两个抬出设备和布置在保持位置上的所述至少两个保持设备之间。抬出设备在与保持设备相反的一侧作用在工件部分上并且用于支撑或者说在下方支撑工件部分。保持设备用作对应保持件并使得能将工件部分在沿垂直于支承平面的取出方向运动时在抬出设备和保持设备之间平行于支承平面支承，从而工件部分在取出时在工件剩余部分上不钩住或斜卡并且其沿X和Y方向的方位不改变。抬出元件能例如呈能彼此独立控制地操纵的抬出销钉的形式构造。保持元件例如能构造为能彼此独立控制地操纵的抽吸抓取器。
本发明也涉及一种计算机程序产品，其构造用于当计算机程序在数据处理设施上运行时执行前述方法的所有步骤。数据处理设施尤其是所述设备的控制装置，加工程序在该控制装置上运行，加工程序基本上在于用于确认抬出位置和/或保持位置以及用于协调抬出设备和/或保持设备和所属的抬出元件和/或保持元件的运动的(控制)命令。
本发明也涉及一种用于将工件部分从工件剩余部分取出的设备，该设备包括：抬出单元，其具有分别具有多个抬出元件的至少两个抬出设备；以及对应保持单元，其具有分别具有多个保持元件的至少两个保持设备；抬出设备运动装置，用于使抬出设备平行于工件剩余部分的支承平面运动；保持设备运动装置，用于使保持设备平行于工件剩余部分的支承平面运动，以及控制单元，用于控制抬出设备运动装置以使抬出设备运动到所确认的抬出位置和用于控制保持设备运动装置以使保持设备运动到所确认的保持位置，其中，控制单元构造或者说编程用于按前述方法确认抬出位置和/或保持位置。保持设备运动装置和/或抬出设备运动装置可构造用于使保持设备和/或抬出设备沿垂直于支承平面的取出方向运动。尤其是，保持设备运动装置和/或抬出设备运动装置可构造成用于将保持元件和/或抬出元件相互独立地操纵、即垂直于支承平面移动。
本发明的另一方面涉及用于借助加工工具、例如激光切割装置或冲压工具分离加工板状工件、尤其是金属板的加工机，还包括：用于取出在分离加工时从工件剩余部分分离的工件部分的如上所述的设备。构成用于在分离加工时承放工件的支承平面的工件承放件也能构成用于将工件部分从工件剩余部分取出的设备的工件承放件。在加工机中能布置有工件转移设备，借助其能将工件剩余部分与切分出的工件部分一起从加工机的用于分离加工工件的加工位置一起运动到所述设备的用于取出工件部分的卸载位置。
附图说明
本发明的另外的优点由说明书和附图得到。前面提到的和还会举出的特征同样可自身单独使用或在多个特征的情况下以任意组合使用。所示和所述的实施方式不应理解为穷举，而是具有用于解释本发明的示例性特征。
附图示出：
图1示意性示出用于借助激光射束分离加工工件的加工机的示例，
图2示出用于在图1的加工机上将工件部分从工件剩余部分取出的设备，
图3a-d示出用于确认图2的设备的抬出单元的四个抬出设备的抬出位置的多个步骤，以及
图4示出对应保持单元的六个保持设备，其保持位置被改变，用于将两个夹紧件相对于待取出的工件部分最佳定位。
在后面的对附图的描述中，对于相同或者说功能相同的构件使用相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出用于分离加工呈金属板形式的工件2的加工机1，该加工机具有激光切割装置3作为加工工具。激光切割装置3具有门架状的引导结构4，该引导结构具有门架横梁5，激光切割装置3还具有在门架横梁5上受引导的激光切割头6。沿相互垂直的方向，激光切割头6相对于门架横梁5能在双向箭头7，8的方向运动。激光切割头6经由光缆51与呈固体激光器52形式的激光源连接。
门架状的引导结构4跨越由两部分构成的工件台9，金属板2在切割加工之前、期间和之后支承在工件台9上。借助加工机1的激光切割头6将金属板2分离加工。在此，金属板2支承在工件台9上。在加工期间构成的残渣以及灰尘和烟通过在工件台9的两个部分之间构成的缝隙S和布置在缝隙S下方的与风机连接的导出装置(例如吸尘箱，未示出)吸走。在加工之后将已借助激光切割头6切分出的工件部分从在加工时同样产生的工件剩余部分(剩余格栅)分开并且接着从加工机1的附近区域导出。
在图1中极其示意性示出的工件运动单元10用于在金属板2的加工之前、期间和之后使金属板2运动。金属板运动单元10包括轨11，轨11通过未示出的引导装置能沿双向箭头12的方向运动地受引导并且金属板2能借助夹爪13固定在轨11上。
借助工件运动单元10将金属板2定位，用于在激光切割头6的工作区域中加工。在加工期间，可通过工件运动单元10使金属板2沿双向箭头12的方向运动。与该运动叠加的加工运动由激光切割头6沿双向箭头7的方向实施。此外，激光切割头6具有附加轴，该附加轴能实现激光切割头6沿双向箭头8的方向并从而沿工件运动单元10的运动方向的短的高动态性运动。通过最后的分离切割，激光切割头6将(图1中未示出的)工件部分从(图1中未示出的)剩余格栅切分出。在此，工件部分和剩余格栅在加工机1上分别位于加工位置。在结束加工之后，工件运动单元10将现在已切分出的工件部分和剩余格栅共同从对应的加工位置转送到卸载位置。
如果切分出的工件部分14和工件剩余部分15已被转送到其卸载位置，则得到图2所示的情境，该情境示出用于将工件部分14从工件剩余部分15取出的设备16。为了清楚，图2在所加工的金属板2上仅示出单个工件部分14，该工件部分被工件剩余部分15(剩余格栅)包围。在能将工件部分14从加工机1的附近区域送走之前，借助设备16将工件部分14从工件剩余部分15取出。在此，在取出全部的工件部分之后工件剩余部分15同样由加工机1的附近区域导出，但在此之前工件剩余部分15留在工件台9(参见图1)上。
工件台9的板状的工件承放件17用作用于工件剩余部分15和工件部分14的工件支承部。以已知的方式，工件承放件17在其上侧上设有在图2中看不到的刷毛或滚子，该刷毛或滚子使得能实现所加工的金属板2在静止不动的工件承放件17上的无摩擦和无刮痕的运动。所加工的金属板2在工件承放件17的刷毛或滚子上的承放部位限定出工件承放件17的在图2中简示的支承平面18。支承平面18平行于工件承放件17的平板主平面延伸。沿着支承平面18，工件部分14和工件剩余部分15相互对齐。
如由图2表明的那样，加工机1的工件承放件17在所示的示例中构造为带孔板，其具有大量的贯通开口19。替代地，工件承放件17可通过多个轮廓体构成，它们在构成缝状的贯通开口19的情况下相互平行间隔开地并且平行于缝隙S地布置并且在其面向工件2的端侧上具有刷元件，该刷元件包括多个刷毛集束。在工件承放件17下方布置有抬出单元20，在工件承放件17上方布置有设备16的对应保持单元21。抬出单元20包括结构相同的四个抬出设备22a-d，其中，在图2中可看到第一和第二抬出设备22a，22b，对应保持单元21包括结构相同的四个保持设备24a-d，其中，在图2中可看到第一和第二保持设备24a，24b。
抬出设备22a-d借助抬出设备运动装置26能平行于支承平面18地原则上运动到在工件承放件17下方的任意部位处并且能在那里进给，其中，在运动方面必须保证：抬出设备22a-d不相互冲突并且抬出元件47定位在贯通开口19下方。第一和第二抬出设备22a，22b布置在抬出设备运动装置26的呈第一纵向轨27a形式的承载结构上，沿着该第一纵向轨，第一和第二抬出设备22a，22b能够以马达驱动的方式沿XYZ坐标系的Y方向移动。抬出设备22a，22b的驱动马达28可在图2中看到。纵向轨27a能与第一和第二抬出设备22a，22b一起在抬出设备运动装置26的垂直于第一纵向轨27a延伸的两个横向轨29，30上沿X方向移动。
如在图3a-d中可看到的那样，抬出设备运动装置26的第三和第四抬出设备22c，22d布置在呈第二纵向轨27b形式的承载结构上，沿着该第二纵向轨，第三和第四抬出设备22c，22d能借助未图示出的另一驱动马达以马达驱动的方式沿Y方向移动。横向轨29，30能与两个纵向轨27a，27b和由其引导的抬出设备22a-d一起垂直于工件承放件17或者说支承平面18(沿Z方向)升高和下降。
以相应的方式，对应保持单元21的四个保持设备24a-d能够平行于支承平面18驶到所加工的金属板2上方的任意部位，只要它们不相互冲突的话。保持设备运动装置31为了该目的而包括第一纵向轨32a，第一和第二保持设备24a，24b能沿着第一纵向轨以马达驱动的方式沿Y方向运动和进给。纵向轨32a能与保持设备24a，24b一起以马达驱动的方式沿着两个横向轨33，34移动，这两个横向轨自身垂直于第一纵向轨32a延伸。相应地，保持设备运动装置31的未示出的第三和第四保持设备24c，24d布置在呈(未示出的)第二纵向轨32b形式的承载结构上，第三和第四保持设备24c，24d能沿着第二纵向轨借助未示出的另一驱动马达以马达驱动的方式沿Y方向移动。横向轨33，34能与两个纵向轨32a，32b和由这两个纵向轨引导的保持设备24a-d一起垂直于工件承放件17或者说支承平面18(沿Z方向)升高和下降。
加工机1的所有主要功能并从而尤其是设备16的所有主要功能是数控的。为该目的所用的数控单元35在图1中简示。加工机1或者说设备16的数控的坐标轴在图1中以X，Y，Z标识。
图3a-d所示的第一和第二抬出设备22a，22b参见图2分别具有抬出壳体46a，46b，第一和第二抬出设备22a，22b在所述抬出壳体上附接到抬出设备运动装置26的第一纵向轨27a上。图2中未示出的第三和第四抬出设备22c，22d参见图3a-d同样分别具有抬出壳体46c，46d，第三和第四抬出设备22c，22d在所述抬出壳体上附接在抬出设备运动装置26的第二纵向轨27b上。
在对应的抬出壳体46a-d内还装有多个传统的和在图中未详细示出的气动的活塞-缸单元。各有一呈抬出销钉47形式的抬出元件与活塞中的每个活塞连接。在抬出壳体46a-d内的活塞-缸单元能够分开独立驱控并且能够相互独立地与未详细示出的压力源连接。通过操纵活塞-缸单元使抬出销钉47沿竖直方向(Z方向)从对应的抬出壳体46a-d伸出或返回到抬出壳体46a-d中。抬出销钉47的横截面小于工件承放件17(参见图2)上的贯通开口19的横截面。
参见图3a-d，抬出销钉47以栅格布置方式布置在抬出壳体46a-d的矩形的端面上。抬出壳体46a-d或者说抬出设备22a-d因而平行于工件剩余部分15的支承平面18具有矩形的基面。
在后面根据图3a-d描述了一种用于确认四个抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd的方法，在这四个抬出位置上定位四个抬出设备24a-d中的各一抬出设备、更准确地说其(面)质心，以将工件部分14从工件剩余部分15取出，并且更确切地说工件部分14在此不会在工件剩余部分15中斜卡或钩住。
在后面示例性描述的方法分成以下步骤：初始定位，(迭代的)全局几何定位，(迭代的)当地几何定位，这两个几何定位分别具有冲突解决过程，可选的对所发现的抬出位置XAa，YAa，...的评估。
在所述方法的步骤a)中首先确定将待取出的工件部分14包围的、矩形的包围轮廓36(包围矩形)，所述包围轮廓的边沿平行于X方向以及Y方向延伸。然后确定出为了取出工件部分14所需的抬出设备22a-d的数量。可以使用矩形的包围轮廓36被抬出设备22a-d或者说被抬出壳体46a-d的端侧覆盖的百分比作为用于确定抬出设备22a-d的数量的标准。
抬出设备22a-d的数量应选择成，使得被抬出设备22a-d覆盖的百分比超过包围轮廓36的所确认的面积值。即使用为覆盖工件部分14所需那么多的抬出设备22a-d，或-如在图3a-d中所示的大的工件部分14的情况下-有多少抬出设备可用就使用多少抬出设备，即使用所有四个抬出设备22a-d。
在步骤b)中，将四个抬出设备22a-d相对于待取出的工件部分14的包围轮廓36无冲突地并且均匀地、即以相互间的间距AAB，AAC和到矩形的包围轮廓36的外边沿的间距尽可能相等的方式分布，就像在图3a中示例性示出的那样。通过该方式确认四个抬出设备22a-d的(初始的)抬出位置XAai，YAai；XAbi，YAbi；XAci，YAci；XAdi，YAdi。如果包围轮廓36如在所示的实施例中这样大于抬出设备22a-d，则抬出设备22a-d的初始位置XAai，YAai；XAbi，YAbi；XAci，YAci；XAdi，YAdi处于包围轮廓36内。在较小的工件部分14的情况下，抬出设备22a-d的初始抬出位置XAai，YAai；XAbi，YAbi；XAci，YAci；XAdi，YAdi也可处于包围轮廓36外，使得在工件部分14和抬出设备22a-d之间仅存在部分重叠。
在抬出设备22a-d的初始定位中，当抬出设备22a-d相互错开地定位时，必须注意在抬出设备22a-d之间的最小间距，或在抬出设备22a-d和承载结构、在示出的示例中是指纵向轨27a，b，之间的最小间距。在该情况下，抬出设备也分布成，使得初始抬出位置XAai，YAai；XAbi，YAbi；XAci，YAci；XAdi，YAdi到包围轮廓36具有相等的间距。因而抬出设备22a-d的初始定位仅取决于待取出的工件部分14的包围矩形36。
在后一步骤c)中，针对四个抬出设备22a-d中的每个抬出设备分别确定矩形的作用区域37，就像在图3b中示例性地针对第一抬出设备22a所示的那样。第一抬出设备22a的矩形的作用区域37被矩形的包围轮廓36、沿Y方向相邻的第二抬出设备22b以及沿X方向相邻的第三抬出设备22c限界。基于抬出设备22a-d在步骤b)中的均匀分布，第一抬出设备22a的抬出位置XAai，YAai在示出的示例中构成矩形的作用区域37的中心。
在紧接着的步骤d)中，重新确认抬出设备22a-d的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd，并且更确切地说在考虑对应的作用区域37的情况下。就像在图3b中示例性地针对四个抬出设备22a-d中的第一抬出设备所示的那样，第一抬出设备22a的抬出位置XAa，YAa的重新确认根据待取出的工件部分14的部分区域38进行，该部分区域处于第一抬出设备22a的作用区域37内并且该部分区域在图3b中以交叉阴影线示出。如在图3b中同样可识别到的，处于作用区域37中的部分区域38在图3b所示的示例中具有两个不相互连接的子面。第一抬出设备22a的抬出位置XAa，YAa根据工件部分14的在作用区域37中定位的部分区域38的几何特性确认。在示出的示例中，几何特性是部分区域38的面质心Xs，Ys，即新确认的抬出位置XAa，YAa相应于部分区域38的面质心Xs，Ys。相应地，确认其他三个抬出设备22b-d的抬出位置XAb，YAb，XAc，YAc，XAd，YAd。如果在作用区域37中不包含工件部分14的部分区域38，则第一抬出设备22a的先前求取的初始位置XAai，YAai保持不变。
对于不出现冲突(见下文)的情况，抬出设备22a-d的(全局)定位以步骤d)结束，即为了将工件部分14从工件剩余部分15取出，将抬出设备22a-d定位在于步骤d)中确认的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd，该抬出位置与初始抬出位置XAai，YAai；XAbi，YAbi；XAci，YAci；XAdi，YAdi一般是不同的，初始抬出位置像在图3b中针对第一抬出设备22a所示。
在图3b所示的示例中，在重新确认第一和第二抬出设备22a，b的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb时考虑：第一和第二抬出设备被安装在共同的纵向轨27a上，即沿X方向是运动耦合或者说强制耦合的，使得两个抬出设备22a，b沿X方向始终具有相同坐标。因为在重新确认抬出位置的情况下第一抬出设备22a的X坐标XAa与第二抬出设备22b的X坐标XAb不同，所以在示出的示例中，分别将抬出位置的以上述方式确认的X坐标的两个X坐标XAa和XAb的平均值1/2(XAa+XAb)用作第一和第二抬出设备22a，22b的抬出位置的共同的X坐标。相应地，同样安装在共同的纵向轨27b上的第三和第四抬出设备22c，22d也这么做。
在步骤d)中进行的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd的重新确认中不考虑：抬出设备22a-d必须遵循相互间的最小间距。为了遵循最小间距，在步骤d)之后先后针对四个抬出设备22a-d中的每个抬出设备执行步骤e)，步骤e)根据第一抬出设备22a结合图3c进行描述：
在步骤e)中首先确定第一抬出设备22a到沿Y方向相邻的第二抬出设备22b的间距AAB并且将其与最小间距AYM比较，抬出设备22a-d沿Y方向相互间应遵循该最小间距。如果沿Y方向的间距AAB小于最小间距AYM，则将第一抬出设备22a或者说抬出位置的Y坐标YAa沿正Y方向(即在图3c中向上)改变并将第二抬出设备22b的抬出位置的Y坐标YAb沿负Y方向(即在图3c中向下)改变，直至遵循沿Y方向的最小间距AYM。相应地，在X坐标方面也这么做。对于第一抬出设备22a到第三抬出设备22c具有的间距AAC小于最小间距AXM——抬出设备22a-d沿X方向相互间应遵循该最小间距——的情况，将第一抬出设备22a的抬出位置的X坐标XAa沿负X方向(在图3c中向左)改变并且相应地将第三抬出设备22c的抬出位置的X坐标XAc沿正X方向(在图3c中向右)改变相等的数值，直至已遵循沿X方向的最小间距AXM为止。
当工件承放件17的栅格部具有用于抬出设备22a-d的抬出元件47的贯通开口19时，在步骤b)，d)和e)中在抬出设备22a-d的所有定位运动中能考虑栅格部。因为抬出设备22a-d的抬出元件47d必须定位在贯通开口19下方，所以抬出设备22a-d的定位能够非连续地，而是仅以相应于贯通开口19的栅格的离散的步骤进行。
对于第二至第四抬出设备22b-d，相应地也这么做，直至全部四个抬出设备22a-d的对应的间距AAB，AAC，ACD，ABD大于最小间距AXM，AYM为止。对于在图3c中未示出的情况：三个或更多个抬出设备沿一个方向并排布置，则相邻的两个抬出设备22a，22b的抬出位置的用于遵循最小间距AXM或者说AYM的改变会导致冲突：例如在将第二抬出设备22b向右移动时会低于到在右边相邻的第三抬出设备的最小间距AXM。这种冲突被迭代地沿移动的方向进一步解决，即如果第二抬出设备22b或者说第二抬出位置的X坐标XAb向右移动，该第二抬出设备会使与它冲突的所有另外的抬出设备同样向右移动。如果在解决冲突时达到可移动性的边缘或者说止挡，则必须将解决方向转向，即将抬出设备向左移动。在例如沿X方向在左侧和右侧都不遵循最小间距AXM的抬出设备的情况下，将左右相邻的两个抬出设备从中间的抬出设备离开地移动，直至左和右都遵循确认的最小间距AXM为止。在抬出设备22a-d沿Y方向相互错开(“咬合”)布置时，能够以相同的方式进行在抬出设备22a-d和对应相邻的纵向轨27a，b之间的冲突检查和冲突消除。
如果在步骤e)中抬出设备22a-d的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd被改变，则相应的作用区域37也改变，即抬出设备22a-d对于将工件部分14从工件剩余部分15取出而言可能不再是最佳定位的。因而一般将上述步骤c)，d)和e)一直重复，直至达到中断标准为止。在最简单的情况下，中断标准可以是重复或迭代的预给定的数量。因为在这种中断标准中不能保证：工件部分14能过程可靠地从工件剩余部分15被取出，所以有利的是，选择其他中断标准。
一个这种中断标准在于在执行步骤d)和e)时所确认的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd的改变的尺度。如果在这些步骤中不再出现抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd的显著改变，则要从以下出发：已经找到抬出设备22a-d的对于将工件部分14从工件剩余部分15取出而言的(近似)最佳的过程可靠的布置。例如，在执行步骤d)和e)之前和之后在对应的抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd之间的最大(几何)间距能用作抬出位置XAa，YAa；XAb，YAb；XAc，YAc；XAd，YAd的改变的尺度。
替代于上述中断标准，可将评估标准或者说评估函数作为中断标准，通过评估标准能评估抬出位置XAa，YAa；...对于将工件部分14从工件剩余部分15取出而言的合适度。评估标准通常包含活动的抬出销钉47的数量的确定，所述活动的抬出销钉是在图3a-c中以虚线示出的抬出销钉47，因为它们布置在工件部分14下方并从而被其遮盖。活动的抬出销钉47的数量越大，则通常在取出时对工件部分14的支撑越好。也可使用由活动的抬出销钉47展开的凸形罩壳的面积作为评估标准。凸形罩壳的面积应同样如活动的抬出销钉47的数量那样尽可能大。另外的评估标准是所有活动的抬出元件47的挤压力p与工件部分的重力g的比例(参见图1)。也可以是在工件部分14的任意点和对应最接近的活动的抬出元件47之间的所有间距的最大值用作评估标准。
也可以是，工件部分14在承放在抬出设备22a-d的活动的抬出销钉47上时的挠度用作评估标准。为了计算工件部分14的挠度，可使用有限元方法。此外借助这种计算也可识别工件部分14在工件剩余部分15中可能的斜卡和钩住。能根据希望的优化度、计算耗费或待取出的工件部分14的复杂性通过设备16或者说加工机1的操作者或通过用于完成用于机器1的加工程序的编程系统选出或以算法确认各个评估标准或评估模块。
为了使用对应的评估标准作为中断标准，将评估标准的所求取的值与阈值比较，必须高于或低于该阈值才将方法中断。阈值例如能够是活动的抬出销钉47的预给定的数量、由活动的抬出销钉47展开的凸形罩壳的面积与工件部分14的面积的预给定的比例、挤压力p与工件部分14的重力g的预给定的比例等。如果抬出位置XAa，YAa；...，XAd，YAd对于将工件部分14从工件剩余部分15取出而言由于超过阈值而评估为合适，则不需要进一步的重复或者说迭代步骤并且所述方法结束。
在达到中断标准之后，可将上述方法以抬出设备22a-d的较小的当地作用区域37a(参见图3d)重新执行，直至满足对应的中断标准。通过较小的作用区域37a确保：进行当地优化。类似于结合图3c示出的方式，抬出设备22a-d的抬出位置的重新确认根据工件部分14的处于(较小的)当地作用区域37a内的(在图3d中以交叉虚线示出的)部分区域38进行。
当地作用区域37a具有的尺寸、即长度和宽度超出(第一)抬出设备22a的、更确切地说第一抬出壳体46a的矩形端面的尺寸(长度和宽度)至少10％，但通常不多于50％。当地作用区域37a的中心和第一抬出设备22a的中心在示出的示例中相一致。当地作用区域37a能尤其是独立于其他抬出设备22b-d和包围轮廓36的定位地确认。步骤c)，d)和e)的重复以及在某些情况下在预给定数量的重复或者说迭代之后抬出位置XAa，YAa，...，XAd，YAd的评估可借助在上面结合(全局)定位描述的方式进行。
也可类似于确认抬出位置XAa，YAa，...，XAd，YAd地确认设备16的四个保持设备24a-d的保持位置XHa，YHa,…，XHd，YHd。保持设备24a-d的定位运动能够连续地进行，因为不用考虑工件承放件17的栅格部。图4示出对应保持单元21的一个示例，该示例取代上述对应保持单元21并不具有四个而是具有六个保持设备24a-f，其中，三个保持设备24a-c紧固在一个纵向轨32a上而另三个保持设备24d-f紧固在另一纵向轨32b上。在此，布置在共同的纵向轨32a，b上的保持设备24a-c，24d-f能相互独立地沿Y方向运动。纵向轨32a，b能相互独立地沿X方向运动。所述运动在此始终平行于支承平面18进行。
对应保持单元21的如图4所示的六个保持设备24a-f的保持位置XHa，YHa，...，XHf，YHf类似于抬出设备22a-d的抬出位置XAa，YAa，...，XAd，YAd进行确定，即通过结合图3a-d所述的方式。如在图2中可看到的那样，保持设备24a-f分别具有箱形壳体48a，48b，...，该箱形壳体具有在图4中可看到的矩形的平坦的贴靠板49，该贴靠板具有多个孔，这些孔布置成栅格形。孔接收呈抽吸抓取器形式的保持元件50，保持元件具有能垂直于贴靠板49弹性变形的抽吸环圈，以将工件部分14在从工件剩余部分15取出时吸住。
类似于在抬出位置XAa，YAa，...，XAd，YAd的情况下那样，保持位置XHa，YHa，…，XHf，YHf能借助一个或多个评估标准评估，评估标准例如从以下组选出：保持设备24a-f的活动的保持元件50的数量；由活动的保持元件50展开的凸形罩壳的面积；活动的保持元件50的保持力h(参见图1)与待取出的工件部分14的重力g的比例；工件部分14的所有点到对应最接近的活动的保持元件50的最大间距；以及工件部分14在保持在活动的保持元件50上时的挠度。工件部分14的挠度的评估能借助有限元方法进行。
不那么复杂的评估标准是保持设备24a-f的所有将工件部分14在取出时吸住的活动的保持元件50的保持力h与工件部分14的重力g之间的比例。如果所有保持元件50的承载力或者说保持力以预给定的系数或者说阈值超过待取出的工件部分14的重力，则工件部分14在取出时能过程可靠地被保持设备24a-f保持。阈值的超过能够用作在(迭代地)确认保持设备24a-f的保持位置XHa，YHa…XHf时的中断标准。
在后面根据图2描述工件部分14从工件剩余部分15取出的取出过程，该取出过程在确认抬出位置XAa，YAa，...和确认保持位置XHa，YHa，...之后进行。首先将所加工的金属板2和工件承放件17相对于彼此这样定位，使得工件部分14覆盖工件承放件17的足够数量的贯通开口19。金属板运动单元10起调整设备的功能，借助金属板运动单元可将具有工件部分14和工件剩余部分15的所加工的金属板2沿加工机1的坐标系的X方向进给。
数控地将抬出设备运动装置26在工件承放件17下方这样操纵，使得抬出设备22a-d驶到以上述方式确认的在工件部分14下方的抬出位置XAa，YAa，...，XAd，YAd。与抬出设备22a-d的定位在同时地，在工件承放件17的相对置的一侧通过保持设备运动装置31的数控操纵使保持设备24a-d移动到在处于卸载位置中的工件部分14上方的保持位置XHa，YHa，...，XHd，YHd。
接着，将保持设备22a-d通过保持设备运动装置31的相应的竖直运动下降并且由此坐置到所加工的金属板2上或者说坐置到工件部分14和工件剩余部分15上。在此，抽吸抓取器50的抽吸环圈被压缩并且由此很强地折叠并且被压回到保持设备24a-d的贴靠板49上的孔的内部中，直至仅仅保持设备24a-d的贴靠板49坐置在金属板表面上。
接着在抬出设备22a-d上操纵以下(活动的)抬出销钉47，所述抬出销钉处于工件部分14下方并且对于这些抬出销钉，工件部分14是可经由工件承放件17的贯通开口19触及的。抬出设备22a-d的剩余的抬出销钉47维持其初始方位。在此，将伸出的抬出销钉47贴靠到工件部分14的下侧上。工件部分14在此在其下侧上被抬出设备22a-d沿取出方向Z加载而在其上侧上被保持设备24a-d、更确切地说被贴靠板49大面积地沿取出方向Z支撑。保持设备24a-d的抽吸抓取器50在平行于工件平面18定向的工件部分14的上侧上施加以由其弹性变形造成的预紧。
控制装置35的控制信号引起：抬出设备22a-d的抬出销钉47将工件部分14沿取出方向(Z方向)从工件剩余部分15压出并且同时保持设备24a-d借助保持设备运动装置31同步地沿取出方向Z运动。在此将最初布置在工件剩余部分15的平面中的工件部分14从工件剩余部分15抬出或者说取出。
如果保持设备24a-d具有离留在工件承放件17上的工件剩余部分15的表面的显著间距，则将保持设备24a-d的负压产生器开启。由此将工件部分14在保持设备24a-d上固定或者说紧固。如果工件部分14已固定在保持设备24a-d上，则先前加载工件部分14的抬出销钉47被收回到抬出设备22a-d的抬出壳体46a-d中。保持设备24a-d此后则与固定在其上的工件部分14借助保持设备运动装置31移动离开工件承放件17的附近区域。为了将工件部分14在用于工件部分14的存放地点从保持设备24a-d松脱，将保持工件部分14的抽吸抓取器50切换成无压力。
取出设备16的工作方式已在前面根据具有工件2和激光切割头6的组合运动的加工机1进行了描述。但取出设备16也能以类似的方式用在以下加工机上，在该加工机中，工件在加工时静止并且例如布置在条承放件，条承放件能借助托板更换器运动到机器的加工区域中和从该加工区域运动离开。
如果将取出设备16用于这种飞行光路机器的自动化，则这在没有附加的抬出设备的情况下也是可能的。在该情况中，为了将工件部分从工件剩余部分取出，首先将保持设备24a-d坐置在工件部分14的表面上并且接着将保持设备24a-d的负压产生器开启。保持设备24a-d由此从释放状态被转换到固定状态，在该固定状态中，工件部分14是固定或紧固在保持设备24a-d上的。为了防止工件剩余部分15固定在保持设备24a-d上，可将保持元件50例如实施为主动抽吸器，该主动抽吸器的打开状态能借助控制器改变。在该示例中，贴靠板49不是必要的。

Claims (20)

1.一种用于确认分别具有多个抬出元件(47)的至少两个抬出设备(22a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或分别具有多个保持元件(50)的至少两个保持设备(24a-f)的保持位置(XHa，YHa，...)的方法，所述抬出位置、所述保持位置是针对将工件部分(14)从工件剩余部分(15)取出而言，其中，抬出设备(22a-d)和/或保持设备(24a-f)能平行于待从工件剩余部分(15)取出的工件部分(14)的支承平面(18)运动，该方法包括以下步骤：
a)确定将待取出的工件部分(14)包围的包围轮廓(36)、尤其是矩形的包围轮廓，
b)相对于包围轮廓(36)初始确认抬出设备(22a-d)中的至少两个抬出设备的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持设备(24a-d)中的至少两个保持设备的保持位置(XHa，YHa，...)，
c)确认抬出设备(22a-d)中的每个抬出设备在该抬出设备的对应确认的抬出位置(XAa，YAa，...)的情况下的作用区域和/或保持设备(24a-f)中的每个保持设备在其对应确认的保持位置(XHa，YHa，...)的情况下的作用区域(37，37a)，以及
d)根据待取出的工件部分(14)的定位在对应的作用区域(37，37a)中的部分区域(38)重新确认抬出设备(22a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持设备(24a-d)的保持位置(XHa，YHa，...)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤a)中将抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)以相对于包围轮廓(36)的相等间距进行初始确认。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤c)中，根据工件部分(14)的处于对应的作用区域(37，37a)中的部分区域(38)的至少一个几何特性进行抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)的确认，其中，所述几何特性优选是所述部分区域(38)的面质心(Xs，Ys)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，将抬出设备(22a-d)和/或保持设备(24a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)与工件部分(14)的处于对应的作用区域(37，37a)中的部分区域(38)的面质心(Xs，Ys)相一致地确认。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤d)之后先后针对每个抬出设备(22a-d)和/或针对每个保持设备(24a-f)执行以下步骤：
e)确定抬出设备(22a)到一个或多个相邻的抬出设备(22b-d)的至少一个间距和/或保持设备(24a)到一个或多个相邻的保持设备(24b-d)的至少一个间距(AAB，AAC)，以及，对于所述间距(AAB，AAC，AAD，AAE，AAF)小于最小间距(AYM，AXM)的情况，
将抬出设备(22a)的所确认的抬出位置(XAa，YAa)和/或所述一个或多个相邻的抬出设备(22b-d)的所确认的抬出位置(XAb，YAb，...)改变和/或，将保持设备(24a)的所确认的保持位置(XHa，YHa)和/或所述一个或多个相邻的保持设备(24b-f)的所确认的保持位置(XHb，YHb…)改变，直至达到最小间距(AYM，AXM)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，抬出设备(22a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)的确认和/或改变以离散的步骤进行，以便考虑到工件承放件(17)的用于供抬出设备(22a-d)的抬出元件(47)穿过的贯通开口(19)。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，重复步骤c)，d)和e)，直至达到中断标准。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在步骤d)和/或步骤e)中所确认的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或所确认的保持位置(XHa，YHa，...)的改变的尺度构成中断标准。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在预给定数量的重复之后将所确认的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或所确认的保持位置(XHa，YHa，...)以评估标准评估，其中，优选将该评估标准用作中断标准。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，用于抬出位置(XAa，YAa，...)的评估标准由以下组已选出或能选出，该组包括：抬出设备(22a-d)的活动的抬出元件(47)的数量，由活动的抬出元件(47)展开的凸形罩壳的面积，活动的抬出元件(47)的挤压力(p)与工件部分(14)的重力(g)的比例，工件部分(14)的全部任意点到对应最接近的活动的抬出元件(47)的最大间距，工件部分(14)在承放在抬出设备(22a-d)的活动的抬出元件(47)上的情况下的挠度。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，用于保持位置(XHa，YHa，...)的评估标准由以下组已选出或能选出，所述组包括：保持设备(24a-f)的活动的保持元件(50)的数量，由活动的保持元件(50)展开的凸形罩壳的面积，活动的保持元件(50)的保持力(h)与工件部分(14)的重力(g)的比例，工件部分(14)的全部任意点至对应最接近的活动的保持元件(50)的最大间距，工件部分(14)在保持在活动的保持元件(50)上的情况下的挠度。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中确认对应的抬出设备(22a)的作用区域(37，37a)，该作用区域被包围轮廓(36)和至少一个相邻的抬出设备(22b，22c)限界，和/或，其中，在步骤c)中确认对应的保持设备(24a)的作用区域(37，37a)，该作用区域被包围轮廓(36)和至少一个相邻的保持设备(24b，24c)限界。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在达到中断标准之后针对抬出设备(22a-d)中的每个抬出设备和/或针对保持设备(24a-f)中的每个保持设备确认较小的当地作用区域(37a)，其中，将步骤c)，d)和e)重新执行一次或多次，直至达到一中断标准。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，当地作用区域(37a)具有的尺寸以至少10％并且不多于50％的程度超过抬出设备(22a)和/或保持设备(24a)的尺寸。
15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，抬出设备(22a，b；22c，d)中的至少两个抬出设备和/或保持设备(24a-f)中的至少两个保持设备在平行于支承平面(18)运动时是通过共同的承载结构(27a，27b)在一个运动方向(X)上运动耦合的。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤b)之前的步骤中，确定出为了取出工件部分(14)所需的抬出设备(22a-d)和/或保持设备(24a-f)的数量。
17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，工件部分(14)至少在从工件剩余部分(15)取出期间的一部分时间中被接收在布置在抬出位置(XAa，YAa，...)上的所述至少两个抬出设备(22a-d)和布置在保持位置(XHa，YHa，...)上的所述至少两个保持设备(24a-f)之间。
18.一种计算机程序产品，其构造用于当计算机程序在数据处理设施上运行时执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
19.一种用于将工件部分(14)从工件剩余部分(15)取出的设备，该设备包括：
抬出单元(20)，该抬出单元具有至少两个抬出设备(22a-d)，所述至少两个抬出设备分别具有多个抬出元件(47)，以及
对应保持单元(21)，该对应保持单元具有至少两个保持设备(24a-f)，所述至少两个保持设备分别具有多个保持元件(50)，
抬出设备运动装置(26)，用于使抬出设备(22a-d)平行于工件剩余部分(15)的支承平面(18)运动，
保持设备运动装置(31)，用于使保持设备(24a-f)平行于工件剩余部分(15)的支承平面(18)运动，
控制单元(35)，用于控制抬出设备运动装置(26)以将抬出设备(22a-d)运动到所确认的抬出位置(XAa，YAa，...)和用于控制保持设备运动装置(31)以将保持设备(24a-d)运动到所确认的保持位置(XHa，YHa，...)，其中，控制单元(35)构造用于按根据权利要求1至17中任一项所述的方法确认抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)。
20.一种用于借助加工工具(3)分离加工板状的工件(15)、尤其是金属板的加工机(1)，还包括：根据权利要求19所述的设备(16)，该设备用于将在分离加工时从工件剩余部分(15)分离的工件部分(14)取出。
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