CN111119488B - 一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于施工机器人领域，尤其是一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置，针对现有的建筑墙面抹灰基本采用人工进行，劳动强度大，生产效率低的问题，现提出如下方案，其包括两个钢板和两个横钢，两个钢板和两个横钢组合成一个矩形框，两个钢板的顶部均固定安装有第一立板，两个第一立板的顶部均铰接有第二立板，两个第一立板和两个第二立板相互靠近的一侧均固定安装有滑轨，位于同侧的两个滑轨无缝对接，两个滑轨相互靠近的一侧滑动安装有同一个抹灰斗，所述抹灰斗的顶部开设有放置槽，本发明较之传统的人力对墙壁抹灰的作业，自动化程度高，大大降低了人工强度，抹灰作业能够满足施工的要求，提升了对墙壁抹灰的效率。

Description

一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置

技术领域

本发明涉及建筑施工机器人技术领域，尤其涉及一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置。

背景技术

抹灰工程分内抹灰和外抹灰，通常把位于室内各部位的抹灰叫内抹灰，如楼地面、顶棚、墙裙、踢脚线、内楼梯等；把位于室外各部位的抹灰叫外抹灰，如外墙、雨棚、阳台、屋面等。

现有的建筑墙面抹灰基本采用人工进行，劳动强度大，生产效率低，所以我们提出了一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置，用以解决上述提出的问题。

发明内容

基于背景技术存在建筑墙面抹灰基本采用人工进行，劳动强度大，生产效率低的技术问题，本发明提出了一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置。

本发明提出的一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置，包括两个钢板和两个横钢，两个钢板和两个横钢组合成一个矩形框，两个钢板的顶部均固定安装有第一立板，两个第一立板的顶部均铰接有第二立板，两个第一立板和两个第二立板相互靠近的一侧均固定安装有滑轨，位于同侧的两个滑轨无缝对接，两个滑轨相互靠近的一侧滑动安装有同一个抹灰斗，所述抹灰斗的顶部开设有放置槽，且抹灰斗的顶部转动安装有翻斗，所述翻斗的一侧延伸至抹灰斗的一侧，所述放置槽的一侧内壁上固定安装有推动组件，且推动组件的顶部和翻斗的底部活动安装，所述抹灰斗的一侧固定安装有安装块，且安装块上设有腔室，所述腔室的一侧内壁上转动安装有横轴，且横轴上螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块的一侧固定安装有对称设置的两个横杆，两个横杆的一侧均设置有连杆，两个连杆的一侧均贯穿腔室的一侧内壁并延伸至安装块的一侧，且两个连杆的一侧固定安装有同一个抹灰板，所述抹灰板位于翻斗的下方，且横轴上传动连接有驱动组件，所述安装块的一侧设置有定位组件，且定位组件位于翻斗的下方。

优选的，所述推动组件包括固定安装在放置槽一侧内壁上的气缸，所述翻斗的底部延伸至放置槽的内部，所述气缸输出轴的顶部和翻斗的底部活动安装，可以实现翻斗的弧形运动。

优选的，所述翻斗的底部固定安装有转块，气缸输出轴的一侧固定安装有动轴，所述转块的一侧开设有转孔，所述动轴的一端贯穿转孔并延伸至转块的一侧，且动轴和转孔活动安装，所述抹灰斗的顶部转动安装有转轴，所述转轴的顶部和翻斗的底部固定安装，方便翻斗的弧形运动，提高精确性。

优选的，两个横钢的底部均设有对称设置的两个刹车轮，四个刹车轮呈矩阵设置，位于同侧的第一立板和第二立板的一侧固定安装有同一个铰链，方便移动该装置本体，提高可操作性。

优选的，位于同侧的第一立板和第二立板的一侧均可脱离活动卡装有加强筋，四个加强筋远离第一立板和第二立板的一侧固定安装有同一个固定钢，提高第一立板和第二立板卡装的稳定性。

优选的，所述定位组件包括固定安装在抹灰斗一侧的定位杆，且定位杆呈倾斜设置，所述定位杆位于翻斗的正下方，所述定位杆的一侧固定安装有斜板，且斜板的底部固定安装有限位块，所述限位块的底部和抹灰板的顶部滑动安装，且限位块和抹灰板不可脱离，限制翻斗的弧形运动角度，提高精确性。

优选的，所述驱动组件包括固定安装在腔室一侧内壁上的电动推杆，所述电动推杆输出轴的底部固定安装有推板，所述推板的一侧固定安装有齿条，所述横轴的外侧固定套设有齿轮，且齿轮和齿条相啮合，所述推板的一侧和腔室的一侧内壁滑动安装，所述横轴的外侧固定安装有两个固定杆，所述螺纹块位于两个固定杆之间的区域，可以调整抹灰板的横向位置，扩展适用范围。

优选的，所述安装块的一侧固定安装有对称设置的两个套座，两个套座的一侧均开设有滑槽，两个滑槽的内部均滑动安装有移动杆，两个移动杆分别延伸至两个套座的一侧，且两个移动杆的一侧均和抹灰板的一侧固定安装，所述抹灰板的一侧固定安装有对称设置的两个缓冲弹簧，两个缓冲弹簧的一端均和安装块的一侧固定安装，具有一定的缓冲功能。

优选的，所述抹灰斗上设置有空腔，且空腔的底部内壁上固定安装有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴上均固定安装有驱动轴，所述抹灰斗的两侧均开设有矩形槽，两个滑轨分别延伸至两个矩形槽的内部，两个驱动轴的相互远离的一端分别延伸至两个矩形槽的内部，且两个驱动轴的外侧均固定套设有驱动齿轮，两个滑轨的一侧均固定安装有齿轮条，两个齿轮条分别和两个驱动齿轮相啮合，提高抹灰斗移动的稳定性。

优选的，两个连杆的一侧均开设有连接槽，两个连接槽的一侧内壁上均固定安装有压缩弹簧，两个横杆分别延伸至两个连接槽的内部并分别和两个压缩弹簧的一端固定安装，两个矩形槽的内部均固定安装有滑板，两个滑板分别和两个滑轨滑动安装，提高滑板和滑轨的滑动稳定性。

本发明的有益效果是：翻斗在抹灰斗的顶部在气缸的作用下进行弧线运动，抹灰斗内部的水泥灰可以倾倒在墙壁上，抹灰斗翻动的角度为逆时针三十度，由定位杆对抹灰斗的翻动角度进行限制，抹灰板距离墙壁的距离可以经由设置的电动推杆进行控制，目的是为了可以迎合不同的抹灰厚度，扩展该装置本体的适用范围，抹灰斗的纵向移动通过设置的驱动齿轮和齿轮条的啮合进行，当双轴电机启动时，驱动轴外侧的驱动齿轮可以沿着齿轮条进行纵向移动，进行一面墙板的抹灰操作，较之传统的人力对墙壁抹灰的作业，自动化程度高，大大降低了人工强度，抹灰作业能够满足施工的要求，提升了对墙壁抹灰的效率；

为了解决第一立板和第二立板直立时高度过高不容易移动的问题，通过在第一立板和第二立板的一侧固定安装的铰链，第一立板和第二立板可以折叠在一起，可以大大降低第一立板和第二立板不使用时占用的空间，方便移动，可实施性高；

为了解决不同的抹灰厚度不好改变的问题，通过在限位块的底部滑动安装的抹灰板，抹灰板的横向位置可以在电动推杆的作用下进行调节，保证抹灰板工作稳定性的同时，能迎合不同施工单位的要求，适用性普遍。

附图说明

图1为本发明提出的一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置的部分结构立体图；

图2为本发明提出的一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置的结构侧视图；

图3为本发明提出的一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置的驱动机构结构示意图；

图4为本发明提出的一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置的抹灰斗结构示意图；

图5为本发明提出的一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置的图3中A部分结构放大示意图。

图中：1钢板、2横钢、3刹车轮、4第一立板、5铰链、6第二立板、7加强筋、8固定钢、9抹灰斗、10翻斗、11定位杆、12斜板、13限位块、14安装块、15腔室、16电动推杆、17推板、18齿条、19横轴、20齿轮、21固定杆、22横杆、23螺纹块、24连杆、25套座、26移动杆、27缓冲弹簧、28抹灰板、29压缩弹簧、30双轴电机、31驱动轴、32驱动齿轮、33滑板、34滑轨、35齿轮条、36放置槽、37气缸、38动轴、39转块、40转轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。

实施例

参考图1-5，本实施例中提出了一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置，包括两个钢板1和两个横钢2，两个钢板1和两个横钢2组合成一个矩形框，两个钢板1的顶部均固定安装有第一立板4，两个第一立板4的顶部均铰接有第二立板6，两个第一立板4和两个第二立板6相互靠近的一侧均固定安装有滑轨34，位于同侧的两个滑轨34无缝对接，两个滑轨34相互靠近的一侧滑动安装有同一个抹灰斗9，抹灰斗9的顶部开设有放置槽36，且抹灰斗9的顶部转动安装有翻斗10，翻斗10的一侧延伸至抹灰斗9的一侧，放置槽36的一侧内壁上固定安装有推动组件，且推动组件的顶部和翻斗10的底部活动安装，抹灰斗9的一侧固定安装有安装块14，且安装块14上设有腔室15，腔室15的一侧内壁上转动安装有横轴19，且横轴19上螺纹连接有螺纹块23，螺纹块23的一侧固定安装有对称设置的两个横杆22，两个横杆22的一侧均设置有连杆24，两个连杆24的一侧均贯穿腔室15的一侧内壁并延伸至安装块14的一侧，且两个连杆24的一侧固定安装有同一个抹灰板28，抹灰板28位于翻斗10的下方，且横轴19上传动连接有驱动组件，安装块14的一侧设置有定位组件，且定位组件位于翻斗10的下方。

本实施例中，推动组件包括固定安装在放置槽36一侧内壁上的气缸37，翻斗10的底部延伸至放置槽36的内部，气缸37输出轴的顶部和翻斗10的底部活动安装，可以实现翻斗10的弧形运动。

本实施例中，翻斗10的底部固定安装有转块39，气缸37输出轴的一侧固定安装有动轴38，转块39的一侧开设有转孔，动轴38的一端贯穿转孔并延伸至转块39的一侧，且动轴38和转孔活动安装，抹灰斗9的顶部转动安装有转轴40，转轴40的顶部和翻斗10的底部固定安装，方便翻斗10的弧形运动，提高精确性。

本实施例中，两个横钢2的底部均设有对称设置的两个刹车轮3，四个刹车轮3呈矩阵设置，位于同侧的第一立板4和第二立板6的一侧固定安装有同一个铰链5，方便移动该装置本体，提高可操作性。

本实施例中，位于同侧的第一立板4和第二立板6的一侧均可脱离活动卡装有加强筋7，四个加强筋7远离第一立板4和第二立板6的一侧固定安装有同一个固定钢8，提高第一立板4和第二立板6卡装的稳定性。

本实施例中，定位组件包括固定安装在抹灰斗9一侧的定位杆11，且定位杆11呈倾斜设置，定位杆11位于翻斗10的正下方，定位杆11的一侧固定安装有斜板12，且斜板12的底部固定安装有限位块13，限位块13的底部和抹灰板28的顶部滑动安装，且限位块13和抹灰板28不可脱离，限制翻斗10的弧形运动角度，提高精确性。

本实施例中，驱动组件包括固定安装在腔室15一侧内壁上的电动推杆16，电动推杆16输出轴的底部固定安装有推板17，推板17的一侧固定安装有齿条18，横轴19的外侧固定套设有齿轮20，且齿轮20和齿条18相啮合，推板17的一侧和腔室15的一侧内壁滑动安装，横轴19的外侧固定安装有两个固定杆21，螺纹块23位于两个固定杆21之间的区域，可以调整抹灰板28的横向位置，扩展适用范围。

本实施例中，安装块14的一侧固定安装有对称设置的两个套座25，两个套座25的一侧均开设有滑槽，两个滑槽的内部均滑动安装有移动杆26，两个移动杆26分别延伸至两个套座25的一侧，且两个移动杆26的一侧均和抹灰板28的一侧固定安装，抹灰板28的一侧固定安装有对称设置的两个缓冲弹簧27，两个缓冲弹簧27的一端均和安装块14的一侧固定安装，具有一定的缓冲功能。

本实施例中，抹灰斗9上设置有空腔，且空腔的底部内壁上固定安装有双轴电机30，双轴电机30的两个输出轴上均固定安装有驱动轴31，抹灰斗9的两侧均开设有矩形槽，两个滑轨34分别延伸至两个矩形槽的内部，两个驱动轴31的相互远离的一端分别延伸至两个矩形槽的内部，且两个驱动轴31的外侧均固定套设有驱动齿轮32，两个滑轨34的一侧均固定安装有齿轮条35，两个齿轮条35分别和两个驱动齿轮32相啮合，提高抹灰斗9移动的稳定性。

本实施例中，两个连杆24的一侧均开设有连接槽，两个连接槽的一侧内壁上均固定安装有压缩弹簧29，两个横杆22分别延伸至两个连接槽的内部并分别和两个压缩弹簧29的一端固定安装，两个矩形槽的内部均固定安装有滑板33，两个滑板33分别和两个滑轨34滑动安装，提高滑板33和滑轨34的滑动稳定性。

本实施例中，使用前，根据施工单位的要求，来控制抹灰的厚度，具体调节过程为，启动电机推杆16，使齿条18进行纵向移动，通过设置的齿条18和齿轮20的啮合关系，将齿条18的纵向移动转化为横轴19和齿轮20的转动，再利用螺纹块23的横向移动实现抹灰板28调节横向位置的目的，目的是为了可以迎合不同的抹灰厚度，扩展该装置本体的适用范围，调节完毕后，关闭电动推杆16，初始时，向翻斗10的内部添加混合完成的水泥灰，翻斗10在抹灰斗9上可以在气缸37的作用下进行弧线运动，具体过程为，启动气缸37，气缸37的输出轴伸出，由于翻斗10的底部和抹灰斗9的底部转动安装，因此，翻斗10可以围绕着转轴40进行弧线运动，抹灰斗9内部的水泥灰可以倾倒在墙壁上，抹灰斗9翻动的角度为逆时针三十度，由定位杆11对抹灰斗9的翻动角度进行限制，抹灰板28的纵向移动通过设置的驱动齿轮32和齿轮条35的啮合进行，当双轴电机30启动时，驱动轴31外侧的驱动齿轮32可以沿着齿轮条35进行纵向移动，进行一面墙板的抹灰操作，自动化程度高，大大降低了人工强度，抹灰作业能够满足施工的要求，提升了对墙壁抹灰的效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种建筑墙面施工机器人抹灰斗装置，包括两个钢板（1）和两个横钢（2），其特征在于，两个钢板（1）和两个横钢（2）组合成一个矩形框，两个钢板（1）的顶部均固定安装有第一立板（4），两个第一立板（4）的顶部均铰接有第二立板（6），两个第一立板（4）和两个第二立板（6）相互靠近的一侧均固定安装有滑轨（34），位于同侧的两个滑轨（34）无缝对接，两个滑轨（34）相互靠近的一侧滑动安装有同一个抹灰斗（9），所述抹灰斗（9）的顶部开设有放置槽（36），且抹灰斗（9）的顶部转动安装有翻斗（10），所述翻斗（10）的一侧延伸至抹灰斗（9）的一侧，所述放置槽（36）的一侧内壁上固定安装有推动组件，且推动组件的顶部和翻斗（10）的底部活动安装，所述抹灰斗（9）的一侧固定安装有安装块（14），且安装块（14）上设有腔室（15），所述腔室（15）的一侧内壁上转动安装有横轴（19），且横轴（19）上螺纹连接有螺纹块（23），所述螺纹块（23）的一侧固定安装有对称设置的两个横杆（22），两个横杆（22）的一侧均设置有连杆（24），两个连杆（24）的一侧均贯穿腔室（15）的一侧内壁并延伸至安装块（14）的一侧，且两个连杆（24）的一侧固定安装有同一个抹灰板（28），所述抹灰板（28）位于翻斗（10）的下方，且横轴（19）上传动连接有驱动组件，所述安装块（14）的一侧设置有定位组件，且定位组件位于翻斗（10）的下方；

所述推动组件包括固定安装在放置槽（36）一侧内壁上的气缸（37），所述翻斗（10）的底部延伸至放置槽（36）的内部，所述气缸（37）输出轴的顶部和翻斗（10）的底部活动安装；

所述翻斗（10）的底部固定安装有转块（39），气缸（37）输出轴的一侧固定安装有动轴（38），所述转块（39）的一侧开设有转孔，所述动轴（38）的一端贯穿转孔并延伸至转块（39）的一侧，且动轴（38）和转孔活动安装，所述抹灰斗（9）的顶部转动安装有转轴（40），所述转轴（40）的顶部和翻斗（10）的底部固定安装；

两个横钢（2）的底部均设有对称设置的两个刹车轮（3），四个刹车轮（3）呈矩阵设置，位于同侧的第一立板（4）和第二立板（6）的一侧固定安装有同一个铰链（5）；

位于同侧的第一立板（4）和第二立板（6）的一侧均可脱离活动卡装有加强筋（7），四个加强筋（7）远离第一立板（4）和第二立板（6）的一侧固定安装有同一个固定钢（8）；

所述定位组件包括固定安装在抹灰斗（9）一侧的定位杆（11），且定位杆（11）呈倾斜设置，所述定位杆（11）位于翻斗（10）的正下方，所述定位杆（11）的一侧固定安装有斜板（12），且斜板（12）的底部固定安装有限位块（13），所述限位块（13）的底部和抹灰板（28）的顶部滑动安装，且限位块（13）和抹灰板（28）不可脱离；

所述驱动组件包括固定安装在腔室（15）一侧内壁上的电动推杆（16），所述电动推杆（16）输出轴的底部固定安装有推板（17），所述推板（17）的一侧固定安装有齿条（18），所述横轴（19）的外侧固定套设有齿轮（20），且齿轮（20）和齿条（18）相啮合，所述推板（17）的一侧和腔室（15）的一侧内壁滑动安装，所述横轴（19）的外侧固定安装有两个固定杆（21），所述螺纹块（23）位于两个固定杆（21）之间的区域；

所述安装块（14）的一侧固定安装有对称设置的两个套座（25），两个套座（25）的一侧均开设有滑槽，两个滑槽的内部均滑动安装有移动杆（26），两个移动杆（26）分别延伸至两个套座（25）的一侧，且两个移动杆（26）的一侧均和抹灰板（28）的一侧固定安装，所述抹灰板（28）的一侧固定安装有对称设置的两个缓冲弹簧（27），两个缓冲弹簧（27）的一端均和安装块（14）的一侧固定安装；

所述抹灰斗（9）上设置有空腔，且空腔的底部内壁上固定安装有双轴电机（30），所述双轴电机（30）的两个输出轴上均固定安装有驱动轴（31），所述抹灰斗（9）的两侧均开设有矩形槽，两个滑轨（34）分别延伸至两个矩形槽的内部，两个驱动轴（31）的相互远离的一端分别延伸至两个矩形槽的内部，且两个驱动轴（31）的外侧均固定套设有驱动齿轮（32），两个滑轨（34）的一侧均固定安装有齿轮条（35），两个齿轮条（35）分别和两个驱动齿轮（32）相啮合；

两个连杆（24）的一侧均开设有连接槽，两个连接槽的一侧内壁上均固定安装有压缩弹簧（29），两个横杆（22）分别延伸至两个连接槽的内部并分别和两个压缩弹簧（29）的一端固定安装，两个矩形槽的内部均固定安装有滑板（33），两个滑板（33）分别和两个滑轨（34）滑动安装；

使用前，根据施工单位的要求，来控制抹灰的厚度，具体调节过程为，启动电机推杆（16），使齿条（18）进行纵向移动，通过设置的齿条（18）和齿轮（20）的啮合关系，将齿条（18）的纵向移动转化为横轴（19）和齿轮（20）的转动，再利用螺纹块（23）的横向移动实现抹灰板（28）调节横向位置的目的，目的是为了可以迎合不同的抹灰厚度，扩展该装置本体的适用范围，调节完毕后，关闭电动推杆（16），初始时，向翻斗（10）的内部添加混合完成的水泥灰，翻斗（10）在抹灰斗（9）上可以在气缸（37）的作用下进行弧线运动，具体过程为，启动气缸（37），气缸（37）的输出轴伸出，由于翻斗（10）的底部和抹灰斗（9）的底部转动安装，因此，翻斗（10）可以围绕着转轴（40）进行弧线运动，抹灰斗（9）内部的水泥灰可以倾倒在墙壁上，抹灰斗（9）翻动的角度为逆时针三十度，由定位杆（11）对抹灰斗（9）的翻动角度进行限制，抹灰板（28）的纵向移动通过设置的驱动齿轮（32）和齿轮条（35）的啮合进行，当双轴电机（30）启动时，驱动轴（31）外侧的驱动齿轮（32）可以沿着齿轮条（35）进行纵向移动，进行一面墙板的抹灰操作，自动化程度高，大大降低了人工强度，抹灰作业能够满足施工的要求，提升了对墙壁抹灰的效率。

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