CN111115142A - 一种橡胶卷料搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种橡胶卷料搬运机器人,其结构包括扶杆、机器链、凹弧托盘、带动轮、撑托杆,扶杆焊接于主升杆外表面,重心将会被重凹口兜住,整体的重力将会被聚集与一个点,侧方的叠展边将会被迫挤压收缩,抵面将大面积的抵触这物体,由胶头对其物体进行托住,后端的随型层根据抵面贴合的形变跟随变化,能够在橡胶卷置于设备上时,通过自身的压迫重力对其起到中凹两侧包裹的作用,延边的重力将会带动倾重角往前倾,让椭球兜住外力,并且对其进行缓冲,后端由托胶座对其椭球的受力进行托附,全方位兜住外层的力,反扣于扩力杆上,让其能够稳固的兜住物体,能够在物体放置在设备上时,对其兜放的力进行缓冲均衡,使其不会倾倒。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域,更具体地说,尤其是涉及到一种橡胶卷料搬运机器人。
背景技术
当橡胶板需要机器人进行运输储放时,将其卷收成一个圆柱体,通过卷料机器人进行搬运,将其橡胶条板卷收好,并且将其卷收的部位进行固定,让机器人能够顺利的将其输送至所指定的位置。
基于上述本发明人发现,现有的卷料搬运机器人主要存在以下几点不足,比如:
1.当橡胶卷收末端的口刚好放置于托盘上方时,整体的重心是往下的,托盘的大小是固定的,在橡胶卷小于机器人凹槽的弧度时,其末端口会在机器人运输的过程中,往下松动,使其卷收的直径有所变动。
2.将橡胶卷放置于机器人凹盘上时,由于其托盘是比较空前的,较容易被橡胶卷自身的重力压动,使其机器人后端离地倒下,从而造成损坏。
因此需要提出一种橡胶卷料搬运机器人。
发明内容
为了解决上述技术当橡胶卷收末端的口刚好放置于托盘上方时,整体的重心是往下的,托盘的大小是固定的,在橡胶卷小于机器人凹槽的弧度时,其末端口会在机器人运输的过程中,往下松动,使其卷收的直径有所变动,将橡胶卷放置于机器人凹盘上时,由于其托盘是比较空前的,较容易被橡胶卷自身的重力压动,使其机器人后端离地倒下,从而造成损坏的问题。
本发明一种橡胶卷料搬运机器人的目的与功效,由以下具体技术手段所达成:
其结构包括扶杆、机器链、凹弧托盘、带动轮、撑托杆、主升杆。
所述扶杆焊接于主升杆外表面,所述主升杆远离扶杆的一端与撑托杆相连接,所述机器链安装于凹弧托盘外表面,所述带动轮置于撑托杆下侧。
作为本发明的进一步改进,所述凹弧托盘包括外限壳、重凹口、侧托胶、延边、凹翘芯、倾重角、兜底,所述倾重角嵌入于外限壳内部,所述兜底贴合于延边外表面,所述侧托胶安装于凹翘芯上表面,所述凹翘芯上侧安装有重凹口,所述重凹口呈中凹两侧上翘的形态,所述侧托胶设有两个且对称分布,所述兜底为倒梯形结构。
作为本发明的进一步改进,所述侧托胶包括抵面、胶头、随型层、凹抵口,所述抵面与凹抵口相连接,所述胶头贴合于随型层外表面,所述抵面呈半圆形结构且均匀分布,所述胶头由橡胶材质所制成,具有一定的外物拖动力。
作为本发明的进一步改进,所述凹翘芯包括倾向芯、凹陷口、扩口、叠展边、稳芯角、外延边,所述倾向芯嵌入于外延边内部,所述稳芯角与外延边相连接,所述叠展边安装于凹陷口外表面,所述凹陷口与扩口相抵触,所述稳芯角设有两个且对称分布,所述外延边设有两个,所述凹陷口呈凹弧形结构。
作为本发明的进一步改进,所述倾向芯包括托球条、固块、胶芯,所述胶芯与托球条相连接,所述托球条嵌入于固块内部,所述托球条为球体结构且两个为一组,所述胶芯由橡胶材质所制成,具有一定的拉扯性。
作为本发明的进一步改进,所述倾重角包括扩力杆、延扩匀力、托层、固力球,所述固力球嵌入于托层内部,所述扩力杆与托层相连接,所述托层远离扩力杆的一端安装有延扩匀力,所述扩力杆设有两个。
作为本发明的进一步改进,所述延扩匀力包括托胶座、椭球、隔角、护头球,所述托胶座与椭球相连接,所述椭球外表面贴合有隔角,所述隔角嵌入于护头球内部,所述椭球为椭圆形结构,所述托胶座设有两个且对称分布,所述护头球呈球体结构。
作为本发明的进一步改进,所述固力球包括中球、扣力头、护粘层,所述中球嵌入于护粘层内部,所述扣力头与中球相连接,所述扣力头设有两个,所述中球为球体结构。
与现有技术相比,本发明具有如下有益效果:
1.重心将会被重凹口兜住,整体的重力将会被聚集与一个点,侧方的叠展边将会被迫挤压收缩,将会把侧方的稳芯角往侧方推动,让侧方衔接部位在受力时,能够有一定的倾向,固块将带动整体一并翘动,之间由托球条反扣住,抵面将大面积的抵触这物体,由胶头对其物体进行托住,后端的随型层根据抵面贴合的形变跟随变化,能够在橡胶卷置于设备上时,通过自身的压迫重力对其起到中凹两侧包裹的作用。
2.延边的重力将会带动倾重角往前倾,让椭球兜住外力,并且对其进行缓冲,后端由托胶座对其椭球的受力进行托附,全方位兜住外层的力,扣力头将其力固定与中球上,反扣于扩力杆上,让其能够稳固的兜住物体,能够在物体放置在设备上时,对其兜放的力进行缓冲均衡,使其不会倾倒。
附图说明
图1为本发明一种橡胶卷料搬运机器人的结构示意图。
图2为本发明一种凹弧托盘的正视内部结构示意图。
图3为本发明一种侧托胶的正视内部结构示意图。
图4为本发明一种凹翘芯的正视内部结构示意图。
图5为本发明一种倾向芯的正视内部结构示意图。
图6为本发明一种倾重角的正视内部结构示意图。
图7为本发明一种延扩匀力的正视内部结构示意图。
图8为本发明一种固力球的正视内部结构示意图。
图中:扶杆-tt01、机器链-tt02、凹弧托盘-tt03、带动轮-tt04、撑托杆-tt05、主升杆-tt06、外限壳-qw1、重凹口-qw2、侧托胶-qw3、延边-qw4、凹翘芯-qw5、倾重角-qw6、兜底-qw7、抵面-a1a、胶头-a2a、随型层-a3a、凹抵口-a4a、倾向芯-gg11、凹陷口-gg22、扩口-gg33、叠展边-gg44、稳芯角-gg55、外延边-gg66、托球条-zx01、固块-zx02、胶芯-zx03、扩力杆-www1、延扩匀力-www2、托层-www3、固力球-www4、托胶座-hh1、椭球-hh2、隔角-hh3、护头球-hh4、中球-mmm1、扣力头-mmm2、护粘层-mmm3。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述:
实施例1:
如附图1至附图5所示:
本发明提供一种橡胶卷料搬运机器人,其结构包括扶杆(tt01)、机器链tt02、凹弧托盘tt03、带动轮tt04、撑托杆tt05、主升杆tt06。
所述扶杆tt01焊接于主升杆tt06外表面,所述主升杆tt06远离扶杆tt01的一端与撑托杆tt05相连接,所述机器链tt02安装于凹弧托盘tt03外表面,所述带动轮tt04置于撑托杆tt05下侧。
其中,所述凹弧托盘tt03包括外限壳qw1、重凹口qw2、侧托胶qw3、延边qw4、凹翘芯qw5、倾重角qw6、兜底qw7,所述倾重角qw6嵌入于外限壳qw1内部,所述兜底qw7贴合于延边qw4外表面,所述侧托胶qw3安装于凹翘芯qw5上表面,所述凹翘芯qw5上侧安装有重凹口qw2,所述重凹口qw2呈中凹两侧上翘的形态,所述侧托胶qw3设有两个且对称分布,所述兜底qw7为倒梯形结构,所述重凹口qw2在上方力下压时,将其聚集在一个中心点,凹翘芯qw5当其中部往下受力时,两侧将会反方向进行翘动,倾重角qw6稳固的托住两侧的力。
其中,所述侧托胶qw3包括抵面a1a、胶头a2a、随型层a3a、凹抵口a4a,所述抵面a1a与凹抵口a4a相连接,所述胶头a2a贴合于随型层a3a外表面,所述抵面a1a呈半圆形结构且均匀分布,所述胶头a2a由橡胶材质所制成,具有一定的外物拖动力,所述抵面a1a能够大面积的贴于外界抵触物体上,凹抵口a4a将其外界承受的力,往内释放,胶头a2a在侧方有部位抵触时,对其进行辅助粘附。
其中,所述凹翘芯qw5包括倾向芯gg11、凹陷口gg22、扩口gg33、叠展边gg44、稳芯角gg55、外延边gg66,所述倾向芯gg11嵌入于外延边gg66内部,所述稳芯角gg55与外延边gg66相连接,所述叠展边gg44安装于凹陷口gg22外表面,所述凹陷口gg22与扩口gg33相抵触,所述稳芯角gg55设有两个且对称分布,所述外延边gg66设有两个,所述凹陷口gg22呈凹弧形结构,所述凹陷口gg22用来聚集外界抵触的力,将其进行一个点的聚集,叠展边gg44辅助衔接部位的活动,并且对其进行一定程度上的限制,扩口gg33限制了扩展的距离,稳芯角gg55让侧方衔接部位在受力时,能够有一定的倾向,倾向芯gg11延伸内部的倾向力。
其中,所述倾向芯gg11包括托球条zx01、固块zx02、胶芯zx03,所述胶芯zx03与托球条zx01相连接,所述托球条zx01嵌入于固块zx02内部,所述托球条zx01为球体结构且两个为一组,所述胶芯zx03由橡胶材质所制成,具有一定的拉扯性,所述固块zx02逐渐排列的形态,让整体的重心有所倾向,托球条zx01让衔接部位的力有个反向的施展效果,胶芯zx03在衔接部位受力时,呈反力拉扯的作用,让其不会过分分展。
本实施例的具体使用方式与作用:
本发明中,将橡胶卷卷收好放置于凹弧托盘tt03上,当卷收的端口位于上方时,整体的重心下沉,当物体置于凹弧托盘tt03上时,重心将会被重凹口qw2兜住,整体的重力将会被聚集与一个点,从而将其往下压动,让下方的凹陷口gg22能够顺利的下压受力,其与凹陷口gg22抵触的凹陷口gg22将会受压伸展开来,侧方的叠展边gg44将会被迫挤压收缩,其凹陷口gg22下压的力,将会把侧方的稳芯角gg55往侧方推动,让稳芯角gg55将其外延边gg66引导至一定方向伸展,内部的倾向芯gg11将顺着方向摆动,固块zx02将带动整体一并翘动,之间由托球条zx01反扣住,胶芯zx03对其进行拉扯防护,让凹翘芯qw5上翘的力推动侧托胶qw3对物体进行抵触,抵面a1a将大面积的抵触这物体,由胶头a2a对其物体进行托住,后端的随型层a3a根据抵面a1a贴合的形变跟随变化。
实施例2:
如附图6至附图8所示:
其中,所述倾重角qw6包括扩力杆www1、延扩匀力www2、托层www3、固力球www4,所述固力球www4嵌入于托层www3内部,所述扩力杆www1与托层www3相连接,所述托层www3远离扩力杆www1的一端安装有延扩匀力www2,所述扩力杆www1设有两个,所述固力球www4固定住整体的受力点,所述扩力杆www1延伸整体的定力,延扩匀力www2将外层所抵触的力,往反向抵触支撑。
其中,所述延扩匀力www2包括托胶座hh1、椭球hh2、隔角hh3、护头球hh4,所述托胶座hh1与椭球hh2相连接,所述椭球hh2外表面贴合有隔角hh3,所述隔角hh3嵌入于护头球hh4内部,所述椭球hh2为椭圆形结构,所述托胶座hh1设有两个且对称分布,所述护头球hh4呈球体结构,所述椭球hh2全方位兜住外层的力,托胶座hh1在衔接部位受力时,呈拉扯反力状态,隔角hh3在外力抵触时,呈一定缓冲状态在往内施展。
其中,所述固力球www4包括中球mmm1、扣力头mmm2、护粘层mmm3,所述中球mmm1嵌入于护粘层mmm3内部,所述扣力头mmm2与中球mmm1相连接,所述扣力头mmm2设有两个,所述中球mmm1为球体结构,所述中球mmm1固定住整体的中心力,扣力头mmm2延伸一定方向的固定力,护粘层mmm3对内部起到防护的作用。
本实施例的具体使用方式与作用:
本发明中,在橡胶卷置于凹弧托盘tt03上时,延边qw4的重力将会带动倾重角qw6往前倾,延扩匀力www2将会大面积的承受住整体的压力,由隔角hh3大面积的将外力往内施展,让椭球hh2兜住外力,并且对其进行缓冲,后端由托胶座hh1对其椭球hh2的受力进行托附,护头球hh4对衔接部位起到防护的作用,当延扩匀力www2将力施展与固力球www4上时,固力球www4将其力进行固定反拉,扣力头mmm2将其力固定与中球mmm1上,反扣于扩力杆www1上,让其能够稳固的兜住物体。
利用本发明所述技术方案,或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下,设计出类似的技术方案,而达到上述技术效果的,均是落入本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种橡胶卷料搬运机器人,其结构包括扶杆(tt01)、机器链(tt02)、凹弧托盘(tt03)、带动轮(tt04)、撑托杆(tt05)、主升杆(tt06),其特征在于:
所述扶杆(tt01)焊接于主升杆(tt06)外表面,所述主升杆(tt06)远离扶杆(tt01)的一端与撑托杆(tt05)相连接,所述机器链(tt02)安装于凹弧托盘(tt03)外表面,所述带动轮(tt04)置于撑托杆(tt05)下侧。
2.根据权利要求1所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述凹弧托盘(tt03)包括外限壳(qw1)、重凹口(qw2)、侧托胶(qw3)、延边(qw4)、凹翘芯(qw5)、倾重角(qw6)、兜底(qw7),所述倾重角(qw6)嵌入于外限壳(qw1)内部,所述兜底(qw7)贴合于延边(qw4)外表面,所述侧托胶(qw3)安装于凹翘芯(qw5)上表面,所述凹翘芯(qw5)上侧安装有重凹口(qw2)。
3.根据权利要求2所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述侧托胶(qw3)包括抵面(a1a)、胶头(a2a)、随型层(a3a)、凹抵口(a4a),所述抵面(a1a)与凹抵口(a4a)相连接,所述胶头(a2a)贴合于随型层(a3a)外表面。
4.根据权利要求2所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述凹翘芯(qw5)包括倾向芯(gg11)、凹陷口(gg22)、扩口(gg33)、叠展边(gg44)、稳芯角(gg55)、外延边(gg66),所述倾向芯(gg11)嵌入于外延边(gg66)内部,所述稳芯角(gg55)与外延边(gg66)相连接,所述叠展边(gg44)安装于凹陷口(gg22)外表面,所述凹陷口(gg22)与扩口(gg33)相抵触。
5.根据权利要求4所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述倾向芯(gg11)包括托球条(zx01)、固块(zx02)、胶芯(zx03),所述胶芯(zx03)与托球条(zx01)相连接,所述托球条(zx01)嵌入于固块(zx02)内部。
6.根据权利要求2所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述倾重角(qw6)包括扩力杆(www1)、延扩匀力(www2)、托层(www3)、固力球(www4),所述固力球(www4)嵌入于托层(www3)内部,所述扩力杆(www1)与托层(www3)相连接,所述托层(www3)远离扩力杆(www1)的一端安装有延扩匀力(www2)。
7.根据权利要求6所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述延扩匀力(www2)包括托胶座(hh1)、椭球(hh2)、隔角(hh3)、护头球(hh4),所述托胶座(hh1)与椭球(hh2)相连接,所述椭球(hh2)外表面贴合有隔角(hh3),所述隔角(hh3)嵌入于护头球(hh4)内部。
8.根据权利要求6所述的一种橡胶卷料搬运机器人,其特征在于:所述固力球(www4)包括中球(mmm1)、扣力头(mmm2)、护粘层(mmm3),所述中球(mmm1)嵌入于护粘层(mmm3)内部,所述扣力头(mmm2)与中球(mmm1)相连接。
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