CN111113427B - 机器人的舵机状态控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于计算机技术领域，提出一种机器人的舵机状态控制方法，包括：通过各个关节部位在当前时刻的转动角度值确定发生抖动和/或产生异响的目标舵机的控制参数，并基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。能够解决现有技术中机器人在进行作业过程中，会产生抖动或者发出异响的问题，能够影响机器人的使用寿命。

Description

机器人的舵机状态控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人的舵机状态控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

由于机器人结构设计的原因，使得机器人在进行多作业过程中，会产生抖动或者发出异响，情节严重的会影响机器人舵机的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人的舵机状态控制方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中机器人在进行作业过程中，会产生抖动或者发出异响的问题，能够影响机器人的使用寿命。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的舵机状态控制方法，包括：

监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值；

根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机；

基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，在所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数之前，包括：

若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，包括：

根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值为所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，包括：

若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，包括：

若所述目标转动角度值小于目标角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述目标角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述目标角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

在一种可选的实现方式中，所述基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态，包括：

基于所述目标舵机的转动角度参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，在所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数之前，包括：

若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，包括：

根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序，所述根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，包括：

分别计算各个所述目标转动角度值与预设的最大转动角度值之间的差值；

根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

在一种可选的实现方式中，所述监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值，包括：

获取各个关节部位的舵机在零点位置的实际角度值；

检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度值；

分别根据所述实际角度值和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

本申请实施例第二方面提供一种机器人的舵机状态控制装置，包括：

监测模块，用于监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值；

确定模块，用于根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机；

调整模块，用于基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第一识别模块，用于在若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述确定模块具体用于：

根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值为所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述确定模块，具体用于：

在若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述确定模块，具体用于：

在若所述目标转动角度值小于目标角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述目标角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述目标角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

在一种可选的实现方式中，所述调整模块具体用于：

基于所述目标舵机的转动角度参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第二识别模块，用于在若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述确定模块具体用于：

根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序，所述确定模块，包括：

计算单元，用于分别计算各个所述目标转动角度值与预设的最大转动角度值之间的差值；

第三确定单元，用于根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

在一种可选的实现方式中，所述监测模块，包括：

获取单元，用于获取各个关节部位的舵机在零点位置的实际角度；

检测单元，用于检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度；

第四确定单元，用于分别根据所述实际角度值和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

本申请实施例第三方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上第一方面所述机器人的舵机状态控制方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述机器人的舵机状态控制方法的步骤。

本申请第一方面实施例提供的机器人的舵机状态控制方法与现有技术相比存在的有益效果是：通过各个关节部位在当前时刻的转动角度值确定发生抖动和/或产生异响的目标舵机的控制参数，并基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。能够解决现有技术中机器人在进行作业过程中，会产生抖动或者发出异响的问题，能够影响机器人的使用寿命。

本申请第二至第四方面提供的实施例与本申请第一方面提供的实施例与现有技术相比，存在的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的机器人的舵机状态控制方法的实现流程图；

图2是图1中S101的具体实现流程图；

图3是本申请第二实施例提供的机器人的舵机状态控制方法的实现流程图；

图4是本申请第三实施例提供的机器人的舵机状态控制方法的实现流程图；

图5是图4中S403的具体实现流程图；

图6是本申请实施例提供的机器人的舵机状态控制装置的结构示意图；

图7是本申请第四实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图1所示，是本申请第一实施例提供的机器人的舵机状态控制方法的实现流程图，本实施例可以由机器人内部的硬件或软件实现。详述如下：

S101，监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

可以理解地，机器人的关节部位包括手关节、胳膊关节、脖子关节、腿关节等，在本申请的实施例中，机器人的各个关节部位均安装有舵机，通常，在设计各个关节部位的舵机时，根据机器人的用途以及结构要求，各个关节部位的舵机均对应有转动角度值范围，例如最大转动角度值为150度，最小转动角度值为20度等。

作为实例而非限定，如图2所示，是图1中S101的具体实现流程图。由图2可知，S101包括

S1011，获取各个关节部位的舵机在零点位置时的实际角度值。

可以理解地，在进行各个关节部位的舵机零点位置的调整过程中，往往会因为操作精度等各种原因而造成调整误差，使得调整后的各个关节部位的舵机没有完全处于所述零点位置，通常与所述零点位置之间具有一定角度，该角度称为各个关节部位的舵机在零点位置的实际角度。

S1012，检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度值。

S1013，分别根据所述实际角度值和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

作为示例而非限定，根据下述公式确定所述多圈舵机当前的转动角度

其中，n_i为第i个关节部位的舵机在所述零点位置处的转动圈数，n_i′为所述第i个关节部位的舵机在当前时刻的对应的转动圈数，θ_i为第i个关节部位的舵机在所述零点位置处的实际角度值，θ_i′为第i个关节部位的舵机在当前时刻的当前角度值。

通过上述分析可知，本申实施例通过获取各个关节部位的舵机在零点位置时的实际角度值和实际转动圈数，并根据所述实际角度值、所述实际转动圈数和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值，提高监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值的准确性。

S102，根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机。

可以理解地，当有舵机的转动角度值超过最大预设角度阈值，例如150度时，该舵机可能处于抖动状态，甚至会发出异响，此时确定该舵机为需要调整控制参数的目标舵机，作为示例而非限定，根据该目标舵机对应的目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数。

需要说明的是，舵机发生抖动或产生异响的原因也可能是由于机器人的结构设计阻挡舵机的转动，使得舵机的转动角度小于最小预设角度阈值，也可能是舵机卡位出现过紧造成舵机的转动角度小于最小预设角度阈值等。

进一步地，当多个关节部位的舵机组合运动时也可能产生抖动。因此，需要根据所述转动角度，确定发生抖动或异响的目标舵机，并确定所述目标舵机的控制参数。

可以理解地，所述转动角度值包括各个关节部位的舵机的转动角度值，在本实施例，将发生抖动和/或产生异响的舵机确定为目标舵机，进一步，根据所述目标舵机的目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数。

作为实例而非限定，S102具体包括：

若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值。

可以理解地，若所述目标转动角度值大于最大预设角度阈值，则确定所述目标舵机当前处于转动角度过大的状态，在该状态下，很容易产生抖动，需要将该目标舵机的转动角度值控制在预设的转动角度值范围内。

在本实施例中，当所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值。

在另一可选的实现方式中，S102具体包括：

若所述目标转动角度值小于预设角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述预设角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述预设角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

可以理解地，机器人在接收到携带有目标角度值的舵机转动指令后，会控制对应的目标舵机进行转动，若所述目标舵机当前处于卡住的状态，则在该状态下，所述目标舵机很难转动至所述目标角度值，且在该状态下很容易产生异响，此时需要向预先确定的终端发送预警提示信息，提示工作人员将该目标舵机的转动角度值控制在预设的转动角度值范围内。

通过上述分析可知，本申请实施例通过计算目标舵机的目标转动角度值与标准转动角度值之间的差值，并根据计算得到的差值来调整所述目标舵机的转动状态，使得所述目标舵机在预设角度范围内转动，从而控制抖动或异常。

S103，基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。

具体地，基于所述目标舵机的转动角度值，调整所述目标舵机的转动角度值。需要说明的是，舵机的转动状态通常由舵机相对于零点的位置和舵机的角速度确定，而舵机相对于零点的位置和角速度的乘积为舵机的转动角度值。由于零点的位置是固定不变的，因此，调整所述目标舵机的转动状态即为控制所述目标舵机的转动角度值。

需要说明的是，在实际应用中，舵机的起始转动位置可能与所述零点位置之间具有一定的实际角度，此时，需要进一步根据所述实际角度来确定舵机的角度值，详见S101的具体描述，在此不再赘述。

通过上述分析可知，本申请实施例通过各个关节部位在当前时刻的转动角度值确定发生抖动和/或产生异响的目标舵机的控制参数，并基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。能够解决现有技术中机器人在进行多作业过程中，会产生抖动或者发出异响的问题，能够机器人的使用寿命。

如图3所示，是本申请第二实施例提供的机器人的舵机状态控制方法的实现流程图。由图3可知，本实施例与图1所示实施例相比，S301与S101以及S303～S304与S102～S103的具体实现过程相同，不同之处在于，在S303之前还包括S302，需要说明的是，S301与S302为顺序执行关系。详述如下：

S302，若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机。

可以理解地，若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则确定该舵机可能产生抖动或者异响，为了进一步确定该舵机的运动状态，将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机。

通过上述分析可知，本实施例通过各个关节部位的舵机对应的所述转动角度与预设转动角度范围值，确定可能产生抖动或异响的目标舵机，识别过程简单易实现。

如图4所示，是本申请第三实施例提供的机器人的舵机状态控制方法的实现流程图。由图4可知，本实施例与图1所示实施例相比，S401与S101以及S404与S103的具体实现过程相同，不同之处在于，在S403之前还包括S402，以及S403的具体实现过程与S102不同。详述如下：

S402，若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机。

可以理解地，当有多个关节部位的舵机组合运动时，如果有至少两个关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则产生抖动或者异响的原因可能是该至少两个关节部位的舵机运动产生的。因此，本实施例为了解决多个关节部位的舵机组合运动产生的抖动或异响问题，采用确定至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值与预设的转动角度值范围之间的关系，来确定目标舵机。

S403，根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

可以理解地，当有多个舵机组合运动时，产生抖动或异响的原因可能是由于同时运动时相互之间产生关联的副作用，鉴于此，作为示例而非限定，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

如图5所示，是图4中S403的具体实现流程图。由图5可知，S403包括S4031～S4032，详述如下：

S4031，分别计算各个所述目标转动角度值与预设最大转动角度值之间的差值，所述目标角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述目标角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

可以理解地，由于机器人产生抖动或异响的原因为目标舵机的转动角度不在预设的转动角度范围内，因此，通过分别计算各个所述目标转动角度值与预设最大转动角度值之间的差值，可以将各个所述目标舵机的转动角度调整在预设的转动角度范围内。

S4032，根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

可以理解地，当所述目标舵机对应的目标转动角度值与所述标准转动角度值的差值越大，说明所述目标舵机偏离所述预设的转动角度范围越大，可以选择该目标舵机优先运动，也可以选择目标转动角度值与预设最大转动角度值的差值最小的目标舵机，优先转动。

通过上述分析可知，本实施例通过目标舵机的目标转动角度值与标准转动角度值之间的差值，来确定各个目标舵机的转动顺序，能够解决由于多个舵机组合运动产生的抖动或异响。

图6是本申请实施例提供的机器人的舵机状态控制装置的结构示意图。由图6可知，本申请实施例提供的机器人的舵机状态控制装置6包括：

监测模块601，用于监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值；

确定模块602，用于根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机；

调整模块603，用于基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第一识别模块，用于在若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述确定模块602具体用于：

根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值为所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述确定模块802，具体用于：

在若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述确定模块802，具体用于：

在若所述目标转动角度值小于预设角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述预设角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述预设角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

在一种可选的实现方式中，所述调整模块603具体用于：

基于所述目标舵机的转动角度参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第二识别模块，用于在若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述确定模块602具体用于：

根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序，所述确定模块602，包括：

计算单元，用于分别计算各个所述目标转动角度值与预设最大转动角度值之间的差值；

第三确定单元，用于根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

在一种可选的实现方式中，所述监测模块601，包括：

获取单元，用于获取各个关节部位的舵机在零点位置的实际角度；

检测单元，用于检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度；

第四确定单元，用于分别根据所述实际角度值和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

图7是本申请第四实施例提供的机器人的结构示意图。如图7所示，该实施例的机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在存储器71中并可在处理器70上运行的计算机程序72，例如机器人的舵机状态控制程序。处理器70执行计算机程序72时实现上述各个机器人的舵机状态控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。

示例性的，计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在存储器71中，并由处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序72在所述机器人7中的执行过程。例如，计算机程序72可以被分割成检测模块、确定模块以及调整模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

监测模块，用于监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值；

确定模块，用于根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机；

调整模块，用于基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第一识别模块，用于在若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述确定模块具体用于：

根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值为所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述确定模块，具体用于：

在若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值。

在一种可选的实现方式中，所述控制参数为转动角度值，所述确定模块，具体用于：

在若所述目标转动角度值小于预设角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述预设角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述预设角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

在一种可选的实现方式中，所述调整模块具体用于：

基于所述目标舵机的转动角度参数，调整所述目标舵机的转动状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第二识别模块，用于在若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述确定模块具体用于：

根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

在一种可选的实现方式中，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序，所述确定模块，包括：

计算单元，用于分别计算各个所述目标转动角度值与预设最大转动角度值之间的差值；

第三确定单元，用于根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

在一种可选的实现方式中，所述监测模块，包括：

获取单元，用于获取各个关节部位的舵机在零点位置的实际角度和转动圈数；

检测单元，用于检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度；

第四确定单元，用于分别根据所述实际角度值、所述转动圈数和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个通信单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，包括：

监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值；

根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机；

所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，包括：

根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值为所述目标舵机的转动角度值；

基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态；

所述控制参数为转动角度值，所述根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，包括：

若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值；

若所述目标转动角度值小于预设角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述预设角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述预设角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

2.如权利要求1所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，在所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数之前，包括：

若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机。

3.如权利要求1所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，所述基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态，包括：

基于所述目标舵机的转动角度值，调整所述目标舵机的转动状态。

4.如权利要求1所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，在所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数之前，包括：

若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，包括：

根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

5.如权利要求4所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序，所述根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，包括：

分别计算各个所述目标转动角度值与预设的最大转动角度值之间的差值；

根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

6.如权利要求1-5任一所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，所述监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值，包括：获取各个关节部位的舵机在零点位置时的实际角度值；

检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度值；

分别根据所述实际角度值和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人的舵机状态控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人的舵机状态控制方法。

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