CN111103873A - 自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法，其中，装置包括：安装在自动导引运输车上的多轴向加速度传感器，多轴向加速度传感器用于在自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；通信接口；控制器，控制器通过通信接口与多轴向加速度传感器相连，控制器用于读取多个方向上的加速度，并根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断自动导引运输车发生碰撞。本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置对安装位置没有要求，能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，同时碰撞时不易损坏，可靠性高，另外，具有体积小，成本低等优势。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法。
背景技术
随着物流系统和智慧工厂的迅速发展，自动导引运输车(Automated GuidedVehicle,AGV)的应用范围也在不断扩展。AGV系统是一种基于声、光和电磁导航的无人驾驶车系统，在AGV声、光和电磁等盲区之内或者声、光和电磁出现故障的时候，通过检测模块检测碰撞来保证AGV本身、运送物料和被撞击物体不受到进一步的损坏。
在相关技术中，AGV系统通常是通过使用安全触边来检测碰撞。但是，相关技术存在的问题在于，撞击点必须是在安装有安全触边的位置处，如果在安装有安全触边的以外区域发生碰撞，碰撞就无法被检测到，同时，安全触边必须固定在诸如车体外侧、升降机安全门、机床工作台和电动门等存在挤压和撞击危险的移动部件的边棱上。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动导引运输车的碰撞检测装置，以实现能够检测不同方向上的碰撞，提高可靠性。
本发明的第二个目的在于提出一种自动导引运输车。
本发明的第三个目的在于提出一种自动导引运输车的碰撞检测方法。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动导引运输车的碰撞检测装置，包括：安装在所述自动导引运输车上的多轴向加速度传感器，所述多轴向加速度传感器用于在所述自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；通信接口；控制器，所述控制器通过所述通信接口与所述多轴向加速度传感器相连，所述控制器用于读取所述多个方向上的加速度，并根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断所述自动导引运输车发生碰撞。
根据本发明实施例提出的自动导引运输车的碰撞检测装置，通过多轴向加速度传感器在自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度，控制器通过通信接口读取多轴向加速度传感器检测到的多个方向上的加速度，并根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断自动导引运输车发生碰撞。由此，本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，对安装位置没有要求，安装方便，可以简化车体结构设计、减少装配步骤和流程，同时碰撞时不易损坏，可靠性高，另外，具有体积小，成本低等优势。
根据本发明的一个实施例，所述控制器进一步用于确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度，并计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值，以及在所述差值大于预设阈值时判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
根据本发明的一个实施例，所述的自动导引运输车的碰撞检测装置还包括：外部接口电路，所述外部接口电路与所述控制器相连；连接器，所述连接器与上位机相连；其中，所述控制器还用于在所述自动导引运输车发生碰撞时通过所述外部接口电路和所述连接器向所述上位机发送碰撞信号，以使所述上位机根据所述碰撞信号控制所述自动导引运输车制动或后退。
根据本发明的一个实施例，所述连接器还与外部电源相连，以使外部电源通过所述连接器和所述外部接口电路为所述控制器供电。
根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于在读取所述多个方向上的加速度之前，接收所述多轴向加速度传感器发送的标识信息，并在接收到的标识信息与预存的标识信息不一致时，判断所述碰撞检测装置发生故障。
根据本发明的一个实施例，所述碰撞检测装置安装在所述自动导引运输车的内部。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种自动导引运输车，包括本发明第一方面实施例所述的自动导引运输车的碰撞检测装置。
根据本发明实施例提出的自动导引运输车，通过设置的自动导引运输车的碰撞检测装置，能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，同时可以简化车体结构设计、减少装配步骤和流程，另外，具有可靠性高，外形美观和成本低等优势。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种自动导引运输车的碰撞检测方法，包括：在所述自动导引运输车行驶过程中，通过多轴向加速度传感器检测多个方向上的加速度；根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势；在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断所述自动导引运输车发生碰撞。
根据本发明实施例提出的自动导引运输车的碰撞检测方法，首先，在自动导引运输车行驶过程中，通过多轴向加速度传感器检测多个方向上的加速度，然后，根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，最后，在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断自动导引运输车发生碰撞。由此，本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，可靠性高，同时可以简化车体结构设计、减少装配步骤和流程，降低成本。
根据本发明的一个实施例，所述根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势包括：确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度；计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值；在所述差值大于预设阈值时，判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
根据本发明的一个实施例，所述的自动导引运输车的碰撞检测方法还包括：在所述自动导引运输车发生碰撞时，向上位机发送碰撞信号，以使所述上位机根据所述碰撞信号控制所述自动导引运输车制动或后退。
根据本发明的一个实施例，在读取所述多个方向上的加速度之前，还包括：接收所述多轴向加速度传感器发送的标识信息；如果接收到的标识信息与预存的标识信息不一致，则判断所述碰撞检测装置发生故障。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置的方框示意图；
图2为根据本发明一个实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置的方框示意图；
图3为根据本发明一个实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置的安装位置示意图；
图4为根据本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法的流程示意图；
图5为根据本发明一个实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法的流程示意图；
图6为根据本发明一个实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法中在读取多个方向上的加速度之前的流程示意图；
图7为根据本发明另一个实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的自动导引运输车及其碰撞检测装置和方法。
图1为根据本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置的方框示意图。如图1所示，该自动导引运输车的碰撞检测装置包括：多轴向加速度传感器10、通信接口20和控制器30。
其中，多轴向加速度传感器10安装在自动导引运输车上，用于在自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；控制器30通过通信接口20与多轴向加速度传感器10相连，控制器30用于读取多个方向上的加速度，并根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断自动导引运输车发生碰撞。
其中，多轴向加速度传感器10可选择ADXL345，控制器30可选择智能卡(Integrated Circuit,IC)。
需要说明的是，控制器30在读取多个方向上的加速度后，可对读取的加速度数据进行平滑滤波，以得到更加准确的加速度。其中，平滑滤波是低频增强的空间域滤波技术，空间域的平滑滤波采用简单平均法进行，即求邻近点的平均值。
作为一个示例，三轴向加速度传感器。多轴向加速度传感器可为三轴向加速度传感器，例如，三轴向加速度传感器可以检测空间X、Y、Z三轴的轴向加速度，通过对检测到的三个轴向的加速度进行计算，可以获得运动物体本身的姿态信息例如运动状态、倾角等。
可理解，在自动导引运输车行驶过程中，三轴向加速度传感器可以实时检测到自动导引运输车在X、Y、Z三个方向上的加速度，并通过通信接口20发送给控制器30。然后，控制器30通过通信接口20接收并保存三轴向加速度传感器发送的X、Y、Z三个方向上的加速度，并根据接收到的X、Y、Z三个方向上的加速度，确定X、Y、Z三个方向上的加速度的变化趋势，以及在X、Y、Z三个方向中任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断自动导引运输车发生碰撞。由此，通过三轴向加速度传感器可以检测自动导引运输车在不同方向上的加速度，并在一个或多个方向上的加速度发生突变时，判断自动导引运输车发生碰撞并做出相应动作，进而避免事态进一步恶化，产生危险。
具体地，根据本发明的一个实施例，控制器30进一步用于确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度，并计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值，以及在差值大于预设阈值时判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
举例而言，以X方向为例，控制器30读取到的当前时刻X方向上的加速度为a1，上一时刻X方向的加速度为a2，此时，X方向当前时刻的加速度与上一时刻的加速度的差值为(a1-a2)的绝对值，如果X方向当前时刻的加速度与上一时刻的加速度的差值大于预设阈值k，即(a1-a2)的绝对值＞k，则说明X方向上的加速度的变化趋势处于突变状态，进而判断自动导引运输车在X方向上发生碰撞。
需要说明的是，在本发明实施例中，当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值不限于当前时刻读取的加速度减去上一时刻读取的加速度，也可以是上一时刻读取的加速度减去当前时刻读取的加速度，只要保证差值大于或等于零即可，即取差值的绝对值。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2所示，自动导引运输车的碰撞检测装置还包括：外部接口电路40和连接器50。其中，外部接口电路40与控制器30相连；连接器50与上位机60相连。其中，控制器30还用于在自动导引运输车发生碰撞时通过外部接口电路40和连接器50向上位机60发送碰撞信号，以使上位机60根据碰撞信号控制自动导引运输车制动或后退。
其中，连接器50可采用6Pin的防脱落连接器，保证系统连接的可靠性。
可理解，当碰撞发生时，多轴向加速度传感器10将检测到的多个方向上的加速度通过通信接口20传递给控制器30，控制器30根据当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度，计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值，当某个或者多个方向上的加速度差值大于预设阈值时，控制器30判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态，即相应方向上发生碰撞，此时，控制器30通过外部接口电路40和连接器50向上位机60发送相应方向上的碰撞信号，上位机60根据碰撞信号控制自动导引运输车做出相应的动作例如制动或后退。其中，如果自动导引运输车的前方发生碰撞，则上位机60控制自动导引运输车后退，或者，如果自动导引运输车的侧方发生碰撞，则上位机60控制自动导引运输车制动。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，连接器50还与外部电源70相连，以使外部电源70通过连接器50和外部接口电路40为控制器30供电。
可理解，在通过外部接口电路40为控制器30供电时，外部接口电路40还可设置静电防护功能，从而提高系统的可靠性，保证系统的安全。
进一步地，根据本发明的一个实施例，控制器30还用于在读取多个方向上的加速度之前，接收多轴向加速度传感器10发送的标识信息，并在接收到的标识信息与预存的标识信息不一致时，判断碰撞检测装置80发生故障。并且，在接收到的标识信息与预存的标识信息一致时，判断碰撞检测装置80未发生故障，控制器30可读取多个方向上的加速度。
需要说明的是，在判断碰撞检测装置80发生故障时，控制器30发送故障信号给上位机60，以告知碰撞检测装置80发生故障。此时，上位机60可进行故障处理，例如对碰撞检测装置80进行检测。
根据本发明的一个实施例，如图3所示，碰撞检测装置80可安装在自动导引运输车的内部。
其中，将碰撞检测装置80安装在自动导引运输车的内部不影响自动导引运输车的外观，同时节省空间，例如可占用20mm*30m*15mm的空间，同时为其他的传感器留出位置，降低了安装复杂度，减少支架，定位孔等。
值得说明的是，在其他实施例中，碰撞检测装置80也可不安装在自动导引运输车的内部，也就是说，本发明实施例的碰撞检测装置80对安装位置没有要求。
作为一个示例，本发明实施例的碰撞检测装置80可以经过表面安装技术(SurfaceMount Technology，SMT)焊接在自动导引运输车的内部的主板上，从而减少装配工序。
综上，根据本发明实施例提出的自动导引运输车的碰撞检测装置，多轴向加速度传感器在自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度，控制器通过通信接口读取多轴向加速度传感器检测到的多个方向上的加速度，并根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断自动导引运输车发生碰撞。由此，本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，对安装位置没有要求，安装方便，可以简化车体结构设计、减少装配步骤和流程，同时碰撞时不易损坏，可靠性高，另外，具有体积小，成本低等优势。
基于上述实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置，本发明实施例还提出了一种自动导引运输车。该自动导引运输车包括前述的自动导引运输车的碰撞检测装置。
根据本发明实施例提出的自动导引运输车，通过设置的自动导引运输车的碰撞检测装置，能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，同时可以简化车体结构设计、减少装配步骤和流程，另外，具有可靠性高，外形美观和成本低等优势。
与上述实施例的自动导引运输车的碰撞检测装置相对应，本发明实施例还提出了一种自动导引运输车的碰撞检测方法。图4为根据本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法的流程示意图。如图4所示，自动导引运输车的碰撞检测方法包括以下步骤：
S1，在自动导引运输车行驶过程中，通过多轴向加速度传感器检测多个方向上的加速度；
S2，根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势；
具体地，在本实施例中，如图5所示，根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势还包括以下步骤：
S20，确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度；
S21，计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值；
S22，在差值大于预设阈值时，判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
其中，如图6所示，在读取多个方向上的加速度之前，还包括以下步骤：
S10，接收多轴向加速度传感器发送的标识信息；
S11，如果接收到的标识信息与预存的标识信息不一致，则判断碰撞检测装置发生故障。
S3，在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断自动导引运输车发生碰撞。
进一步地，根据本发明的一个实施例，自动导引运输车的碰撞检测方法还包括：在自动导引运输车发生碰撞时，向上位机发送碰撞信号，以使上位机根据碰撞信号控制自动导引运输车制动或后退。
如上所述，在本发明实施例中，如图7所示，本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法包括以下步骤：
S101，自动导引运输车上电，自动导引运输车的碰撞检测装置上电启动。
S102，接收多轴向加速度传感器发送的标识信息。
S103，判断接收到的标识信息与预存的标识信息是否一致。
如果是，则执行步骤S104；如果否，则执行步骤S109。
S104，在自动导引运输车行驶过程中，通过多轴向加速度传感器检测多个方向上的加速度。
S105，确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度。
S106，计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值。
S107，判断是否存在至少一个差值大于预设阈值，即判断是否存在至少一个方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
如果是，则执行步骤S108；如果否，则返回步骤S105。
S108，在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断自动导引运输车发生碰撞，向上位机发送碰撞信号。
S109，向上位机发送故障信号，以告知碰撞检测装置发生故障，对自动导引运输车的碰撞检测装置进行检测。
需要说明的是，前述对自动导引运输车的碰撞检测装置实施例的解释说明也适用于该实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法，此处不再赘述。
综上，根据本发明实施例提出的自动导引运输车的碰撞检测方法，首先，在自动导引运输车行驶过程中，通过多轴向加速度传感器检测多个方向上的加速度，然后，根据获取到的多个方向上的加速度确定多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，最后，在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断自动导引运输车发生碰撞。由此，本发明实施例的自动导引运输车的碰撞检测方法能够检测到不同方向上的碰撞，检测范围大，可靠性高，同时可以简化车体结构设计、减少装配步骤和流程，降低成本。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (11)
1.一种自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，包括：
安装在所述自动导引运输车上的多轴向加速度传感器，所述多轴向加速度传感器用于在所述自动导引运输车行驶过程中检测多个方向上的加速度；
通信接口；
控制器，所述控制器通过所述通信接口与所述多轴向加速度传感器相连，所述控制器用于读取所述多个方向上的加速度，并根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势，以及在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时判断所述自动导引运输车发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器进一步用于确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度，并计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值，以及在所述差值大于预设阈值时判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
3.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，还包括：
外部接口电路，所述外部接口电路与所述控制器相连；
连接器，所述连接器与上位机相连；
其中，所述控制器还用于在所述自动导引运输车发生碰撞时通过所述外部接口电路和所述连接器向所述上位机发送碰撞信号，以使所述上位机根据所述碰撞信号控制所述自动导引运输车制动或后退。
4.根据权利要求3所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述连接器还与外部电源相连，以使外部电源通过所述连接器和所述外部接口电路为所述控制器供电。
5.根据权利要求1所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器还用于在读取所述多个方向上的加速度之前，接收所述多轴向加速度传感器发送的标识信息，并在接收到的标识信息与预存的标识信息不一致时，判断所述碰撞检测装置发生故障。
6.根据权利要求1所述的自动导引运输车的碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置安装在所述自动导引运输车的内部。
7.一种自动导引运输车，其特征在于，根据权利要求1-6中任一项所述的自动导引运输车的碰撞检测装置。
8.一种自动导引运输车的碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
在所述自动导引运输车行驶过程中，通过多轴向加速度传感器检测多个方向上的加速度；
根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势；
在任一方向上的加速度的变化趋势处于突变状态时，判断所述自动导引运输车发生碰撞。
9.根据权利要求8所述的自动导引运输车的碰撞检测方法，其特征在于，所述根据获取到的所述多个方向上的加速度确定所述多个方向中每个方向上的加速度的变化趋势包括：
确定当前时刻读取的多个方向上的加速度与上一时刻读取的多个方向上的加速度；
计算每个方向上当前时刻读取的加速度与上一时刻读取的加速度的差值；
在所述差值大于预设阈值时，判断相应方向上的加速度的变化趋势处于突变状态。
10.根据权利要求8或9所述的自动导引运输车的碰撞检测方法，其特征在于，还包括：
在所述自动导引运输车发生碰撞时，向上位机发送碰撞信号，以使所述上位机根据所述碰撞信号控制所述自动导引运输车制动或后退。
11.根据权利要求8所述的自动导引运输车的碰撞检测方法，其特征在于，在读取所述多个方向上的加速度之前，还包括：
接收所述多轴向加速度传感器发送的标识信息；
如果接收到的标识信息与预存的标识信息不一致，则判断所述碰撞检测装置发生故障。
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