CN111102352B - 一种控制同步器移动的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种控制同步器移动的方法及装置，包括：获取第一阻力参数，该第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，同步器每次移动时所受的推力，该目标挡位为换挡后的挡位，然后，根据第一阻力参数，推动同步器从空挡位置移动至目标档位的最小同步点位置，以使得车辆的挡位为目标挡位，从而顺利完成换挡。可见，按照该阻力参数控制同步器进行移动，不仅能够保证同步器能够顺利将车辆的挡位换成目标挡位，而且，在已知同步器完成换挡所需的推力的情况下，换挡电机推动同步器通常也不会过大，从而避免了同步器因为移动速度过快而导致与其它部件发生碰撞的情况。

Description

一种控制同步器移动的方法及装置

技术领域

本申请涉及同步器技术领域，具体涉及一种控制同步器移动的方法及装置。

背景技术

目前，变速箱在车辆的换挡过程中起到重要作用，而变速箱中的同步器，是变速箱完成换挡的关键部件。在变速箱进行换挡的过程中，如果推动同步器的推力较小，则同步器的移动位移较短，从而导致同步器无法正常挪入挡位；而如果通过增大同步器的推力来保证同步器正常挪入挡位，可能会使得推动同步器的推力过大，同步器的移动速度过快，从而导致同步器与其它部件发生碰撞，进而对同步器以及其它部件造成损坏。因此，对于同步器的控制质量，极大地影响了变速箱的换挡质量，从而影响了驾驶员驾驶车辆的舒适性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种控制同步器移动的方法及装置，根据预先测得的同步器移动的阻力参数，有效控制同步器进行移动，以使得车辆顺利完成换挡，从而保证了变速箱的换挡质量，进而保证了驾驶员驾驶车辆的舒适性。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种控制同步器移动的方法，该方法包括：

获取第一阻力参数，所述第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力，所述目标挡位为换挡后的挡位；

根据所述第一阻力参数，推动所述同步器从空挡位置移动至所述最小同步点位置，以使得车辆的挡位为所述目标挡位。

在一些可能的实施方式中，所述第一阻力参数的测得方式，包括：

获取所述空挡位置以及所述目标档位的最小同步点位置；

连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述空挡位置移动至所述目标挡位的最小同步点位置，并记录每次推动所述同步器的推力。

在一些可能的实施方式中，所述目标挡位包括1挡和2挡，所述获取所述空挡位置，包括：

计算所述1挡的最小同步点位置与所述2挡的最小同步点位置之间的中心位置；

将所述中心位置作为所述空挡位置。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取第二阻力参数，所述第二阻力参数包括在同步器从所述目标挡位的最大同步点位置移动至所述目标挡位的端点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力。

在一些可能的实施方式中，所述第二阻力参数的测得方式，包括：

获取所述目标挡位的最大同步点位置以及所述目标挡位的端点位置；

连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述最大同步点位置移动至所述端点位置，并记录每次推动所述同步器的推力。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述车辆完成换挡后，移动所述同步器，使得所述同步器移动至所述空挡位置。

第二方面，本申请实施例还提供了一种控制同步器移动的装置，该装置包括：

第一参数获取单元，用于获取第一阻力参数，所述第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力，所述目标挡位为换挡后的挡位；

第一推动单元，用于根据所述第一阻力参数，推动所述同步器从空挡位置移动至所述最小同步点位置，以使得车辆的挡位为所述目标挡位。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

第一位置获取单元，用于获取所述空挡位置以及所述目标档位的最小同步点位置；

第二推动单元，用于连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述空挡位置移动至所述目标挡位的最小同步点位置；

第一记录单元，用于记录每次推动所述同步器的推力。

在一些可能的实施方式中，所述目标挡位包括1挡和2挡，所述第一位置获取单元，具体用于计算所述1挡的最小同步点位置与所述2挡的最小同步点位置之间的中心位置，并将所述中心位置作为所述空挡位置。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

第二参数获取单元，用于获取第二阻力参数，所述第二阻力参数包括在同步器从所述目标挡位的最大同步点位置移动至所述目标挡位的端点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

第二位置获取单元，用于获取所述目标挡位的最大同步点位置以及所述目标挡位的端点位置；

第三推动单元，用于连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述最大同步点位置移动至所述端点位置；

第二记录单元，用于记录每次推动所述同步器的推力。

在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：

移动单元，用于在所述车辆完成换挡后，移动所述同步器，使得所述同步器移动至所述空挡位置。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例可以获取第一阻力参数，该第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，同步器每次移动时所受的推力，该目标挡位为换挡后的挡位，然后，根据第一阻力参数，推动同步器从空挡位置移动至目标档位的最小同步点位置，以使得车辆的挡位为目标挡位，从而顺利完成换挡。可见，由于针对于每个变速箱中的同步器，获得了该同步器从空挡位置移动至最小同步点位置的阻力参数，则，按照该阻力参数控制同步器进行移动，不仅能够保证同步器能够顺利移动至最小同步点，从而保证了同步器能够顺利将车辆的挡位换成目标挡位，而且，在已知同步器完成换挡所需的推力的情况下，换挡电机推动同步器通常也不会过大，从而避免了同步器因为移动速度过快而导致与其它部件发生碰撞的情况，也即避免了对同步器以及其它部件造成损坏。因此，根据所获得的阻力参数来控制同步器移动，保证了变速箱的换挡质量，从而也保证了驾驶员驾驶车辆的舒适性。

附图说明

图1为本申请实施例中一种示例性场景示意图；

图2为本申请实施例中一种控制同步器移动的方法流程示意图；

图3为测得第一阻力参数以及第二阻力参数的流程示意图；

图4为本申请实施例中一种控制同步器移动的装置结构示意图。

具体实施方式

发明人经研究发现，由于变速箱在加工、制造、装配等工序过程中会存在无法避免的误差，使得出厂的各个变速箱的换挡阻力特性存在一定的差异性，具体为变速箱在换挡过程中，各个变速箱中同步器的移动阻力并不相同，各个变速箱的换挡阻力特性的散差存在较大的差异，因此，如果换挡电机推动同步器进行移动并顺利完成换挡，则针对不同变速箱中的同步器，换挡电机需要不同大小的推力来推动同步器进行移动。

但是目前，针对于不同变速箱中的同步器，换挡电机都是以固定大小的力推动同步器进行移动。如果推动同步器的推力较小，则同步器的移动位移较短，从而可能使得同步器无法正常挪入挡位，导致换挡失败；而如果通过增大同步器的推力来保证同步器正常挪入挡位，可能会使得推动同步器的推力过大，同步器的移动速度过快，从而导致同步器与其它部件发生碰撞，进而对同步器以及其它部件造成损坏。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种控制同步器移动的方法，根据获取的阻力参数，来控制同步器进行移动，以使得车辆顺利完成换挡。具体的，可以获取第一阻力参数，该第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，同步器每次移动时所受的推力，该目标挡位为换挡后的挡位，然后，根据第一阻力参数，推动同步器从空挡位置移动至目标档位的最小同步点位置，以使得车辆的挡位为目标挡位，从而顺利完成换挡。

可见，由于针对于每个变速箱中的同步器，获得了该同步器从空挡位置移动至最小同步点位置的阻力参数，则，按照该阻力参数控制同步器进行移动，不仅能够保证同步器能够顺利移动至最小同步点，从而保证了同步器能够顺利将车辆的挡位换成目标挡位，而且，在已知同步器完成换挡所需的推力的情况下，换挡电机推动同步器通常也不会过大，从而避免了同步器因为移动速度过快而导致与其它部件发生碰撞的情况，也即避免了对同步器以及其它部件造成损坏。因此，根据所获得的阻力参数来控制同步器移动，保证了变速箱的换挡质量，从而也保证了驾驶员驾驶车辆的舒适性。

举例来说，本申请实施例提供的一种控制同步器移动的方法，可以应用于如图1所示的场景中，该在场景中，控制器101可以预先获取空挡位置以及每个挡位的最小同步点，然后，控制器101可以测量同步器在从空挡位置移动至每个挡位的最小同步点位置的过程中的阻力参数，该阻力参数包括每次推动同步器移动的推力，这样，每个挡位都会存在对应的阻力参数。当控制器101确定目标挡位(比如为3挡)后，控制器101可以获取该目标挡位对应的阻力参数，并根据该阻力参数，向换挡电机102连续发送控制指令，每个控制指令可以包括一次推动同步器103所需的推力，然后由换挡电机102响应每个控制指令，以该控制指令对应大小的推力推动同步器103进行移动，以使得同步器103正常挪入目标挡位中，从而使得车辆顺利完成换挡。

需要说明的是，上述场景仅作为本申请实施例提供的一个场景示例，本申请实施例并不限于此场景。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

参阅图2，图2示出了本申请实施例中一种控制同步器移动的方法流程示意图，该方法具体可以包括：

S201：获取第一阻力参数，该第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，同步器每次移动时所受的推力，而该目标挡位为换挡后的挡位。

作为一种示例性的具体实施方式，可以预先测得同步器挪入每个挡位时所对应的阻力参数，具体的，可以预先测量并记录同步器在从空挡位置移动至每个挡位的最小同步点位置的过程中，每次推动同步器发生有效位移时同步器所受的推力，然后，可以将该同步器在移动过程中所受的推力，作为该挡位的阻力参数。这样，在确定出目标挡位后，就可以根据预先记录的每个挡位所对应的阻力参数，获取到目标挡位对应的第一阻力参数。其中，每个挡位的最小同步点位置，是指在切换至每个挡位时，同步器中的同步环推动啮合齿与被啮合齿的摩擦锥面开始接触时同步环的位置，也即为保证同步器能够正常挪入该挡位时同步器所在位置。

需要说明的是，第一阻力参数中所记录的推力，是同步器发生有效位移时所对应的推力。可以理解，对于实际应用中安装在车辆上的位移传感器，其具有一定的测量精度，如果同步器每次所受的推力较小导致同步器发生的位移小于位移传感器的测量精度，位移传感器可能无法识别出同步器发生了位移，则此次推动同步器进行移动的推力不被记录，同时可以将同步器返回至同步器此次移动之前的位置，并增大对于同步器的推力以继续推动同步器进行移动，直至同步器在所受到的推力下发生的位移能够被位移传感器识别测量，此时，同步器所受到的推力才会被记录。实际应用中，由于推动同步器还可能会导致同步器发生形变量，因此，在判断同步器发生的位移是否为有效位移时，具体可以是判断该位移是否大于位移传感器的测量精度与同步器形变量误差的和，如果是，则确定同步器发生有效位移，如果不是，则确定同步器没有发生有效位移，同步器返回至此次移动之前所在的位置。

另外，在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中会，虽然在对同步器给予一定推力后使得同步器能够以一定大小的初始移动速度开始移动，但是由于移动阻力的存在，同步器的移动速度会逐渐降低直至为0，从而使得同步器在移动一段距离后停止移动，因此，推动同步器移动的推力，可以反映同步器在移动过程中的阻力特性。实际应用中，为了避免同步器移动过快，通常是多次给予同步器推力以使得同步器逐渐移动至目标挡位的最小同步点。举例来说，假设空挡位置至目标挡位的最小同步点位置之间的行程为10毫米，则第一次可以以40牛顿的力推动同步器，使得同步器从空挡位置移动至距离空挡位置0.65毫米的位置，第二次可以以50牛顿的力推动同步器，使得同步器从距离空挡位置0.65毫米的位置移动至距离空挡位置1.35毫米的位置，以此类推，通过多次推动同步器，直至同步器移动至目标挡位的最小同步点位置，在此过程中，所依次记录的40牛顿、50牛顿等推力，构成了该目标挡位对应的第一阻力参数。

可以理解，第一阻力参数可以预先测量得到，比如可以是在车辆出厂进行性能测试时，测量得到同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置所对应的第一阻力参数等。在一些可能的实施方式中，第一阻力参数的测得方式可以是：针对于不同车辆，首先可以通过自学习等方式获取空挡位置以及目标挡位的最小同步点位置，在将同步器移动至空挡位置后，可以连续推动该同步器以使得同步器从空挡位置逐渐移动至目标挡位的最小同步点位置，在此过程中，记录每次推动同步器发生有效位移的推力，则所记录的推力，即为该目标挡位对应的第一阻力参数。当然，按照上述实施方式，不仅仅可以预先测量得到目标挡位对应的第一阻力参数，也可以测量得到其它挡位的阻力参数。

进一步的，在测得第一阻力参数的过程中，空挡位置可以是预先设定的固定值，但是在另一些实施方式中，也可以是根据目标挡位进行计算得到，例如，假设目标挡位为1挡和2挡，则可以根据预先确定出的1挡和2挡的最小同步点位置，计算1挡的最小同步点位置与2挡的最小同步点位置之间的中心位置，并将该中心位置作为空挡位置。

S202：根据获取的第一阻力参数，推动同步器从空挡位置移动至该目标挡位的最小同步点位置，以使得车辆的挡位为目标挡位。

本实施例中，在获取到目标挡位对应的第一阻力参数后，可以按照该第一阻力参数中包括的多个推力，依次推动同步器进行移动，从而可以使得同步器在第一阻力参数中包括的多个推力作用下，从空挡位置逐渐移动至目标挡位的最小同步点位置，以使得车辆的挡位顺利从当前的挡位切换为目标挡位。

实际应用中，同步器不仅可以是在空挡位置与目标挡位的最小同步点位置之间进行移动，也可以是在目标挡位的最大同步点位置与目标挡位的端点位置之间进行移动。其中，最大同步点位置，是指啮合齿和待啮合齿之间没有转速差，啮合齿和待啮合齿完成同步时同步器的位置；端点位置，是指在换挡过程中，同步器所能到达的最远点。为了避免同步器在最大同步点位置与端点位置之间进行移动时，推动同步器移动的推力过大而导致移动速度过快的同步器与端点发生碰撞，在一些可能的实施方式中，还可以是根据第二阻力参数，来确定推动同步器在最大同步点位置与端点位置之间进行移动的推力。

具体的，本实施例中还可以获取第二阻力参数，该第二阻力参数包括在同步器从目标挡位的最大同步点位置移动至目标挡位的端点位置的过程中，同步器每次移动时所受到的推力。这样，在获取到第二阻力参数后，就可以根据第二阻力参数，确定推动同步器进行移动的推力，比如可以是推动同步器移动的推力大小略小于第二阻力参数包括的推力大小，从而可以有效避免同步器在接近端点位置时仍有较大移动速度而导致同步器与端点发生碰撞。

其中，第二阻力参数也可以预先进行测量，作为一种示例，第二阻力参数的测得方式可以是：获取目标挡位的最大同步点位置以及目标挡位的端点位置，然后可以连续推动同步器，使得同步器由目标挡位的最小同步点位置逐渐移动至目标挡位的端点位置，在此过程中，记录每次推动同步器进行移动的推力，则所记录的推力，即为该二阻力参数。其中，对于目标挡位的最大同步点位置，由于目标挡位的最大同步点位置与最小同步点位置之间的行程为固定值，因此，可以根据目标挡位的最小同步点位置与该固定值，计算得到目标挡位的最小同步点位置；而对于目标挡位的端点位置，也可以是通过自学习等方式进行确定。

可以理解，当车辆完成换挡后，同步器已经完成啮合齿与被啮合齿之间的同步，则可以移动所述同步器，使得该同步器移动至空挡位置。

本实施例中，可以获取第一阻力参数，该第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，同步器每次移动时所受的推力，该目标挡位为换挡后的挡位，然后，根据第一阻力参数，推动同步器从空挡位置移动至目标档位的最小同步点位置，以使得车辆的挡位为目标挡位，从而顺利完成换挡。可见，由于针对于每个变速箱中的同步器，获得了该同步器从空挡位置移动至最小同步点位置的阻力参数，则，按照该阻力参数控制同步器进行移动，不仅能够保证同步器能够顺利移动至最小同步点，从而保证了同步器能够顺利将车辆的挡位换成目标挡位，而且，在已知同步器完成换挡所需的推力的情况下，换挡电机推动同步器通常也不会过大，从而避免了同步器因为移动速度过快而导致与其它部件发生碰撞的情况，也即避免了对同步器以及其它部件造成损坏。因此，根据所获得的阻力参数来控制同步器移动，保证了变速箱的换挡质量，从而也保证了驾驶员驾驶车辆的舒适性。

为了便于理解本申请实施例中，对于第一阻力参数以及第二阻力参数的测得过程，下面将结合具体场景示例进行详细描述。参阅图3，图3示出了测得第一阻力参数以及第二阻力参数的流程示意图，在该场景中，依次测量得到1挡与2挡对应的第一阻力参数以及第二阻力参数，其过程具体可以包括：

S301:对1挡与2挡的最小同步点位置以及端点位置进行自学习。

S302：判断是否完成1挡与2挡的最小同步点位置以及端点位置的自学习过程，如果是，则执行步骤S303，如果否，则执行步骤S301。

S303：根据自学习结果分别确定1挡的最小同步点位置、端点位置，以及2挡的最小同步点位置、端点位置。

S304：将1挡的最小同步点位置以及2挡的最小同步点位置之间的中心位置，作为空挡位置。

S305：将同步器移动至目标位置，该目标位置为空挡位置。

可以理解，由于第一阻力参数为同步器从空挡位置移动至最小同步点时所受的推力，因此，需要将同步器移动至空挡位置，以使得在测的第一阻力参数时，同步器的初始位置为空挡位置。

具体实现时，同步器的控制方式可以是位置控制，即将同步器由当前位置移动至目标位置。

S306：以预设的初始推力推动同步器。

具体实现时，可以将同步器的控制方式切换成力控制，以预设大小的初始推力推动同步器进行移动。其中，该初始推力可以为推动同步器进行移动的最小推力。在一种示例中，该初始推力可以为20牛顿。

S307：获取同步器实际位置的变化量。

可以理解，在推力作用下，同步器通常会发生一定大小的位移，同时，同步器也可能会发生一定大小的形变，在同步器发生位移后，可以测量得到该同步器实际位置的变化量。

S308：判断变化量的绝对值是否大于位置控制的精度与同步器形变量误差的和，若是，则执行步骤S311，若否，则执行步骤S309。

其中，位置控制的精度是指车辆上的位置传感器的识别精度，当同步器的位移量大于位置传感器的识别精度时，位移传感器才能识别出同步器发生位移。可以理解，实际应用中，由于同步器在推力的作用下可能会发生一定大小的形变，导致同步器存在一定大小的形变量误差，因此，如果同步器实际位置的变化量的绝对值大于位置控制的精度与同步器形变量误差的和，表明同步器发生了有效位移；而如果同步器实际位置的变化量的绝对值不大于位置控制的精度与同步器形变量误差的和，则表明推动同步器进行移动的推力较小，同步器发生移动的位移量小于位置传感器的识别精度，因此，在该推力作用下，同步器没有发生有效位移，则可以增大推力进行重新测量。

作为一种示例，同步器的形变量误差，可以设定为0.3毫米。

S309：将同步器移动至目标位置。

可以理解，虽然同步器没有发生有效位移，但是同步器的实际位置已经变化，则需要将同步器移动至此次发生位移之前同步器所在的位置。具体实现时，可以将同步器的控制方式由力控制切换为位置控制，将同步器移动至目标位置。

S310：增大推动同步器进行移动的推力，并以增大后的推力推动同步器进行移动，然后执行步骤S307。

可以理解，由于之前推动同步器进行移动的推力较小，导致同步器没有发生有效位移，则可以增大对于同步器的推力，并将同步器的控制方式由位置控制切换为力控制，并以增大后的推力推动同步器进行移动。

实际应用中，同步器推力的变化量通常不会过小，否则会增加测量第一阻力参数的时间，从而降低了第一阻力参数的测量效率，当然，同步器推力的变化量通常也不能过大，否则无法保证测量精度。

S311：记录同步器此次位移所对应的推力。

当同步器发生有效位移时，可以记录该同步器此次位移所对应的推力具体推力大小。

S312：将同步器的当前位置，设置为同步器的目标位置。

S313：判断同步器的目标位置是否位于1挡的最小同步点位置与最大同步点位置之间，其中，1挡的最大同步点位置为1挡的最小同步点位置与固定值的和，若是，则执行步骤S314，若否，则执行步骤S315。

实际应用中，在换挡过程中同步器的同步行程为固定值，即1挡的最小同步点位置加上该固定值后，所得到的位置即为1挡的最大同步点位置。作为一种示例，该固定值可以是2毫米至3毫米之间的任意值，包括2毫米以及3毫米。

S314：计算同步器的当前位置与固定值的和值，将该和值所对应的位置，设置为同步器的目标位置，并将同步器移动至目标位置，然后，执行步骤S313。

可以理解，若同步器的目标位置位于1挡的最小同步点位置与最大同步点位置之间，表明同步器已经移动至1挡的最小同步点位置，已经完成了同步器由空挡位置移动至1挡的最小同步点位置的过程中，对于同步器的推力的测量，即完成了对1挡对应的第一阻力参数的测量，则可以将同步器移动至1挡的最大同步点位置，开始测量1挡对应的第二阻力参数。

S315：判断同步器的实际位置是否接近1挡的端点位置，若是，则执行步骤S316，若否，则执行步骤S306。

具体实现时，可以对同步器的实际位置与1挡的端点位置进行求差运算，并判断该差值的绝对值是否小于预设阈值，如果是，则确定同步器的实际位置已经接近1挡的端点位置，如果不是，则确定同步器的实际位置与1挡的端点位置相距较远，没有接近1挡的端点位置。在一种示例中，该预设阈值具体可以为0.5毫米。

可以理解，如果同步器的实际位置接近1挡的端点位置，则表明已经从1挡的最大同步点位置，移动至1挡的端点位置，已经完成了对1挡对应的第二阻力参数的测量；如果同步器的实际位置没有接近1挡的端点位置，则可以继续开始以较小的初始推力尝试推动同步器，以测得下一次同步器发生有效位移时所需的推力。

S316：将同步器的目标位位置设置为空挡位置，并将同步器移动至空挡位置。

可以理解，当完成对1挡的第一阻力参数以及第二阻力参数的测量时，则可以将同步器移动至空挡位置，继续进行对2挡的第一阻力参数以及第二阻力参数的测量。

S317：以预设的反方向初始推力推动同步器。

在测量2挡的第一阻力参数与第二阻力参数的过程中同步器的移动方向，与测量1挡的第一阻力参数与第二阻力参数的过程中同步器的移动方向相反，因此，此时推动同步器的初始推力的方向，与步骤S306中推动同步器的初始推力的方向相反，而推力大小可以相同。

S318：获取同步器实际位置的变化量。

S319：判断变化量的绝对值是否大于位置控制的精度与同步器形变量误差的和，若是，则执行步骤S322，若否，则执行步骤S320。

S320：将同步器移动至目标位置。

S321：增大推动同步器进行移动的推力，并以增大后的推力推动同步器进行移动，然后执行步骤S318。

需要说明的是，本步骤中在增大同步器进行移动的推力时，是在反方向对推力进行增大。

S322：记录同步器此次位移所对应的推力。

S323：将同步器的当前位置，设置为同步器的目标位置。

S324：判断同步器的目标位置是否位于2挡的最小同步点位置与最大同步点位置之间，其中，2挡的最大同步点位置为2挡的最小同步点位置与固定值的和，若是，则执行步骤S325，若否，则执行步骤S326。

S325：计算同步器的当前位置与固定值的和值，将该和值所对应的位置，设置为同步器的目标位置，并将同步器移动至目标位置，然后，执行步骤S324。

可以理解，若同步器的目标位置位于2挡的最小同步点位置与最大同步点位置之间，表明同步器已经移动至2挡的最小同步点位置，已经完成了同步器由空挡位置移动至2挡的最小同步点位置的过程中，对于同步器的推力的测量，即完成了对2挡对应的第一阻力参数的测量，则可以将同步器移动至2挡的最大同步点位置，开始测量2挡对应的第二阻力参数。

S326：判断同步器的实际位置是否接近2挡的端点位置，若是，则执行步骤S327，若否，则执行步骤S317。

S327：将同步器的目标位位置设置为空挡位置，并将同步器移动至空挡位置。

当完成对2挡的第一阻力参数以及第二阻力参数的测量时，同步器可以移动至空挡位置。

需要说明的是，步骤S317至步骤S327的具体实现过程，与步骤S306至步骤S316的具体实施过程类似，可参照其相关之处描述即可，在此不做赘述。

此外，本申请实施例还提供了一种控制同步器移动的装置。参与图4，图4示出了本申请实施例中一种控制同步器移动的装置结构示意图，该装置400具体可以包括：

第一参数获取单元401，用于获取第一阻力参数，所述第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力，所述目标挡位为换挡后的挡位；

第一推动单元402，用于根据所述第一阻力参数，推动所述同步器从空挡位置移动至所述最小同步点位置，以使得车辆的挡位为所述目标挡位。

在一些可能的实施方式中，所述装置400还包括：

第一位置获取单元，用于获取所述空挡位置以及所述目标档位的最小同步点位置；

第二推动单元，用于连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述空挡位置移动至所述目标挡位的最小同步点位置；

第一记录单元，用于记录每次推动所述同步器的推力。

在一些可能的实施方式中，所述目标挡位包括1挡和2挡，所述第一位置获取单元，具体用于计算所述1挡的最小同步点位置与所述2挡的最小同步点位置之间的中心位置，并将所述中心位置作为所述空挡位置。

在一些可能的实施方式中，所述装置400还包括：

第二参数获取单元，用于获取第二阻力参数，所述第二阻力参数包括在同步器从所述目标挡位的最大同步点位置移动至所述目标挡位的端点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力。

在一些可能的实施方式中，所述装置400还包括：

第二位置获取单元，用于获取所述目标挡位的最大同步点位置以及所述目标挡位的端点位置；

第三推动单元，用于连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述最大同步点位置移动至所述端点位置；

第二记录单元，用于记录每次推动所述同步器的推力。

在一些可能的实施方式中，所述装置400还包括：

移动单元，用于在所述车辆完成换挡后，移动所述同步器，使得所述同步器移动至所述空挡位置。

可见，由于针对于每个变速箱中的同步器，获得了该同步器从空挡位置移动至最小同步点位置的阻力参数，则，按照该阻力参数控制同步器进行移动，不仅能够保证同步器能够顺利移动至最小同步点，从而保证了同步器能够顺利将车辆的挡位换成目标挡位，而且，在已知同步器完成换挡所需的推力的情况下，推动同步器通常也不会过大，从而避免了同步器因为移动速度过快而导致与其它部件发生碰撞的情况，也即避免了对同步器以及其它部件造成损坏。因此，根据所获得的阻力参数来控制同步器移动，保证了变速箱的换挡质量，从而也保证了驾驶员驾驶车辆的舒适性。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种控制同步器移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一阻力参数，所述第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力，所述目标挡位为换挡后的挡位；

根据所述第一阻力参数，推动所述同步器从空挡位置移动至所述最小同步点位置，以使得车辆的挡位为所述目标挡位；

获取第二阻力参数，所述第二阻力参数包括在同步器从所述目标挡位的最大同步点位置移动至所述目标挡位的端点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阻力参数的测得方式，包括：

获取所述空挡位置以及所述目标挡位的最小同步点位置；

连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述空挡位置移动至所述目标挡位的最小同步点位置，并记录每次推动所述同步器的推力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标挡位包括1挡和2挡，所述获取所述空挡位置，包括：

计算所述1挡的最小同步点位置与所述2挡的最小同步点位置之间的中心位置；

将所述中心位置作为所述空挡位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二阻力参数的测得方式，包括：

获取所述目标挡位的最大同步点位置以及所述目标挡位的端点位置；

连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述最大同步点位置移动至所述端点位置，并记录每次推动所述同步器的推力。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆完成换挡后，移动所述同步器，使得所述同步器移动至所述空挡位置。

6.一种控制同步器移动的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一参数获取单元，用于获取第一阻力参数，所述第一阻力参数包括在同步器从空挡位置移动至目标挡位的最小同步点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力，所述目标挡位为换挡后的挡位；

第一推动单元，用于根据所述第一阻力参数，推动所述同步器从空挡位置移动至所述最小同步点位置，以使得车辆的挡位为所述目标挡位；

第二参数获取单元，用于获取第二阻力参数，所述第二阻力参数包括在同步器从所述目标挡位的最大同步点位置移动至所述目标挡位的端点位置的过程中，所述同步器每次移动时所受的推力。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一位置获取单元，用于获取所述空挡位置以及所述目标挡位的最小同步点位置；

第二推动单元，用于连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述空挡位置移动至所述目标挡位的最小同步点位置；

第一记录单元，用于记录每次推动所述同步器的推力。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标挡位包括1挡和2挡，所述第一位置获取单元，具体用于计算所述1挡的最小同步点位置与所述2挡的最小同步点位置之间的中心位置，并将所述中心位置作为所述空挡位置。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二位置获取单元，用于获取所述目标挡位的最大同步点位置以及所述目标挡位的端点位置；

第三推动单元，用于连续推动所述同步器，使得所述同步器由所述最大同步点位置移动至所述端点位置；

第二记录单元，用于记录每次推动所述同步器的推力。

10.根据权利要求6至9任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

移动单元，用于在所述车辆完成换挡后，移动所述同步器，使得所述同步器移动至所述空挡位置。

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