CN111099390A - 一种粮食平仓机器人及其平仓方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种粮食平仓机器人及其平仓方法，包括安装底座、T型钢筋柱和L型钢筋板，安装底座的一端固定设有T型钢筋柱，T型钢筋柱的一端开设有夹槽,夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板两侧的中部转动连接，伺服电机的输出端带动中柱以及中柱底端的连接杆转动，带动底部的平仓板转动，由于横板与连接球活动连接，通过四个电动伸缩杆可以调节横板的角度，从而带动旋转的平仓板调节角度，使得粮面更加平齐，增加平仓的效果；平仓板通过与连接块穿插连接，使用限位框对平仓板进行限位，然后通过限位卡块与限位卡槽进行限位固定，该结构使得平仓板安装拆卸方式简单。

Description

一种粮食平仓机器人及其平仓方法

技术领域

本发明涉及一种平仓机器人，特别涉及一种粮食平仓机器人及其平仓方法。

背景技术

粮食储存中，粮面的平整度直接关系到粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果，进而影响到粮食在储藏期的安全，本发明的目的是为了增加粮面的平整度，从而增加粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果。

目前市场上现有的平仓机器人，通过一般只通过减速电机带动平整板进行转动进行平整，现有的平仓机构存在以下缺陷：1、平仓机的伺服电机带动平仓板进行转动，然而平仓的板的倾斜角度是不能够调节的，从而导致在平整的时候，粮食过多的区域粮食会越过平仓板，导致部分区域并不能平整；2、由于平仓板长时间的与粮食进行摩擦，粮食的外壳较为粗糙，因此会对平仓板的表面造成磨损，现有技术中往往通过螺钉或者焊接的方式对其进行安装固定，在焊接的情况下更换需要更换整个机构，增加经济的成本，螺钉固定在长时间使用过程中，螺钉会滑丝，从而造成平仓板的脱落；3、粮食的吸粮结构部分在吸粮平仓的时候，若要对粮食较少的区域进行吸粮，需要整体调高螺旋输送机的角度，从而增加了输送机的角度，使得粮食的落点增高，从而达不到平仓的效果。

发明内容

发明目的：提供一种粮食平仓机器人及其平仓方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种粮食平仓机器人及其平仓方法，包括安装底座、T型钢筋柱和L型钢筋板，所述安装底座的一端固定设有T型钢筋柱，所述T型钢筋柱的一端开设有夹槽,所述夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板两侧的中部转动连接，其中一个所述连接转轴的一端与第一减速电机的输出端固定连接，所述L型钢筋板顶端的一侧设置有旋转平仓机构，所述L型钢筋板顶端的另一侧设置有吸粮机构，所述T型钢筋柱底端固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，所述第一减速电机通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。

在进一步的实施例中，所述旋转平仓机构包括固定设置在L型钢筋板底端一侧的顶板、固定设置在L型钢筋板顶端一侧的伺服电机、浮动板、横板、中柱和连接球，所述伺服电机的输出端穿过顶板与中柱的顶端固定连接，所述顶板底端的四个边角处均铰接设有第一电动伸缩杆，四个所述第一电动伸缩杆的输出端分别与浮动板顶端的四个边角处铰接，且所述中柱的外壁的底部与浮动板穿插连接，所述中柱的底端与连接球的顶端固定连接，所述连接球的外壁与横板顶端的圆槽活动连接，所述连接球的底端固定设有连接柱，所述连接柱的底端与内框的内壁固定连接,所述内框外壁的两侧分别与两个外框内壁两侧的中部转动连接，两个所述外框一侧的顶部均固定设有支撑板，两个所述支撑板一侧的一端均固定设有U型连接框，两个所述U型连接框的内部均滑动设有滑动球，两个所述滑动球的一端均固定设有连接杆，两个所述连接杆的一端分别与横板底端的两侧活动连接，两个所述支撑板的一端均通过连接机构分别与两个平仓板的一端固定连接，所述第一电动伸缩杆和伺服电机分别通过第一电动伸缩杆开关和伺服电机开关与外接电源电性连接，能够使得平仓板在转动的同时，平仓板可以自动调整角度，增加粮食平仓的效果。

在进一步的实施例中，所述吸粮机构包括固定设置在L型钢筋板顶端另一侧的电动液压缸、吸粮箱、驱动电机，所述电动液压缸的输出端穿过L型钢筋板与吸粮箱的底部转动连接，所述吸粮箱的一端开设有进料口，所述进料口的一端固定连通设有软管，所述软管的一端固定连通设有钢管，所述吸粮箱的另一端固定设有驱动电机，所述驱动电机的输出端与螺旋绞龙的一端固定连接，所述螺旋绞龙的另一端依次穿过吸粮箱的内部和软管的内部与固定转轴的一端转动连接，且所述固定转轴固定设置在钢管内壁的一端，所述钢管底端的一侧固定连通设有进料管，所述吸粮箱底端的一侧固定连通设有出料管，所述吸粮箱底端的另一侧固定设有进料辅助机构，所述电动液压缸和驱动电机分别通过控制箱内部设有的电动液压缸开关和驱动电机开关与外接电源电性连接，能够快速的将谷峰处的谷物通到谷仓的边缘处，增加平仓的效率。

在进一步的实施例中，所述进料辅助机构包括固定设置在吸粮箱底端另一侧的两个L型轴座，两个所述L型轴座分别与主轴外壁的两侧转动连接，所述主轴的两端均固定设有连接板，两个所述连接板的一端均固定设有横杆，两个所述横杆的一端分别与套管的两侧固定连接，所述主轴外壁的中部固定套设有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮的一端与第二减速电机的输出端固定连接，所述第二减速电机通过控制箱内部还设有的第二减速电机开关与外接电源电性连接，能够根据谷峰的高度，调节钢管的插入深度，增加平仓的效果。

在进一步的实施例中，所述L型钢筋板底端的中部固定设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定设有电磁铁，所述第二电动伸缩杆和电磁铁分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁开关与外接电源电性连接，能够在旋转平仓机构不使用的时候，对平仓板进行限位，避免吸粮机构在使用的时候平仓板由于震动会导致旋转，对吸粮机构的工作造成影响。

在进一步的实施例中，所述连接机构包括连接块，所述连接块的一侧开设有插槽，所述插槽分别与两个平仓板的一端穿插连接，所述插槽的外部穿插设有限位框，所述限位框一侧的顶部固定设有L型限位板，所述L型限位板内壁的一侧开设有限位卡块，所述限位卡块与限位卡槽卡合连接，所述限位卡槽开设在限位槽内壁的一侧，且所述限位槽开设在平仓板顶端的一侧，方便对平仓板进行固定和安装，当平仓板由于磨损造成损坏，可以快速的对其进行更换。

在进一步的实施例中，步骤：通过打开第一减速电机带动L型钢筋板转动，将吸粮机构移动至谷峰的顶部，所述吸粮机构的总长度等于圆谷仓的半径，使用电动液压缸使得吸粮机构的钢管与谷峰齐平；

步骤二：打开第二减速电机，根据谷峰的高度，第二减速电机的输出端带动进料辅助机构的两个连接板转动，将钢管的一端插入至粮食内部。

步骤三：打开驱动电机，驱动电机的输出端带动螺旋绞龙转动，同时转动吸粮箱，螺旋绞龙将粮食运输至圆谷仓的边缘处。

步骤四：将吸粮机构高度提升，打开伺服电机，带动旋转平仓机构底部的平仓板进行转动，同时打开第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆可以调节浮动板的浮动角度，从而驱动活动连接在连接球外壁的横板上下浮动，带动平仓板对所述步骤三的粮食进行二次平仓。

有益效果：1、通过在L型钢筋板顶端的一侧设有的伺服电机，伺服电机的输出端带动中柱以及中柱底端的连接杆转动，带动底部的平仓板转动，由于横板与连接球活动连接，通过四个电动伸缩杆可以调节横板的角度，从而带动旋转的平仓板调节角度，使得粮面更加平齐，增加平仓的效果；2、平仓板通过与连接块穿插连接，使用限位框对平仓板进行限位，然后通过限位卡块与限位卡槽进行限位固定，该结构使得平仓板安装拆卸方式简单，当平仓板磨损损坏的时候，可以快速对其进行拆卸更换；3、吸粮箱的进料口固定联通设有软管，软管一端设有钢管，通过进料辅助机构，能够调节钢管插入谷堆的深度，增加平仓效率的同时，增加平仓的效果，同时该结构使得粮食的落点统一，不会随着输送机角度改变而改变。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明平仓板旋转结构示意图；

图3为本发明中平仓板连接机构管的结构示意图；

图4为本发明中吸粮机构的内部的构示意图；

图5为本发明中进料辅助机构的结构示意图；

图6为本发明中A处的局部放大结构示意图；

图7为本发明中B处的局部放大结构示意图。

如图：安装底座1、T型钢筋柱2、L型钢筋板3、第一减速电机4、顶板5、伺服电机6、浮动板7、横板8、中柱9、连接球10、第一电动伸缩杆11、内框12、外框13、支撑板14、U型连接框15、滑动球16、连接杆17、平仓板18、电动液压缸19、吸粮箱20、驱动电机21、钢管22、L型轴座23、主轴24、连接板25、横杆26、套管27、第一齿轮28、螺旋绞龙29、第二齿轮30、第二减速电机31、第二电动伸缩杆32、电磁铁33、连接块34、插槽35、限位框36、L型限位板37、限位槽38、软管39、连接柱40。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

请参阅图1-7所示，本发明提供了一种粮食平仓机器人及其平仓方法，包括安装底座1、T型钢筋柱2和L型钢筋板3，安装底座1的一端固定设有T型钢筋柱2，安装底座1通过多个螺钉固定在圆形谷仓的侧壁，T型钢筋柱2的一端开设有夹槽,夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板3两侧的中部转动连接，其中一个连接转轴的一端与第一减速电机4的输出端固定连接，第一减速电机4的输出端带动整个旋转平仓机构进行转动，L型钢筋板3顶端的一侧设置有旋转平仓机构，L型钢筋板3顶端的另一侧设置有吸粮机构，T型钢筋柱2底端固定设有控制箱，控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，第一减速电机4通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。

如图1、2和6所示，旋转平仓机构包括固定设置在L型钢筋板3底端一侧的顶板5、固定设置在L型钢筋板3顶端一侧的伺服电机6、浮动板7、横板8、中柱9和连接球10，伺服电机6的输出端穿过顶板5与中柱9的顶端固定连接，顶板5底端的四个边角处均铰接设有第一电动伸缩杆11，第一电动伸缩杆11的一端与顶板5底端转动连接的连接耳铰接，四个第一电动伸缩杆11的输出端分别与浮动板7顶端的四个边角处铰接，当其中两个第一电动伸缩杆11的输出端带动浮动板7的一侧下降的时候，两个连接杆17会形成一个高度差，从而带动两个平仓板18向相反的角度进行调节，且最高两个平仓板18可以与粮面形成九十度角，且中柱9的外壁的底部与浮动板7穿插连接，中柱9的直径小于浮动板7中间部分的穿孔内径5-8CM，可以避免浮动板7在倾斜的时候，中柱9会与浮动板7中间部分的穿孔造成碰撞，中柱9的底端与连接球10的顶端固定连接，连接球10的外壁与横板8顶端的圆槽活动连接，横板8可以在连接球10的外表面上调节各个方向的角度从而驱动两个连接杆17形成高度差，连接球10的底端固定设有连接柱40，连接柱40的底端与内框12的内壁固定连接,内框12外壁的两侧分别与两个外框13内壁两侧的中部转动连接，两个外框13一侧的顶部均固定设有支撑板14，两个支撑板14一侧的一端均固定设有U型连接框15，两个U型连接框15的内部均滑动设有滑动球16，两个滑动球16的一端均固定设有连接杆17，滑动球16在连接杆17上下运动的时候，在U型连接框15的内部进行滑动，两个连接杆17的一端分别与横板8底端的两侧活动连接，两个支撑板14的一端均通过连接机构分别与两个平仓板18的一端固定连接，第一电动伸缩杆11和伺服电机6分别通过第一电动伸缩杆开关和伺服电机开关与外接电源电性连接。

根据图1和5所示，吸粮机构包括固定设置在L型钢筋板3顶端另一侧的电动液压缸19、吸粮箱20、驱动电机21，电动液压缸19的输出端穿过L型钢筋板3与吸粮箱20的底部转动连接，吸粮箱20的一端开设有进料口，进料口的一端固定连通设有软管39，软管39可伸缩且外表面具有耐磨层，从而可以方便调节钢管22的进料端的倾斜角度，软管39的一端固定连通设有钢管22，吸粮箱20的另一端固定设有驱动电机21，驱动电机21的输出端与螺旋绞龙29的一端固定连接，螺旋绞龙29是具有弹性的铁质材料做成，因此当根据软管39的拉伸的时候，不会影响螺旋绞龙29的吸粮工作，螺旋绞龙29的另一端依次穿过吸粮箱20的内部和软管39的内部与固定转轴的一端转动连接，且固定转轴固定设置在钢管22内壁的一端，钢管22底端的一侧固定连通设有进料管，吸粮箱20底端的一侧固定连通设有出料管，吸粮箱20底端的另一侧固定设有进料辅助机构，电动液压缸19和驱动电机21分别通过控制箱内部设有的电动液压缸开关和驱动电机开关与外接电源电性连接。

根据图4所示，进料辅助机构包括固定设置在吸粮箱20底端另一侧的两个L型轴座23，两个L型轴座23分别与主轴24外壁的两侧转动连接，主轴24的两端均固定设有连接板25，两个连接板25的一端均固定设有横杆26，两个横杆26的一端分别与套管27的两侧固定连接，主轴24外壁的中部固定套设有第一齿轮28，第一齿轮28与第二齿轮30啮合，第一齿轮28的尺寸大于第二齿轮30，因此可以起到减速效果，使得进料辅助机构转动的更加平稳，而且第一齿轮28与第二齿轮30在第二减速电机31的带动下，由于第二减速电机31自身的自锁功能，因此可以保证进料辅助机构在插入的时候，角度不会因为阻力而导致倾斜，第二齿轮30的一端与第二减速电机31的输出端固定连接，第二减速电机31通过控制箱内部还设有的第二减速电机开关与外接电源电性连接。

根据图7所示，L型钢筋板3底端的中部固定设有第二电动伸缩杆32，第二电动伸缩杆32的伸缩端固定设有电磁铁33，在需要对平仓板18进行限位的时候，打开第二电动伸缩杆32将电磁铁33移动至平仓板18的顶部进行吸引固定，第二电动伸缩杆32和电磁铁33分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆32和电磁铁33分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁开关与外接电源电性连接。

根据图3所示，连接机构包括连接块34，连接块34的一侧开设有插槽35，插槽35分别与两个平仓板18的一端穿插连接，平仓板18的宽度与插槽35的尺寸相匹配，可以通过限位框36对其进行限位，插槽35的外部穿插设有限位框36，限位框36一侧的顶部固定设有L型限位板37，L型限位板37内壁的一侧开设有限位卡块，通过滑动L平仓板18，使得限位卡块与限位卡槽卡合连接，限位卡槽开设在限位槽38内壁的一侧，且限位槽38开设在平仓板18顶端的一侧。

一种粮食平仓机器人的平仓方法，主要包括以下步骤：

步骤一：通过打开第一减速电机4带动L型钢筋板3转动，将吸粮机构移动至谷峰的顶部，吸粮机构的总长度等于圆谷仓的半径，使用电动液压缸19使得吸粮机构的钢管22与谷峰齐平；

步骤二：打开第二减速电机32，根据谷峰的高度，第二减速电机32的输出端带动进料辅助机构的两个连接板25转动，将钢管22的一端插入至粮食内部。

步骤三：打开驱动电机21，驱动电机21的输出端带动螺旋绞龙29转动，同时转动吸粮箱20，螺旋绞龙29将粮食运输至圆谷仓的边缘处。

步骤四：将吸粮机构高度提升，打开伺服电机6，带动旋转平仓机构底部的平仓板18进行转动，同时打开第一电动伸缩杆11，第一电动伸缩杆11可以调节浮动板7的浮动角度，从而驱动活动连接在连接球10外壁的横板8上下浮动，带动平仓板18对步骤三的粮食进行二次平仓。

工作原理：首先打开第二电动伸缩杆开关，第二电动伸缩杆32的输出端带动电磁铁33移动至平仓板18的顶部，然后打开电磁铁开关，电磁铁33通电后具有磁性，对平仓板18进行限位吸引，避免吸粮机构在运作的时候，平仓板18会对平仓工作造成阻碍，然后打开第一减速电机开关，第一减速电机4的输出端带动L型钢筋板3转动，吸粮机构此时置于圆形粮仓的中心处，打开电动液压缸开关，电动液压缸19的输出端带动吸粮机构向下移动，直至吸粮机构置于谷堆的顶部，打开第二减速电机开关，第二减速电机31的输出端带动第一齿轮28转动，第一齿轮28与第二齿轮30啮合，主轴24转动的同时带动两个连接板25转动，由于横杆26与套管27的侧壁固定连接，因此可以调节钢管22的倾斜角度，该结构通过第二减速电机31的自锁功能以及第一齿轮28和第二齿轮30的自锁功能，可以保证钢管22在插入的时候，不会因为阻力，而导致钢管22的进料端倾斜，打开驱动电机开关，驱动电机21的输出端带动螺旋绞龙29转动，粮食从钢管22底部的进料管进入，通过螺旋绞龙29的输送作用，从吸粮箱20底部的出料管流出，该结构可以保持吸粮机构出料端的位置不用改变，出料的粮食落点统一，方便对粮食进行二次平仓处理，吸粮完毕之后，再次打开第一减速电机4，转动L型钢筋板3，直至旋转平仓机构置于圆谷仓中心处，打开伺服电机开关，伺服电机6的输出端带动中柱9、连接球10以及连接柱40转动，打开第一电动伸缩杆开关，第一电动伸缩杆11的输出端可以调节浮动板7的倾斜角度，从而驱动与浮动板7接触连接的横板8上下浮动，由于横板8通过连接杆17与U型连接框15内部的滑动球16铰接，当横板8的两侧上下摆动的时候，同时上下运动，从而拉动两个平仓板18调节其角度，当平仓板18经过凸起的谷堆时，其中一个平仓板18将其进行平整，该结构可以对谷堆高度不一致的粮面进行平整作业。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种粮食平仓机器人，包括安装底座（1）、T型钢筋柱（2）和L型钢筋板（3），其特征在于：所述安装底座（1）的一端固定设有T型钢筋柱（2），所述T型钢筋柱（2）的一端开设有夹槽,所述夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板（3）两侧的中部转动连接，其中一个所述连接转轴的一端与第一减速电机（4）的输出端固定连接，所述L型钢筋板（3）顶端的一侧设置有旋转平仓机构，所述L型钢筋板（3）顶端的另一侧设置有吸粮机构，所述T型钢筋柱（2）底端固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，所述第一减速电机（4）通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述旋转平仓机构包括固定设置在L型钢筋板（3）底端一侧的顶板（5）、固定设置在L型钢筋板（3）顶端一侧的伺服电机（6）、浮动板（7）、横板（8）、中柱（9）和连接球（10），所述伺服电机（6）的输出端穿过顶板（5）与中柱（9）的顶端固定连接，所述顶板（5）底端的四个边角处均铰接设有第一电动伸缩杆（11），四个所述第一电动伸缩杆（11）的输出端分别与浮动板（7）顶端的四个边角处铰接，且所述中柱（9）的外壁的底部与浮动板（7）穿插连接，所述中柱（9）的底端与连接球（10）的顶端固定连接，所述连接球（10）的外壁与横板（8）顶端的圆槽活动连接，所述连接球（10）的底端固定设有连接柱（40），所述连接柱（40）的底端与内框（12）的内壁固定连接,所述内框（12）外壁的两侧分别与两个外框（13）内壁两侧的中部转动连接，两个所述外框（13）一侧的顶部均固定设有支撑板（14），两个所述支撑板（14）一侧的一端均固定设有U型连接框（15），两个所述U型连接框（15）的内部均滑动设有滑动球（16），两个所述滑动球（16）的一端均固定设有连接杆（17），两个所述连接杆（17）的一端分别与横板（8）底端的两侧活动连接，两个所述支撑板（14）的一端均通过连接机构分别与两个平仓板（18）的一端固定连接，所述第一电动伸缩杆（11）和伺服电机（6）分别通过第一电动伸缩杆开关和伺服电机开关与外接电源电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述吸粮机构包括固定设置在L型钢筋板（3）顶端另一侧的电动液压缸（19）、吸粮箱（20）、驱动电机（21），所述电动液压缸（19）的输出端穿过L型钢筋板（3）与吸粮箱（20）的底部转动连接，所述吸粮箱（20）的一端开设有进料口，所述进料口的一端固定连通设有软管（39），所述软管（39）的一端固定连通设有钢管（22），所述吸粮箱（20）的另一端固定设有驱动电机（21），所述驱动电机（21）的输出端与螺旋绞龙（29）的一端固定连接，所述螺旋绞龙（29）的另一端依次穿过吸粮箱（20）的内部和软管（39）的内部与固定转轴的一端转动连接，且所述固定转轴固定设置在钢管（22）内壁的一端，所述钢管（22）底端的一侧固定连通设有进料管，所述吸粮箱（20）底端的一侧固定连通设有出料管，所述吸粮箱（20）底端的另一侧固定设有进料辅助机构，所述电动液压缸（19）和驱动电机（21）分别通过控制箱内部设有的电动液压缸开关和驱动电机开关与外接电源电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述进料辅助机构包括固定设置在吸粮箱（20）底端另一侧的两个L型轴座（23），两个所述L型轴座（23）分别与主轴（24）外壁的两侧转动连接，所述主轴（24）的两端均固定设有连接板（25），两个所述连接板（25）的一端均固定设有横杆（26），两个所述横杆（26）的一端分别与套管（27）的两侧固定连接，所述主轴（24）外壁的中部固定套设有第一齿轮（28），所述第一齿轮（28）与第二齿轮（30）啮合，所述第二齿轮（30）的一端与第二减速电机（31）的输出端固定连接，所述第二减速电机（31）通过控制箱内部还设有的第二减速电机开关与外接电源电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述L型钢筋板（3）底端的中部固定设有第二电动伸缩杆（32），所述第二电动伸缩杆（32）的伸缩端固定设有电磁铁（33），所述第二电动伸缩杆（32）和电磁铁（33）分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆（32）和电磁铁（33）分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁开关与外接电源电性连接。

6.根据权利要求2所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述连接机构包括连接块（34），所述连接块（34）的一侧开设有插槽（35），所述插槽（35）分别与两个平仓板（18）的一端穿插连接，所述插槽（35）的外部穿插设有限位框（36），所述限位框（36）一侧的顶部固定设有L型限位板（37），所述L型限位板（37）内壁的一侧开设有限位卡块，所述限位卡块与限位卡槽卡合连接，所述限位卡槽开设在限位槽（38）内壁的一侧，且所述限位槽（38）开设在平仓板（18）顶端的一侧。

7.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人的平仓方法，主要包括以下步骤：

步骤一：通过打开第一减速电机（4）带动L型钢筋板（3）转动，将吸粮机构移动至谷峰的顶部，所述吸粮机构的总长度等于圆谷仓的半径，使用电动液压缸（19）使得吸粮机构的钢管（22）与谷峰齐平；

步骤二：打开第二减速电机（32），根据谷峰的高度，第二减速电机（32）的输出端带动进料辅助机构的两个连接板（25）转动，将钢管（22）的一端插入至粮食内部；

步骤三：打开驱动电机（21），驱动电机（21）的输出端带动螺旋绞龙（29）转动，同时转动吸粮箱（20），螺旋绞龙（29）将粮食运输至圆谷仓的边缘处；

步骤四：将吸粮机构高度提升，打开伺服电机（6），带动旋转平仓机构底部的平仓板（18）进行转动，同时打开第一电动伸缩杆（11），第一电动伸缩杆（11）可以调节浮动板（7）的浮动角度，从而驱动活动连接在连接球（10）外壁的横板（8）上下浮动，带动平仓板（18）对所述步骤三的粮食进行二次平仓。

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