CN111098112A - 夹爪组件及夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种夹爪组件及夹取装置，夹爪组件包括旋转设置的若干第一夹片和若干第二夹片，第一夹片和第二夹片的一端分别设有第一夹持部和第二夹持部；第一状态下，第一夹持部和第二夹持部之间的距离大于或等于预设长度阈值，第二状态下，第一夹持部和第二夹持部之间的距离小于预设长度阈值；驱动组件，实现夹片从第一状态至第二状态的切换；复位组件，实现夹片从第二状态至第一状态的切换。本发明通过驱动组件提供驱动力从而驱动第一夹片和第二夹片旋转，继而驱动第一夹片和第二夹片将平衡杆快速夹取；本发明通过复位组件提供驱动力从而驱动第一夹片和第二夹片旋转，继而驱动第一夹片和第二夹片将平衡杆快速松开。

Description

夹爪组件及夹取装置

技术领域

本发明属于机械自动化技术领域，具体涉及一种夹爪组件及夹取装置。

背景技术

在键盘上，因为按键太长，手指按动按键一端，由于一个轴不能照顾到全部，按键另一端会翘起，所以需要通过平衡杆进行辅助，使得按键受力平衡，参图12所示，平衡杆100’包括一横杆部101’、一对分别设置于横杆部101’两端的侧杆部102’、一对分别由侧杆部102’末端弯折而成的端杆部103’，横杆部101’、侧杆部102’和端杆部103’一体成型。

平衡杆属于结构简单、小巧精致的零部件，各个杆部的直径都很小，现有技术中，键盘中的平衡杆均通过人工拾取并装配，组装效率非常低。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种夹爪组件及夹取装置。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种夹爪组件及夹取装置，以实现平衡杆的夹取及后续装配。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种夹爪组件，所述夹爪组件包括：

夹片，包括旋转设置的若干第一夹片和若干第二夹片，第一夹片和第二夹片的一端分别设有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部间形成有夹持空间；于第一状态下，第一夹持部和第二夹持部之间的距离大于或等于预设长度阈值，于第二状态下，第一夹持部和第二夹持部之间的距离小于预设长度阈值；

驱动组件，用于驱动夹片旋转，实现夹片从第一状态至第二状态的切换；

复位组件，用于驱动夹片旋转，实现夹片从第二状态至第一状态的切换。

一实施例中，所述第一夹片上开设有第一安装孔，所述第二夹片上开设有第二安装孔，所述第一夹片和第二夹片通过第一安装孔和第二安装孔旋转安装于转轴上。

一实施例中，所述第一夹片上开设有第一通孔，所述第二夹片上开设有第二通孔，所述第一状态下第一通孔与第二通孔重叠区域的宽度小于第二状态下第一通孔与第二通孔重叠区域的宽度。

一实施例中，所述驱动组件包括驱动源以及安装在驱动源上的驱动轴，所述驱动源驱动驱动轴沿垂直于夹片表面方向直线往复运动，所述驱动轴的宽度沿远离驱动源的方向全部或部分逐渐减小。

一实施例中，所述复位组件包括第一弹片和第二弹片，第一夹片在相对于第一夹持部的另一端设有第一抵接部，第二夹片在相对于第二夹持部的另一端设有第二抵接部，所述第一弹片与第一抵接部相抵接，第二弹片与第二抵接部相抵接，第二状态下第一抵接部和第二抵接部之间的距离大于第一状态下第一抵接部和第二抵接部之间的距离，复位组件用于通过第一弹片和/或第二弹片形变产生的弹力实现夹片从第二状态至第一状态的切换。

一实施例中，所述第一抵接部外侧设有凹陷设置的第一抵接槽，所述第二抵接部外侧设有凹陷设置的第二抵接槽，所述第一弹片抵接于第一抵接槽内，所述第二弹片抵接于第二抵接槽内。

一实施例中，所述夹爪组件还包括限位块，所述限位块端部设有用于对夹取物进行限位的限位槽。

一实施例中，所述第一夹片和第二夹片数量大于或等于三个，第一夹片和第二夹片全部或部分间隔设置。

本发明另一实施例提供的技术方案如下：

一种夹取装置，所述夹取装置包括：

机座；

第一安装架，所述第一安装架安装在机座上，所述第一安装架上固定安装有第一夹爪组件；

第二安装架，所述第二安装架安装在机座上，所述第二安装架上固定安装有第二夹爪组件；

所述第一夹爪组件和/或第二夹爪组件为上述的夹爪组件。

一实施例中，所述夹取装置还包括驱动机构，所述驱动机构安装在机座上，所述驱动机构用于驱动第一安装架和/或第二安装架进行直线往复运动，以改变第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的距离。

本发明的有益效果是：

本发明通过旋转设置的第一夹片和第二夹片以及设置在第一夹片和第二夹片一端的第一夹持部和第二夹持部从而能够将平衡杆夹取；

本发明通过驱动组件提供驱动力从而驱动第一夹片和第二夹片旋转，继而将该驱动力转化成第一夹片和第二夹片的夹持力从而将平衡杆快速夹取；

本发明通过复位组件提供驱动力从而驱动第一夹片和第二夹片旋转，继而驱动第一夹片和第二夹片将平衡杆快速松开。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中夹爪组件在第一状态下的平面结构示意图；

图2为本发明实施例一中夹爪组件在第一状态和第二状态之间的中间状态下的平面结构示意图；

图3为本发明实施例一中夹爪组件在第二状态下的平面结构示意图；

图4为本发明实施例一中第一夹片和第二夹片的平面结构示意图；

图5为本发明实施例一中第一通孔和第二通孔在第一状态下的结构示意图；

图6为本发明实施例一中第一通孔和第二通孔在中间状态下的结构示意图；

图7为本发明实施例一中第一通孔和第二通孔在第二状态下的结构示意图；

图8为本发明实施例一中夹爪组件的局部分解结构示意图；

图9为本发明实施例一中夹爪组件的驱动组件的局部结构示意图；

图10为本发明实施例二中夹取装置的立体结构示意图；

图11为本发明实施例二中夹取装置的立体分解结构示意图；

图12为现有技术中平衡杆的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本文使用的例如“左”、“左侧”、“右”、“右侧”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“左侧”的单元将位于其他单元或特征“右侧”。因此，示例性术语“左侧”可以囊括左侧和右侧这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

实施例一：

参图1所示，本实施例中的夹爪组件包括：

夹片，包括旋转设置的若干第一夹片10和若干第二夹片20，第一夹片10和第二夹片20的一端分别设有第一夹持部11和第二夹持部21，第一夹持部11和第二夹持部21间形成有夹持空间；于第一状态下，第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离大于或等于预设长度阈值，于第二状态下，第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离小于预设长度阈值；

驱动组件，用于驱动夹片旋转，实现夹片从第一状态至第二状态的切换；

复位组件，用于驱动夹片旋转，实现夹片从第二状态至第一状态的切换。

以下结合附图对本实施例中的各部件进行详细说明。

参图1、图2和图3所示，本实施例中的夹片包括旋转设置的若干第一夹片10和若干第二夹片20，结合图4所示，第一夹片10上开设有第一安装孔12，第二夹片20上开设有第二安装孔22，转轴30穿过第一安装孔12和第二安装孔22，第一夹片10和第二夹片20通过第一安装孔12和第二安装孔22旋转安装于转轴30上，第一夹片10与第二夹片20以转轴30为中心进行旋转，转轴30的两端与外部固定，在夹取物件的过程中，第一夹片10以转轴30为中心逆时针旋转，第二夹片20以转轴30为中心顺时针旋转。

参图4所示，在第一夹片10的一端设有第一夹持部11，在第二夹片20的一端设有第二夹持部21，第一夹持部11呈朝向内侧弯曲的弯钩状，第二夹持部21呈朝向内侧弯曲的弯钩状，结合图1、图2和图3所示，第一夹持部11和第二夹持部21之间形成夹持物件的夹持空间。

参图4所示，第一夹片10上开设有第一通孔13，第二夹片20上开设有第二通孔23，结合图1、图2和图3所示，在夹取平衡杆100’时，第一通孔13和第二通孔23会产生一定的重叠区域。

参图1、图2和图3所示，本实施例中的转轴30设置在位于第一通孔13、第二通孔23产生的重叠区域和第一夹持部11、第二夹持部21形成的夹持空间之间。

参图8所示，本实施例中的第一夹片10和第二夹片20数量大于或等于三个，第一夹片10和第二夹片20全部或部分间隔设置，第一夹片10和第二夹片20数量越多，平衡杆100’被夹取的越稳，这里以数量是三个为例，采用两个第一夹片10、一个第二夹片20或者两个第二夹片20、一个第一夹片10，第二夹片20设置在两个第一夹片10之间或者第一夹片10设置在两个第二夹片20之间，这种交错设置方式能够更好的实现将平衡杆100’夹取，第一夹片10和第二夹片20夹住的是平衡杆100’的侧杆部102’。

参图9所示，驱动组件包括驱动源41以及安装在驱动源41上的驱动轴42，驱动源41驱动驱动轴42沿垂直于夹片表面方向直线往复运动，驱动轴42的宽度沿远离驱动源41的方向全部或部分逐渐减小，驱动轴42上产生粗细变化的部位为锥体或者圆台，结合图1、图2和图3所示，驱动源41驱动驱动轴42伸入第一通孔13、第二通孔23产生的重叠区域从而能够改变该重叠区域的大小。

参图1、图2和图3所示，复位组件包括第一弹片51和第二弹片52，第一夹片10在相对于第一夹持部11的另一端设有第一抵接部14，第二夹片20在相对于第二夹持部21的另一端设有第二抵接部24，第一弹片51与第一抵接部14相抵接，第一弹片51端部设有与第一抵接部14抵接的第一折弯部511，第一弹片51的另一端部与外部固定，第二弹片52与第二抵接部24相抵接，第二弹片52端部设有与第二抵接部24抵接的第二折弯部521，第二弹片52的另一端部与外部固定。

进一步的，第一抵接部14外侧设有凹陷设置的第一抵接槽141，第二抵接部24外侧设有凹陷设置的第二抵接槽241，第一弹片51的第一折弯部511抵接于第一抵接槽141内，第二弹片52的第二折弯部521抵接于第二抵接槽241内，从而使得第一抵接部14与第一弹片51以及第二抵接部24与第二弹片52之间更好的受力。

参图1、图2和图3所示，复位组件和第一夹片10以及第二夹片20的抵接部位设置在能够使第一通孔13、第二通孔23产生的重叠区域位于该抵接部位与转轴30之间。

参图8所示，夹爪组件还包括限位块60，限位块60端部设有用于对平衡杆100’进行限位的限位槽61，限位槽61能够在第一夹片10和第二夹片20夹取平衡杆100’时对平衡杆100’进行限位从而更方便夹取，并在第一夹片10和第二夹片20夹取平衡杆100’进行移动时进行限位从而防止平衡杆100’转动或移动，在第一夹片10和第二夹片20夹取并移动平衡杆100’时，限位槽61的槽壁抵着平衡杆100’的端杆部103’从而进行限位。

本实施例中的夹爪组件夹取和松开平衡杆100’的原理具体如下：

本实施例中的第一夹片10和第二夹片20夹取平衡杆100’时，会产生第一状态和第二状态，参图1所示，在第一状态下，第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离大于或等于预设长度阈值，即第一状态为松开平衡杆100’的状态，参图3所示，在第二状态下，第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离小于预设长度阈值，即第二状态为夹取平衡杆100’的状态。

其中，预设长度阈值为平衡杆100’上所选取的尺寸参数，包括长度、宽度、高度或直径等，本实施例中的预设长度阈值为平衡杆100’的直径，具体的为平衡杆100’的侧杆部102’的直径。

为了能更充分的描述，这里引入中间状态，参图2所示，在中间状态下，第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离小于第一状态下的第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离、大于第二状态下第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离。

参图1并结合图5所示，在第一状态下，驱动轴42的前端部伸入第一通孔13与第二通孔23的重叠区域从而产生重叠区域a，此时，第一夹持部11和第二夹持部21之间张开的距离足以松开平衡杆100’，同时，第一抵接部14和第二抵接部24相互靠近，第一弹片51和第二弹片52处于初始自然状态。

参图2并结合图6所示，在中间状态下，驱动轴42的中端部伸入第一通孔13与第二通孔23的重叠区域从而产生重叠区域b，此时，第一夹持部11和第二夹持部21之间张开的距离小于第一状态下的第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离，同时，第一抵接部14和第二抵接部24之间的距离大于第一状态下第一抵接部14和第二抵接部24之间的距离，第一弹片51和第二弹片52在第一抵接部14和第二抵接部24推动下产生较小的形变。

参图3并结合图7所示，在第二状态下，驱动轴42的后端部伸入第一通孔13与第二通孔23的重叠区域从而产生重叠区域c，此时，第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离小于中间状态下的第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离，在第二状态下的第一夹持部11和第二夹持部21之间的距离足以夹住平衡杆100’，同时，第一抵接部14和第二抵接部24之间的距离大于中间状态下第一抵接部14和第二抵接部24之间的距离，第一弹片51和第二弹片52在第一抵接部14和第二抵接部24推动下产生较大的形变。

参图5、图6和图7所示，从第一状态、中间状态再到第二状态，重叠区域a的宽度、重叠区域b的宽度以及重叠区域c的宽度逐渐增大。

参图1、图2和图3所示，从第一状态、中间状态再到第二状态，随着驱动轴42逐渐的伸入，第一抵接部14和第二抵接部24逐渐朝两侧远离，从而推动第一弹片51和第二弹片52逐渐产生较大的形变，第一弹片51和第二弹片52因形变增大而产生的弹力也逐渐增大，该弹力能够在驱动轴42收回时，推动第一抵接部14和第二抵接部24相互靠近，最后，第一弹片51和第二弹片52从形变状态恢复到初始自然状态，夹爪组件从第二状态、中间状态回到第一状态。

在其他实施例中，复位组件也可以通过只采用第一弹片51或第二弹片52的单独形变来产生推动第一夹片10或者第二夹片20进行单方面复位的弹力从而实现夹爪组件从第二状态、中间状态至第一状态的切换，当然为了实现该原理，需要将第一夹片10或者第二夹片20进行固定。

实施例二：

参图10和图11所示，本实施例中的夹取装置包括：

机座100；

第一安装架200，第一安装架200安装在机座100上，第一安装架200上固定安装有第一夹爪组件；

第二安装架300，第二安装架300安装在机座100上，第二安装架300上固定安装有第二夹爪组件；

第一夹爪组件和/或第二夹爪组件为实施例一中所述的夹爪组件，具体结构此处不再进行赘述。

夹取装置还包括驱动机构400，驱动机构400安装在机座100上，驱动机构400用于驱动第一安装架200和/或第二安装架300进行直线往复运动，以改变第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的距离。

进一步的，驱动机构400包括驱动电机401、受驱动电机401驱动的主动轮402、通过传输带403与主动轮402连接的从动轮404、与从动轮404连接的丝杆405，通过驱动电机401驱动丝杆405转动，丝杆405与第一安装架200和/或第二安装架300活动连接，当丝杆405与第一安装架200或第二安装架300活动连接时，则第一安装架200或第二安装架300能够实现直线往复运动，当当丝杆405分别与第一安装架200和第二安装架300活动连接时，此时丝杆405为双向丝杆，第一安装架200和第二安装架300能够实现相对或者相向直线往复运动。

每个夹爪组件用于夹取平衡杆100’的侧杆部102’，平衡杆100’的端杆部103’进入到限位块60的限位槽61内从而被限位槽61抵住进行限位。

进一步的，当采用两个夹爪组件时，两个夹爪组件夹住平衡杆100’两端的侧杆部102’，此时，由于有了两个夹爪组件，那么每个夹爪组件采用的第一夹片10和第二夹片20数量大于或等于两个也能够很好的实现对平衡杆100’的夹取，即至少一个第一夹片10和一个第二夹片20。

应当理解的是，在其他实施例中的夹爪组件、以及夹爪组件中的夹片数量可以根据需要进行调整，驱动机构也可以根据需要进行设计，比如可以采用齿轮和齿条机构进行传动、也可以采用曲柄连杆机构进行传动或者蜗轮蜗杆机构进行传动等等，此处不再进行一一赘述。

由以上技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：

本发明通过旋转设置的第一夹片和第二夹片以及设置在第一夹片和第二夹片一端的第一夹持部和第二夹持部从而能够将平衡杆夹取；

本发明通过驱动组件提供驱动力从而驱动第一夹片和第二夹片旋转，继而将该驱动力转化成第一夹片和第二夹片的夹持力从而将平衡杆快速夹取；

本发明通过复位组件提供驱动力从而驱动第一夹片和第二夹片旋转，继而驱动第一夹片和第二夹片将平衡杆快速松开。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件包括：

夹片，包括旋转设置的若干第一夹片和若干第二夹片，第一夹片和第二夹片的一端分别设有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部间形成有夹持空间；于第一状态下，第一夹持部和第二夹持部之间的距离大于或等于预设长度阈值，于第二状态下，第一夹持部和第二夹持部之间的距离小于预设长度阈值；

驱动组件，用于驱动夹片旋转，实现夹片从第一状态至第二状态的切换；

复位组件，用于驱动夹片旋转，实现夹片从第二状态至第一状态的切换。

2.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一夹片上开设有第一安装孔，所述第二夹片上开设有第二安装孔，所述第一夹片和第二夹片通过第一安装孔和第二安装孔旋转安装于转轴上。

3.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一夹片上开设有第一通孔，所述第二夹片上开设有第二通孔，所述第一状态下第一通孔与第二通孔重叠区域的宽度小于第二状态下第一通孔与第二通孔重叠区域的宽度。

4.根据权利要求3所述的夹爪组件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动源以及安装在驱动源上的驱动轴，所述驱动源驱动驱动轴沿垂直于夹片表面方向直线往复运动，所述驱动轴的宽度沿远离驱动源的方向全部或部分逐渐减小。

5.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述复位组件包括第一弹片和第二弹片，第一夹片在相对于第一夹持部的另一端设有第一抵接部，第二夹片在相对于第二夹持部的另一端设有第二抵接部，所述第一弹片与第一抵接部相抵接，第二弹片与第二抵接部相抵接，第二状态下第一抵接部和第二抵接部之间的距离大于第一状态下第一抵接部和第二抵接部之间的距离，复位组件用于通过第一弹片和/或第二弹片形变产生的弹力实现夹片从第二状态至第一状态的切换。

6.根据权利要求5所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一抵接部外侧设有凹陷设置的第一抵接槽，所述第二抵接部外侧设有凹陷设置的第二抵接槽，所述第一弹片抵接于第一抵接槽内，所述第二弹片抵接于第二抵接槽内。

7.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件还包括限位块，所述限位块端部设有用于对夹取物进行限位的限位槽。

8.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一夹片和第二夹片数量大于或等于三个，第一夹片和第二夹片全部或部分间隔设置。

9.一种夹取装置，其特征在于，所述夹取装置包括：

机座；

第一安装架，所述第一安装架安装在机座上，所述第一安装架上固定安装有第一夹爪组件；

第二安装架，所述第二安装架安装在机座上，所述第二安装架上固定安装有第二夹爪组件；

所述第一夹爪组件和/或第二夹爪组件为权利要求1～8中任一项所述的夹爪组件。

10.根据权利要求9所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括驱动机构，所述驱动机构安装在机座上，所述驱动机构用于驱动第一安装架和/或第二安装架进行直线往复运动，以改变第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的距离。

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