KR102247803B1 - 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유리판, 합판 등과 같은 파지 대상물을 손상시키지 않고 파지할 수 있도록 한 그리퍼에 관한 것으로, 사용자가 손으로 잡기 위한 손잡이부; 일측이 상기 손잡이부에 결합되고, 다른 일측이 두 갈래로 나누어지는 프레임부; 및 상기 두 갈래에 각각 편심 회동 가능하게 형성되어, 일방향으로 회동하면서 파지 대상물을 삽입하도록 하고 다른 일방향으로 회동하지 않도록 하여 파지 대상물을 파지하기 위한 2개의 파지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

그리퍼{Gripper}

본 발명은 그리퍼에 관한 것으로, 특히 유리판, 합판 등과 같은 파지 대상물을 손상시키지 않고 파지할 수 있도록 한 그리퍼에 관한 것이다.

일반적으로 그리퍼(Gripper)란, 사람이 손으로 집기 어려운 물체를 집을 때 사용하는 도구로서, 자재나 부품을 이송할 때 이용된다.

한국공개특허 제10-2016-0139237호(2016.12.07 공개)는 기판을 파지하기 위한 그리퍼 및 이를 포함하는 장치에 관하여 기재되어 있으며, 개시된 기술에 따르면, 회전축이 장착되는 보스 부재가 구비된 베이스 부재; 회전축에 시소 형태로 결합되며 전단부에 기판의 상부면 부위를 파지하기 위한 상부 파지 부재가 구비된 상부 그리퍼; 상부 그리퍼의 아래에 배치되고 회전축에 시소 형태로 결합되며 전단부에 기판의 하부면 부위를 파지하기 위한 하부 파지 부재가 구비된 하부 그리퍼; 상부 그리퍼의 후단부를 하방으로 가압하여 상부 파지 부재를 개방하기 위한 수직 구동부; 및 회전축과 상부 그리퍼의 후단부 사이에 일단부가 회전 가능하게 결합되고 베이스 부재의 바닥면상에 타단부가 놓여지는 회동 부재를 포함하되, 구동부에 의해 상부 파지 부재의 후단부가 눌려지는 경우 회동 부재의 타단부가 바닥면 상에서 하부 그리퍼의 후단부를 향하여 이동되며 이에 의해 하부 그리퍼의 후단부가 상방으로 가압되고 하부 파지 부재가 개방되는 것을 특징으로 한다.

한국등록특허 제10-1535159호(2015.07.02 등록)는 마그네슘 소재를 이용한 그리퍼에 관하여 기재되어 있다. 개시된 기술에 따르면, 그리퍼(gripper) 본체; 그리퍼 본체의 내부에 구비되는 실린더; 일 측은 실린더 내부에 삽입되고, 타 측은 실린더의 하부로 노출되며 상하 운동하는 피스톤 로드; 피스톤 로드의 타 측 끝단에 가로방향으로 결합하고, 그리퍼 본체 내측에 상하방향으로 형성된 가이드 홈에 의해 가이드되는 로드 가이더; 그리퍼 본체의 일정부분에 고정되는 고정 클램프; 및 그리퍼 본체의 일정부분에 가로방향 회전축을 중심으로 회전결합하고, 로드 가이더와 슬라이딩 결합하며, 로드 가이더의 상하운동에 의해 가로방향 회전축을 중심으로 상하 방향으로 회동함으로써 고정 클램프의 하부에서 고정 클램프와 클램핑(clamping) 또는 언클램핑(unclamping)되는 회동 클램프를 포함하고, 그리퍼 본체, 고정 클램프 및 회동 클램프는 마그네슘 소재로 이루어지지고, 회동 클램프는 부품의 조립 없이 하나의 마그네슘 부품을 조각하여 일체로 제작되며, 회동 클램프에는 로드 가이더와 슬라이딩 결합하는 클램프 가이드 홈이 형성되고, 클램프 가이드 홈은, 로드 가이더의 직선운동을 회동 클램프의 회동운동으로 변화시킬 수 있는 곡선형 가이드 홈이며, 고정 클램프와 회동 클램프 사이에서 지지되는 물체의 하중은 회동 클램프에만 가해지고, 회동 클램프에는 물체와 접촉하기 위해 하부에서 상부로 돌출된 접촉 돌기가 구비되는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이 종래의 그리퍼는, 파지 동작을 구동시키기 위해 별도의 실린더 등의 구동수단이 필요하므로, 그 구조가 복잡하여 제조과정 역시 복잡하고 제조비용이 상승되는 문제점이 있었으며, 파지시 파지 대상물의 표면이 손상될 수 있는 위험이 있었다.

한국공개특허 제10-2016-0139237호 한국등록특허 제10-1535159호

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 유리판, 합판 등과 같은 파지 대상물을 손상시키지 않고 파지할 수 있도록 한 그리퍼를 제공한다.

이러한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 한 특징에 따르면, 사용자가 손으로 잡기 위한 손잡이부; 일측이 상기 손잡이부에 결합되고, 다른 일측이 두 갈래로 나누어지는 프레임부; 및 상기 두 갈래에 각각 편심 회동 가능하게 형성되어, 일방향으로 회동하면서 파지 대상물을 삽입하도록 하고 다른 일방향으로 회동하지 않도록 하여 파지 대상물을 파지하기 위한 2개의 파지부를 포함하는 그리퍼를 제공한다.

일 실시 예에서, 상기 파지부는, 상기 두 갈래에 각각 고정 설치되는 회동축; 편심으로 형성되되, 중앙에서 일측으로 편심된 위치에 관통홀이 구비되어, 상기 관통홀이 상기 회동축과 연결되어 일방향 회동하면서 파지 대상물을 삽입하도록 하고 다른 일방향으로 편심 회동하지 않도록 하여 파지 대상물을 파지하기 위한 회동부재; 상기 회동부재의 외면에 형성되어, 파지 대상물에 밀착하기 위한 밀착부재; 및 일단이 상기 두 갈래에 각각 결합되고 다른 일단이 상기 회동부재에 각각 결합되어, 상기 회동부재에 다른 일방향으로 탄성력을 제공하기 위한 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 파지부는, 상기 회동부재의 내부에 형성되어, 상기 회동부재를 보강하기 위한 보강부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 파지부는, 상기 두 갈래에서 각각 상기 회동부재 방향으로 연장 형성되는 연장부재; 및 상기 연장부재와 상기 회동부재 사이에 형성되어, 상기 회동부재에 보조적으로 탄성력을 제공하기 위한 보조 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 일측이 상기 2개의 파지부 중 어느 하나에 삽입되고, 다른 일측이 상기 2개의 파지부 중 다른 하나에 삽입되어, 상기 2개의 파지부 사이를 고정시키기 위한 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 파지부가 회동된 상태를 유지시키기 위한 유지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 유지부는, 상기 파지부에 고정 설치되는 톱니부재; 및 상기 프레임부에 전후로 슬라이드 가능하게 형성되어, 상기 톱니부재를 걸어주기 위한 걸림부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 두 갈래 사이의 간격을 조절하기 위한 간격조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에서, 상기 간격조절부는, 일측이 상기 두 갈래 중 하나에 고정되는 제1 나사; 일측이 상기 두 갈래 중 다른 하나에 고정되는 제2 나사; 및 일측이 상기 제1 나사의 다른 일측에 체결되고, 다른 일측이 상기 제2 나사의 다른 일측에 체결되어, 상기 제1 나사와 상기 제2 나사가 체결되는 길이를 조절하기 위한 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 편심 회동하는 2개의 파지부 사이에 파지 대상물을 삽입하여 파지할 수 있도록 함으로써, 별도의 구동수단이 구비되지 않더라도 파지 대상물의 표면을 손상시키지 않고 용이하게 파지할 수 있게 되어, 그 구조가 간단하고 제조비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 파지부를 제1 예로 설명하는 도면이다.
도 3은 도 2에 있는 파지부가 파지 대상물을 파지하고 있는 상태를 설명하는 도면이다.
도 4는 도 1에 있는 파지부를 제2 예로 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 그리퍼에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.

도 1을 참조하면, 그리퍼(10)는, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400)를 포함한다.

손잡이부(100)는, 사용자가 손으로 잡을 수 있도록 하며, 일측에 프레임부(200)가 결합된다.

일 실시 예에서, 손잡이부(100)는, 사용자가 손으로 잡았을 때 편리하도록 손가락에 대응되는 복수개의 파지홈이 구비될 수 있다.

프레임부(200)는, 일측이 손잡이부(100)의 일측에 결합되고, 다른 일측이 두 갈래(210, 220)로 나누어진다.

일 실시 예에서, 프레임부(200)는, 도면에 도시된 바와 같이 대략‘Y’자 형상으로 형성되거나, 보강력을 향상시키기 위해 ‘A’자 형상으로 형성될 수 있다.

일 실시 예에서, 프레임부(200)는, 파지 대상물(A)의 하중을 견디기 위해 단단한 재질(예를 들어, 금속재 등)로 이루어질 수 있다.

파지부(300, 400)는, 프레임부(200)의 다른 일측에 두 갈래(210, 220)로 나누어진 부분에 각각 편심 회동 가능하게 형성되며, 일방향으로 회동하면서 파지 대상물(A)이 삽입되도록 하고, 파지 대상물(A)이 삽입된 후 다른 일방향으로 회동하지 않도록 하여 파지 대상물(A)을 파지한다.

여기서, 파지 대상물(A)이란, 유리판, 합판 등과 같은 것일 수 있다.

일 실시 예에서, 파지부(300, 400)는, 두 갈래(210, 220)의 말단에 각각 편심 회동 가능하게 형성되어, 파지 대상물(A)이 프레임부(200)의 일측 방향으로 충분히 삽입될 수 있도록 한다.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 그리퍼(10)는, 사용자가 손잡이부(100)를 잡고 파지부(300, 400) 사이로 파지 대상물(A)을 밀어 넣을 경우, 파지부(300, 400)가 일방향으로 회동하면서 파지 대상물(A)이 삽입되도록 하고, 파지 대상물(A)을 원하는 위치까지 삽입한 후, 사용자가 손잡이부(100)를 잡고 반대로 들어 올리게 되면 파지부(300, 400)가 파지 대상물(A)에 밀착되어 다른 일방향으로 회동하지 않게 되므로 파지 대상물(A)을 파지할 수 있는 것이다.

따라서 편심 회동하는 2개의 파지부(300, 400) 사이에 파지 대상물(A)을 삽입하여 바로 파지할 수 있도록 함으로써, 별도의 구동수단이 구비되지 않더라도 파지 대상물(A)의 표면을 손상시키지 않으면서 용이하게 파지할 수 있게 된다.

도 2는 도 1에 있는 파지부를 제1 예로 설명하는 도면이며, 도 3은 도 2에 있는 파지부가 파지 대상물을 파지하고 있는 상태를 설명하는 도면이다.

도 2 내지 도 3을 참조하면, 파지부(300, 400)는, 회동축(310, 410), 회동부재(320, 420), 밀착부재(330, 430), 탄성부재(340, 440)를 포함한다.

회동축(310, 410)은, 두 갈래(210, 220)에 각각 고정 설치된다.

회동부재(320, 420)는, 편심 형상으로 형성되되, 중앙에서 일측으로 편심된 위치에 관통홀(321, 421)이 구비되며, 관통홀(321, 421)이 회동축(310, 410)과 각각 연결되어 일방향 회동하면서 파지 대상물(A)을 삽입하도록 하고 다른 일방향으로 회동하지 않도록 하여 파지 대상물(A)을 파지한다.

일 실시 예에서, 회동부재(320, 420)는, 내부가 관통된 타원형으로 형성되되, 중앙에서 어느 한쪽으로 치우쳐진 위치에 관통홀(321, 421)이 구비되어, 전체적인 무게를 줄일 수 있으며, 관통홀(321, 421)과 내벽 사이의 길이가 짧은 부분이 두 갈래(210, 220)의 바깥쪽을 향하도록 위치되고, 관통홀(321, 421)과 내벽 사이의 길이가 긴 부분이 두 갈래(210, 220)의 안쪽을 향하도록 위치되어, 관통홀(321, 421)과 내벽 사이의 길이가 긴 부분이 파지시 파지 대상물(A)에 접촉되어 다른 일방향으로 회동하지 못하게 된다.

일 실시 예에서, 회동부재(320, 420)는, 관통홀(321, 421)과 내벽 사이의 길이가 긴 부분의 말단에 돌기가 형성되어, 파지 대상물(A)에 견고하게 밀착되어 파지할 수 있다.

일 실시 예에서, 회동부재(320, 420)는, 관통홀 (321, 421)이 회동축(310, 410)에 삽입된 후, 볼트, 너트 등 다양한 결합수단을 사용하여 결합될 수 있다.

밀착부재(330, 430)는, 회동부재(320, 420)의 외면에 형성되어, 파지 대상물(A)에 밀착되어, 파지시 파지 대상물(A)로부터 미끄러지지 않도록 한다.

일 실시 예에서, 밀착부재(330, 430)는, 고무, 실리콘 등의 재질로 구성되어 파지 대상물(A)에 밀착되며, 파지 대상물(A)의 표면에 압력이 가해지더라도 손상되는 것을 방지할 수 있다.

일 실시 예에서, 밀착부재(330, 430)는, 회동부재(320, 420)의 외면에 탈부착 가능하게 형성되어, 마모시 교체할 수 있도록 한다.

탄성부재(340, 440)는, 일단이 두 갈래(210, 220)에 각각 결합되고 다른 일단이 회동부재(320, 420)에 각각 결합되어, 회동부재(320, 420)에 다른 일방향으로 탄성력을 제공한다.

일 실시 예에서, 탄성부재(340, 440)는, 2개의 토션스프링일 수 있으며, 중앙 부분에 회동축(310, 410)이 삽입되고, 일단이 두 갈래(210, 220)에 각각 결합되고 다른 일단이 회동부재(320, 420)에 각각 결합될 수 있다.

따라서 도 3에 도시된 바와 같이, 파지 대상물(A)이 2개의 회동부재(320, 420) 사이로 삽입되면, 회동부재(320, 420)가 일방향으로 회동하면서 탄성부재(340, 440)가 압축되며, 탄성부재(340, 400)의 탄성력에 의해 회동부재(320, 420)가 파지 대상물(A)에 밀착되어 파지할 수 있다.

반대로 파지 대상물(A)을 2개의 회동부재(320, 420) 사이로부터 분리하면, 탄성부재(340, 440)의 탄성력에 의해 회동부재(320, 420)이 다른 일방향으로 회동하면서 원상태로 복귀된다.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 파지부(300, 400)는, 보강부재(350, 450)를 더 포함할 수 있다.

보강부재(350, 450)는, 회동부재(320, 420)의 내부에 복수개로 형성되며, 회동부재(320, 420)를 보강한다.

일 실시 예에서, 보강부재(350, 450)는, 내부가 관통 형성된 회동부재(320, 420)의 관통홀(321, 421)에서 내벽까지 연결되게 형성되어, 회동부재(320, 420)를 보강하여 쉽게 파손되지 않도록 한다.

일 실시 예에서, 보강부재(350, 450)는, 관통홀(321, 421)을 중심으로 방사형으로 형성되어, 보강력을 대폭 향상시킬 수 있다.

도 4는 도 1에 있는 파지부를 제2 예로 설명하는 도면이다.

도 4를 참조하면, 파지부(300, 400)는, 연장부재(360, 460), 보조 탄성부재(370, 470)를 더 포함한다.

연장부재(360, 460)는, 두 갈래(210, 220)에서 각각 회동부재(320, 420) 쪽으로 연장 형성된다.

일 실시 예에서, 연장부재(360, 460)는, 일측이 두 갈래(210, 220)의 상부에서 회동부재(320, 420) 방향으로 각각 연장되고, 다른 일측에 보조 탄성부재(370, 470)가 각각 결합될 수 있다.

보조 탄성부재(370, 470)는, 연장부재(360, 460)와 회동부재(320, 420) 사이에 각각 형성되어, 회동부재(320, 420)에 보조적으로 탄성력을 제공한다.

일 실시 예에서, 보조 탄성부재(370, 470)는, 2개의 코일스프링으로 구비될 수 있으며, 회동부재(320, 420)의 일방향 회동에 의해 압축되고, 탄성력에 의해 회동부재(320, 420) 중 관통홀(321, 421)과 내벽 사이의 길이가 긴 부분을 다른 일방향으로 밀어주어 파지력을 상승시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.

도 5를 참조하면, 그리퍼(10)는, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400), 고정부(500)를 포함한다. 여기서, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400)는 도 1의 구성요소와 유사하므로 그 설명을 생략하고 다른 부분에 대해서만 아래에서 설명한다.

고정부(500)는, 일측이 2개의 파지부(300, 400) 중 어느 하나에 삽입되고, 다른 일측이 2개의 파지부(300, 400) 중 다른 하나에 삽입되어, 2개의 파지부(300, 400) 사이를 고정시킨다.

이때, 파지부(300, 400)의 회동부재(320, 420)에는 고정부(500)를 삽입하기 위한 고정홀(322, 422)이 구비될 수 있다.

일 실시 예에서, 고정부(500)는, ‘ㄷ’자 형상으로 형성되어, 일측이 하나의 파지부(300)에 구비된 고정홀(322)에 삽입되고, 다른 일측이 다른 하나의 파지부(400)에 구비된 고정홀(422)에 삽입되어, 2개의 파지부(300, 400) 사이를 고정시킬 수 있다.

일 실시 예에서, 고정부(500)는, 필요에 따라 다양한 형상 및 크기로 이루어질 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 그리퍼(10)는, 고정부(500)를 통해 파지부(300, 400)가 회동하지 않도록 고정시킴으로써, 보관시 파지부(300, 400)가 다른 물체에 걸려 회동하면서 마모될 수 있는 위험을 제거하고, 파지시에는 파지부(300, 400)가 회동하지 않도록 하여 의도치 않게 파지 대상물(A)이 파지부(300, 400)로부터 빠질 수 있는 문제를 해결할 수 있다.

도 6은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.

도 6을 참조하면, 그리퍼(10)는, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400), 유지부(600)를 포함한다. 여기서, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400)는 도 1의 구성요소와 유사하므로 그 설명을 생략하고 다른 부분에 대해서만 아래에서 설명한다.

유지부(600)는, 파지부(300, 400)가 회동된 상태를 유지시켜준다.

일 실시 예에서, 유지부(600)는, 2개의 파지부(300, 400) 중 어느 하나 또는 둘 다에 형성될 수 있다.

일 실시 예에서, 유지부(600)는, 톱니부재(610), 걸림부재(620)로 이루어질 수 있다.

톱니부재(610)는, 파지부(300, 400)의 후면에 각각 고정 설치되며, 파지부(300, 400)와 두 갈래(210, 220) 사이에 위치된다.

일 실시 예에서, 톱니부재(610)는, 외주면에 복수개의 돌기가 형성된 것으로, 관통홀(321, 421)에 대응되는 위치에 고정 설치되어 회동축(310, 410)에 끼워지며, 회동부재(320, 420)가 회동시 함께 회동될 수 있다.

걸림부재(620)는, 두 갈래(210, 220)에 전후로 슬라이드 삽입 가능하게 형성되며, 톱니부재(610)를 걸어주어 더 이상 회동되지 않도록 고정시켜준다.

이때, 두 갈래(210, 220)에는 걸림부재(620)가 슬라이드 삽입될 수 있도록 슬라이드 삽입홀(211)이 각각 구비될 수 있다.

일 실시 예에서, 걸림부재(620)는, 길이가 긴 바(bar) 형태로 형성되어, 일단이 두 갈래(210, 220)를 각각 관통하여 톱니부재(610)의 외주면에 형성된 돌기 사이에 걸림으로써, 회동부재(320, 420)가 회동된 상태를 유지시킬 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 그리퍼(10)는, 파지 대상물(A)이 2개의 회동부재(320, 420) 사이에 삽입되면서 회동부재(320, 420)가 일방향으로 회동된 상태를 유지부(600)를 통해 유지시켜줌으로써, 회동부재(320, 420)가 일방향으로 더 회동하면서 파지 대상물(A)이 빠지거나, 파지 대상물(A)이 원하는 만큼 삽입된 상태에서 더 이상 밀려들어가지 않도록 함으로써, 사용자가 용이하게 이송할 수 있는 효과가 있다.

도 7은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면이다.

도 7을 참조하면, 그리퍼(10)는, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400), 간격조절부(700)를 포함한다. 여기서, 손잡이부(100), 프레임부(200), 파지부(300, 400)는 도 1의 구성요소와 유사하므로 그 설명을 생략하고 다른 부분에 대해서만 아래에서 설명한다.

간격조절부(700)는, 두 갈래(210, 220) 사이의 간격을 조절한다.

이때, 프레임부(200)의 두 갈래(210, 220) 중 어느 하나가 다른 하나의 내부로 삽입되게 구성되어, 좌우 방향으로 슬라이드 이동이 가능해져 이들 사이의 간격을 조절할 수 있다.

일 실시 예에서, 간격조절부(700)는, 제1 나사(710), 제2 나사(720), 브라켓(730)으로 이루어질 수 있다.

제1 나사(710)는, 일측이 두 갈래(210, 220) 중 어느 하나에 고정 설치되고, 다른 일측이 브라켓(730)의 일측에 체결될 수 있다.

일 실시 예에서, 제1 나사(710)는, 다른 일측 외면에 나사산 오른쪽이 올라가는 오른수나사산이 구비될 수 있다.

제2 나사(720)는, 일측이 두 갈래(210, 220) 중 다른 하나에 고정 설치되고, 다른 일측이 브라켓(730)의 다른 일측에 체결된다.

일 실시 예에서, 제2 나사(720)는, 다른 일측 외면에 나사산 왼쪽이 올라가는 왼수나사산이 구비될 수 있다.

브라켓(730)은, 일측이 제1 나사(710)의 다른 일측에 체결되고, 다른 일측이 제2 나사(720)의 다른 일측에 체결되어, 제1 나사(710)와 제2 나사(720)가 각각 체결되는 길이를 조절하여 두 갈래(210, 220) 사이 간격을 조절할 수 있다.

일 실시 예에서, 브라켓(730)는, 일측 내면에 제1 나사(710)의 오른수나사산과 치합되는 오른암나사산이 구비되고, 다른 일측 내면에 제2 나사(720)의 왼수나사산과 치합되는 왼암나사산이 구비되어, 회전 방향에 따라 제1 나사(710)와 제2 나사(720)가 각각 체결되는 길이를 조절할 수 있다.

예를 들어, 브라켓(730)을 시계방향으로 회전시키면, 제1 나사(710)가 우측으로 이동하고 제2 나사(720)가 좌측으로 이동하여 두 갈래(210, 220) 사이의 간격이 줄어들고, 브라켓(730)을 반시계방향으로 회전시키면, 제1 나사(710)가 좌측으로 이동하고 제2 나사(720)가 우측으로 이동하여 두 갈래(210, 220) 사이의 간격이 벌어지는 것일 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 그리퍼(10)는, 상대적으로 두께가 두꺼운 파지 대상물(A)의 경우 두 갈래(210, 220) 사이의 간격을 넓혀 사용하고, 상대적으로 두께가 얇은 파지 대상물(A)의 경우 두 갈래(210, 220) 사이의 간격을 좁혀 사용할 수 있도록 함으로써, 파지 대상물(A)의 두께에 관계없이 용이하게 사용할 수 있는 효과가 있다.

이상, 본 발명의 실시 예는 상술한 장치 및/또는 운용 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10 : 그리퍼
100 : 손잡이부
200 : 프레임부
210, 220 : 두 갈래
211 : 슬라이드 삽입홀
300, 400 : 파지부
310, 410 : 회동축
320, 420 : 회동부재
321, 421 : 관통홀
322, 422 : 고정홀
330, 430 : 밀착부재
340, 440 : 탄성부재
350, 450 : 보강부재
360, 460 : 연장부재
370, 470 : 보조 탄성부재
500 : 고정부
600 : 유지부
610 : 톱니부재
620 : 걸림부재
700 : 간격조절부
710 : 제1 나사
720 : 제2 나사
730 : 브라켓
A : 파지 대상물

Claims (5)

1. 사용자가 손으로 잡기 위한 손잡이부;
   일측이 상기 손잡이부에 결합되고, 다른 일측이 두 갈래로 나누어지는 프레임부;
   상기 두 갈래에 각각 편심 회동 가능하게 형성되어, 일방향으로 회동하면서 파지 대상물을 삽입하도록 하고 다른 일방향으로 회동하지 않도록 하여 파지 대상물을 파지하기 위한 2개의 파지부;
   상기 파지부가 회동된 상태를 유지시키기 위한 유지부; 및
   상기 두 갈래 사이의 간격을 조절하기 위한 간격조절부를 포함하며,
   상기 파지부는,
   상기 두 갈래에 각각 고정 설치되는 회동축;
   편심으로 형성되되, 중앙에서 일측으로 편심된 위치에 관통홀이 구비되어, 상기 관통홀이 상기 회동축과 연결되어 일방향 회동하면서 파지 대상물을 삽입하도록 하고 다른 일방향으로 편심 회동하지 않도록 하여 파지 대상물을 파지하기 위한 회동부재;
   상기 회동부재의 외면에 형성되어, 파지 대상물에 밀착하기 위한 밀착부재; 및
   일단이 상기 두 갈래에 각각 결합되고 다른 일단이 상기 회동부재에 각각 결합되어, 상기 회동부재에 다른 일방향으로 탄성력을 제공하기 위한 탄성부재를 포함하며,
   상기 유지부는,
   상기 파지부에 고정 설치되는 톱니부재; 및
   상기 프레임부에 전후로 슬라이드 가능하게 형성되어, 상기 톱니부재를 걸어주기 위한 걸림부재를 포함하며,
   상기 간격조절부는,
   일측이 상기 두 갈래 중 하나에 고정되는 제1 나사;
   일측이 상기 두 갈래 중 다른 하나에 고정되는 제2 나사; 및
   일측이 상기 제1 나사의 다른 일측에 체결되고, 다른 일측이 상기 제2 나사의 다른 일측에 체결되어, 상기 제1 나사와 상기 제2 나사가 체결되는 길이를 조절하기 위한 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 파지부는,
   상기 회동부재의 내부에 형성되어, 상기 회동부재를 보강하기 위한 보강부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
   
4. 제1항에 있어서, 상기 파지부는,
   상기 두 갈래에서 각각 상기 회동부재 방향으로 연장 형성되는 연장부재; 및
   상기 연장부재와 상기 회동부재 사이에 형성되어, 상기 회동부재에 보조적으로 탄성력을 제공하기 위한 보조 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
   
5. 제1항에 있어서,
   일측이 상기 2개의 파지부 중 어느 하나에 삽입되고, 다른 일측이 상기 2개의 파지부 중 다른 하나에 삽입되어, 상기 2개의 파지부 사이를 고정시키기 위한 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
   

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