CN111090272B - 一种故障诊断装置、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种故障诊断装置、方法及车辆。该装置高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块、处理模块和旁通电阻，高端驱动电路检测模块的输入端分别与电磁执行器的第一端和高端驱动电路的输出端连接，低端驱动电路检测模块的输入端分别与电磁执行器的第二端和低端驱动电路的输出端连接，旁通电阻分别与电磁执行器的第二端和所述高端驱动电路的电源端连接，高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块的输出端分别与处理模块连接。与现有技术相比，本实施例可以对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行全面的故障诊断，保证了结果的可靠性。

Description

一种故障诊断装置、方法及车辆

技术领域

本发明实施例涉及故障诊断技术领域，尤其涉及一种故障诊断装置、方法及车辆。

背景技术

电磁执行器是一种在驱动系统的驱动下将电能转化为机械能的装置，是保证车辆正常运行的核心部件。实际工作过程中，驱动系统或电磁执行器难免会出现故障，如果驱动系统出现故障，会导致车辆系统性能下降，严重时会损坏电磁执行器或导致车辆无法正常工作。如果电磁执行器故障，将导致车辆无法正常工作。为此，对电磁执行器和驱动系统进行故障诊断对保证车辆正常工作具有重要意义。

传统的故障诊断方式是在电磁执行器和地之间串联一个采样电阻，通过采集电流采样电阻与地之间的电压实现对电磁执行器的故障诊断。这种诊断方式只能对电磁执行器的部分故障进行诊断，而且也无法对驱动系统的故障进行诊断。

发明内容

本发明实施例提供一种故障诊断装置、方法及车辆，以对电磁执行器和驱动系统进行有效的故障诊断。

第一方面，本发明实施例提供了一种故障诊断装置，用于电磁执行器及所述电磁执行器的驱动系统的故障诊断，所述驱动系统包括高端驱动电路和低端驱动电路，所述故障诊断装置包括高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块、处理模块和旁通电阻；

所述高端驱动电路检测模块的输入端分别与所述电磁执行器的第一端和高端驱动电路的输出端连接，所述低端驱动电路检测模块的输入端分别与所述电磁执行器的第二端和所述低端驱动电路的输出端连接，所述旁通电阻分别与所述电磁执行器的第二端和所述高端驱动电路的电源端连接，所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块的输出端分别与所述处理模块连接；

所述处理模块，用于根据所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号，对所述高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种故障诊断方法，由第一方面所述的故障诊断装置执行，所述方法包括：

处理模块获取高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块以及采样电阻反馈的电压信号；

所述处理模块根据所述电压信号，对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

电磁执行器；

所述电磁执行器的驱动系统；

如第一方面所述的故障诊断装置；

当所述一个或多个程序被所述故障诊断装置中的处理模块执行时，使得所述处理模块实现如第二方面所述的故障诊断方法。

本发明实施例提供一种故障诊断装置、方法及车辆，所述装置包括高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块、处理模块和旁通电阻，高端驱动电路检测模块的输入端分别与电磁执行器的第一端和高端驱动电路的输出端连接，低端驱动电路检测模块的输入端分别与电磁执行器的第二端和低端驱动电路的输出端连接，旁通电阻分别与电磁执行器的第二端和高端驱动电路的电源端连接，高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块的输出端分别与处理模块连接，与现有技术相比，本发明实施例根据高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号，可以对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行全面的故障诊断，保证了结果的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种故障诊断装置进行故障诊断的结构图；

图2为本发明实施例一提供的另一种故障诊断装置进行故障诊断的结构图；

图3为本发明实施例一提供的一种故障诊断装置进行故障诊断的细节示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种故障诊断方法的流程图；

图5为本发明实施例二提供的一种故障诊断方法的实现流程图；

图6为本发明实施例二提供的一种故障诊断过程中电压采集的流程图；

图7为本发明实施例二提供的一种驱动电路的诊断流程图；

图8为本发明实施例二提供的一种电磁执行器的诊断流程图；

图9为本发明实施例三提供的一种车辆的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种故障诊断装置进行故障诊断的结构图，本实施例可适用于电磁执行器及电磁执行器的驱动系统的故障诊断，其中，驱动系统用于驱动电磁执行器，以使电磁执行器将电能转化为机械能，驱动系统包括高端驱动电路和低端驱动电路，高端驱动电路用于将电磁执行器与驱动电源的正极连接，低端驱动电路用于将电磁执行器与驱动电源的负极连接，当高端驱动电路和低端驱动电路同时导通时，电磁执行器通电开始工作。

参考图1，故障诊断装置包括高端驱动电路检测模块10、低端驱动电路检测模块11、处理模块13和旁通电阻14；

高端驱动电路检测模块10的输入端分别与电磁执行器2的第一端和高端驱动电路3的输出端连接，低端驱动电路检测模块11的输入端分别与电磁执行器2的第二端和低端驱动电路4的输出端连接，旁通电阻14分别与电磁执行器2的第二端和高端驱动电路3的电源端连接，高端驱动电路检测模块10和低端驱动电路检测模块11的输出端分别与处理模块13连接；

处理模块13，用于根据高端驱动电路检测模块10和低端驱动电路检测模块11反馈的电压信号，对高端驱动电路3、低端驱动电路4和电磁执行器2进行故障诊断，得到诊断结果。

高端驱动电路3和低端驱动电路4的具体结构可以根据需要设定，可选的，本实施例提供的高端驱动电路3包括第一开关单元，低端驱动电路4包括第二开关单元，处理模块13通过控制第一开关单元和第二开关单元的导通状态，实现对电磁执行器2的控制，其中，第一开关单元可以是P型MOS管，第二开关单元可以是N型MOS管，当P型MOS管和N型MOS管均导通时，电磁执行器2通电开始工作。驱动电源5分别与高端驱动电路3、低端驱动电路4和处理模块13连接，用于为高端驱动电路3、低端驱动电路4和处理模块13供电。

高端驱动电路检测模块10用于检测电磁执行器2第一端的电压，即图1中C点的电压。低端驱动电路检测模块11用于检测电磁执行器2第二端的电压，即图1中A点的电压。旁通电阻14的设置可以辅助确定A点的电压，为后续的故障诊断提供依据。处理模块13根据高端驱动电路检测模块10反馈的C点的电压以及低端驱动电路检测模块11反馈的A点的电压，可以对高端驱动电路3、低端驱动电路4和电磁执行器2进行故障诊断。例如当第一开关单元和第二开关单元均断开时，如果C点的电压大于第一阈值，则认为高端驱动电路3短路，如果C点的电压小于第二阈值，则认为低端驱动电路4短路。再如，当第一开关单元导通，第二开关单元断开时，如果C点的电压小于第二设定阈值，则认为高端驱动电路3开路。需要说明的是，本实施例在进行故障检测时，执行器处于非工作状态，即第一开关单元和第二开关单元至少一个处于断开状态。实施例对第一阈值和第二阈值的大小不进行限定。

当高端驱动电路3和低端驱动电路4正常时，可以对电磁执行器2进行故障诊断。例如，当第一开关单元和第二开关单元均断开时，如果A点和C点的电压均接近0，与电磁执行器2正常时有较大的差别，认为电磁执行器2发生对外壳地短路。再如，如果C点的电压接近0，与电磁执行器2正常时有较大差别，A点的电压与电磁执行器2正常时无差别，认为电磁执行器2开路。

本发明实施例一提供一种故障诊断装置，包括高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块、处理模块和旁通电阻，高端驱动电路检测模块的输入端分别与电磁执行器的第一端和高端驱动电路的输出端连接，低端驱动电路检测模块的输入端分别与电磁执行器的第二端和低端驱动电路的输出端连接，旁通电阻分别与电磁执行器的第二端和高端驱动电路的电源端连接，高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块的输出端分别与处理模块连接，与现有技术相比，本发明实施例根据高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号，可以对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行全面的故障诊断，保证了结果的可靠性。

在上述实施例的基础上，参考图2，图2为本发明实施例一提供的另一种故障诊断装置进行故障诊断的结构图，故障诊断装置还包括采样电阻15；

采样电阻15的一端分别与低端驱动电路4的第二端和处理模块13连接，采样电阻15的另一端接地(图2未示出)。

具体的，当第一开关单元和第二开关单元均断开时，如果C点的电压大于第一设定阈值，且B点的电压为0，可以确定高端驱动电路3短路。采样电阻15的设置可以辅助确定故障诊断结果，提高诊断结果的准确性。

在上述实施例的基础上，参考图3，图3为本发明实施例一提供的一种故障诊断装置进行故障诊断的细节示意图。其中，高端驱动电路3包括电阻R420、电阻R421和第一开关单元Q421，第一开关单元Q421的输入端通过电阻R421与处理模块13连接，用于接收处理模块13发送的高端驱动信号DRV_H，第一开关单元Q421的输入端还与电阻R420的一端连接，第一开关单元Q421的电源端与电阻R420的另一端共同连接驱动电源5，以获取电源信号VBAT。与高端驱动电路3类似，低端驱动电路4包括电阻R432和第二开关单元Q431，第二开关单元Q431的输入端通过电阻R432与处理模块13连接，以接收处理模块13发送的低端驱动信号DRV_L。

在上述实施例的基础上，参考图3，高端驱动电路检测模块10包括第一电阻R423和第二电阻R424；

第一电阻R423的一端分别与电磁执行器2的第一端和高端驱动电路3中第一开关单元Q421的输出端连接，第一电阻R423的另一端以及第二电阻R424的一端分别与处理模块13连接，第二电阻R424的另一端接地。

图3中VBAT为电源信号，表示与驱动电源5连接。DRV_H为驱动高端驱动电路3的高端驱动信号。VDTC_H为反馈给处理模块13的第二电阻R424的电压信号，VDTC_L为反馈给处理模块13的第四电阻R434的电压信号。PEAK为反馈给处理模块13的采样电阻R435的电压，也即B点的电压。实际应用时，可以直接测量A点和C点的电压，也可以通过增加电阻的方式将A点和C点的电压进行转换为第四电阻R434和第二电阻R424的电压，实施例以后者为例。

处理模块13根据VDTC_H、VDTC_L以及PEAK三处的电压信号以及第一开关单元Q421以及第二开关单元Q431的状态即可对高端驱动电路3、低端驱动电路4以及电磁执行器2进行故障诊断，不仅结构简单，而且诊断全面。

在上述实施例的基础上，高端驱动电路检测模块10还包括第一电容C421，第一电容C421与第二电阻并联R424，构成RC滤波电路，以对VDTC_H处的电压信号进行滤波，提高诊断结果的准确度。

在上述实施例的基础上，低端驱动电路检测模块11包括第三电阻R433和第四电阻R434；

第三电阻R433的一端分别与电磁执行器2的第二端和低端驱动电路4中第二开关单元Q431的输出端连接，第三电阻R433的另一端以及第四电阻R434的一端分别与处理模块13连接，第四电阻R434的另一端接地。

在上述实施例的基础上，低端驱动电路检测模块11还包括第二电容C431，第二电容C431与第四电阻R434并联。

低端驱动电路4的结构与高端驱动电路3类似，此处不再赘述。

在上述实施例的基础上，处理模块13，具体用于当第一开关单元Q421和第二开关单元Q431断开时，如果高端驱动电路检测模块10反馈的电压信号大于第一设定阈值，确定高端驱动电路3短路；

当第一开关单元Q421导通，第二开关单元Q431断开时，如果采样电阻R435的电压大于第二设定阈值，确定低端驱动电路4短路，如果高端驱动电路检测模块10反馈的电压信号小于第三设定阈值，确定高端驱动电路3开路；

当第一开关单元Q421断开，第二开关单元Q431导通时，如果高端驱动电路检测模块10和低端驱动电路检测模块11反馈的电压信号均不为0，确定低端驱动电路3开路。

假定VBAT＝24V，R431＝R423＝R433＝100K，R424＝R434＝10K，R435＝0.1Ω，电磁执行器2的电阻忽略不计，当高端驱动电路3、低端驱动电路4以及电磁执行器2正常时，如果第一开关单元Q421和第二开关单元Q431均处于关闭状态，则VDTC_H＝VBAT*R424/(R431+R423+R424)＝1.1V，VDTC_L＝VBAT*R434/(R431+R433+R434)＝1.1V，PEAK＝0V。

可选的，当第一开关单元Q421和第二开关单元Q431断开时，如果第一开关单元Q421短路，则VDTC_H＝VBAT*R424/(R423+R424)＝2.2V，VDTC_L＝VBAT*R434/(R433+R434)＝2.2V，PEAK＝0V。可见，当第一开关单元Q421短路时，VDTC_H的电压具有明显变化，因此，当VDTC_H的电压大于第一设定阈值时，可以确定第一开关单元Q421短路，也即高端驱动电路3短路，其中，第一设定阈值的大小可以根据第一开关单元Q421短路时，VDTC_H的电压确定。

可选的，当第一开关单元Q421导通，第二开关单元Q431断开时，如果第二开关单元Q431短路，则有电流流过采样电阻R435，即B点的电压有变化，即PEAK>0V。因此根据B点的电压可以确定第二开关单元Q431是否短路，例如当B点的电压大于第二设定阈值时，确定第二开关单元Q431短路，也即低端驱动电路4短路，此时VDTC_H和VDTC_L均为0，其中，第二设定阈值的大小可以根据第二开关单元Q431短路时，PEAK的电压确定。

可选的，正常情况下，当第一开关单元Q421导通，第二开关单元Q431断开时，C点与驱动电源5接通，VDTC_H＝VBAT*R424/(R423+R424)＝2.2V，如果第一开关单元Q421开路，则VDTC_H＝VBAT*R424/(R431+R423+R424)＝1.1V，可见，当第一开关单元Q421开路时，VDTC_H的电压存在较大变化，因此，当VDTC_H的电压小于第三设定阈值时，可以确定第一开关单元Q421开路，也即高端驱动电路3开路。第三设定阈值的大小可以根据第一开关单元Q421开路时VDTC_H的电压确定。

可选的，当第一开关单元Q421断开，第二开关单元Q431导通时，正常情况下，A点通过采样电阻R435与地连接，VDTC_H＝VDTC_L＝0，如果VDTC_H和VDTC_L不为0，表示有电流通过第二电阻R424和第四电阻R434，由此可以确定第二开关单元Q431开路，也即低端驱动电路4开路。

在上述实施例的基础上，处理模块13，具体用于当高端驱动电路3和低端驱动电路4正常且第一开关单元Q421和第二开关单元Q431断开时，如果低端驱动电路检测模块11反馈的电压信号大于第四设定阈值，高端驱动电路检测模块10反馈的电压信号小于第五设定阈值，确定电磁执行器2开路；

如果高端驱动电路检测模块10和低端驱动电路检测模块11反馈的电压信号小于第六设定阈值，确定电磁执行器2对外壳地短路。

具体的，当高端驱动电路3和低端驱动电路4正常时，可以进一步对电磁执行器2进行故障诊断，此时第一开关单元Q421和第二开关单元Q431均处于关闭状态。当电磁执行器2开路时，VDTC_H接近0，与电磁执行器2正常时存在较大差别，VDTC_L＝VBAT*R434/(R431+R433+R434)＝1.1V，与电磁执行器2正常时无差别。因此，当VDTC_L大于第四设定阈值，VDTC_H小于第五设定阈值时，可以确定电磁执行器2开路，其中，第四设定阈值可以根据电磁执行器2开路时VDTC_L的大小确定，第五设定阈值可以根据电磁执行器2开路时VDTC_H的大小确定。

当电磁执行器2对外壳地短路时，VDTC_H和VDTC_L的电压均接近0，与电磁执行器2正常时，电压存在较大差别。因此，当VDTC_H和VDTC_L小于第六设定阈值时，可以确定电磁执行器2对外壳地短路，其中，第六设定阈值可以根据电磁执行器2对外壳地短路时，VDTC_H和VDTC_L的电压确定。

在上述实施例的基础上，电磁执行器2的第二端还通过二极管D431与驱动电源5连接。当驱动信号结束时，电磁执行器2的第二端会产生较高的电压，即A点的电压较高，二极管D431的设置可以限制A点的电压，保护低端驱动电路4。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种故障诊断方法的流程图，该方法由上述实施例提供的故障诊断装置执行，参考图4，该方法包括如下步骤：

S210、处理模块获取高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块以及采样电阻反馈的电压信号。

S220、所述处理模块根据所述电压信号，对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

通过采集高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块以及采样电阻反馈的电压信号可以对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断。

示例性的，参考图5，图5为本发明实施例二提供的一种故障诊断方法的实现流程图。具体的，获取不同条件下VDTC_H、VDTC_L以及PEAK三者的电压值，根据三者的电压值，诊断高端驱动电路和低端驱动电路，如果高端驱动电路和低端驱动电路正常，继续诊断电磁执行器，否则，结束故障诊断过程。其中，不同的条件为第一开关单元和第二开关单元的导通状态。

本发明实施例二提供的故障诊断方法，基于上述实施例提供的故障诊断装置实现，既可以诊断高、低端驱动电路，也可以诊断电磁执行器，保证了诊断结果的可靠性。

在上述实施例的基础上，可以通过如下方式对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断：

根据所述高端驱动电路中的第一开关单元和低端驱动电路中的第二开关单元的导通状态以及所述高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块和采样电阻反馈的电压信号，对所述高端驱动电路和低端驱动电路进行故障诊断，得到诊断结果；

当所述高端驱动电路和低端驱动电路正常且所述第一开关单元和第二开关单元的断开时，根据所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号，对所述电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

示例性的，参考图6，图6为本发明实施例二提供的一种故障诊断过程中电压采集的流程图。具体的，当第一开关单元和第二开关单元断开时，读取VDTC_H和VDTC_L的电压，分别存储至VC1和VA1，当第一开关单元导通，第二开关单元断开时，读取VDTC_H、VDTC_L和PEAK的电压，分别存储至VC2、VA2和VB2，当第一开关单元断开，第二开关单元导通时，读取VDTC_H和VDTC_L的电压，分别存储至VC3和VA3。

示例性的，参考图7，图7为本发明实施例二提供的一种驱动电路的诊断流程图，图7是以图6所述的电压采集顺序对高、低端驱动电路进行故障诊断。具体的，如果VC1大于第一设定阈值，表示高端驱动电路短路，如果VC1小于第一设定阈值，当VB2大于第二设定阈值时，表示低端驱动电路短路，如果VB2小于第二设定阈值，当VC2小于第三设定阈值时，表示高端驱动电路开路，如果VC2大于第三设定阈值，当VC3不为0时，表示低端驱动电路开路，否则，驱动电路正常。

示例性的，参考图8，图8为本发明实施例二提供的一种电磁执行器的诊断流程图，图8是以图6所述的电压采集顺序对电磁执行器进行故障诊断。子驱动电路正常的情况下，根据采集的电压对电磁执行器的故障进行诊断，在电磁执行器非工作状态下以对电磁执行器的对外壳地短路和电磁执行器开路故障进行诊断。例如当VA1小于第六设定阈值时，表示电磁执行器对外壳地短路，如果VA1大于第六设定阈值，当VC1小于第五设定阈值时，表示电磁执行器开路，否则，表示电磁执行器正常。

本发明实施例提供的故障诊断方法与上述实施例提供的故障诊断装置属于同一发明构思，未在本实施例详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并具备相同的有益效果。

实施例三

图9为本发明实施例三提供的一种车辆的结构图，参考图9，该车辆包括：存储器310、电磁执行器320、驱动系统330、故障诊断装置340、输入装置350以及输出装置350，其中，电磁执行器320用于将电能转化为机械能，驱动系统330用于驱动电磁执行器320。故障诊断装置340中设置有处理模块3401。车辆中存储器310、电磁执行器320、驱动系统330、故障诊断装置340、输入装置350以及输出装置350可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器310作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的故障诊断方法对应的程序指令/模块。处理模块3401通过运行存储在存储器310中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的故障诊断方法。

存储器310主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器310可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器310可进一步包括相对于处理模块3401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置350可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置360可包括显示屏等显示设备、扬声器以及蜂鸣器等音频设备。

本发明实施例三提供的车辆与上述实施例提供的故障诊断方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行故障诊断方法相同的有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种故障诊断装置，用于电磁执行器及所述电磁执行器的驱动系统的故障诊断，所述驱动系统包括高端驱动电路和低端驱动电路，其特征在于，所述故障诊断装置包括高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块、处理模块和旁通电阻；

所述高端驱动电路检测模块的输入端分别与所述电磁执行器的第一端和高端驱动电路的输出端连接，所述低端驱动电路检测模块的输入端分别与所述电磁执行器的第二端和所述低端驱动电路的输出端连接，所述旁通电阻分别与所述电磁执行器的第二端和所述高端驱动电路的电源端连接，所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块的输出端分别与所述处理模块连接；

所述处理模块，用于根据所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号，对所述高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括采样电阻；

所述采样电阻的一端分别与所述低端驱动电路的第二端和处理模块连接，所述采样电阻的另一端接地。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述高端驱动电路检测模块包括第一电阻和第二电阻；

所述第一电阻的一端分别与所述电磁执行器的第一端和高端驱动电路中第一开关单元的输出端连接，所述第一电阻的另一端以及所述第二电阻的一端分别与所述处理模块连接，所述第二电阻的另一端接地。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述低端驱动电路检测模块包括第三电阻和第四电阻；

所述第三电阻的一端分别与所述电磁执行器的第二端和低端驱动电路中第二开关单元的输出端连接，所述第三电阻的另一端以及所述第四电阻的一端分别与所述处理模块连接，所述第四电阻的另一端接地。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述高端驱动电路检测模块还包括第一电容；

所述低端驱动电路检测模块还包括第二电容；

所述第一电容与所述第二电阻并联，所述第二电容与所述第四电阻并联。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于当所述第一开关单元和第二开关单元断开时，如果所述高端驱动电路检测模块反馈的电压信号大于第一设定阈值，确定所述高端驱动电路短路；

当所述第一开关单元导通，第二开关单元断开时，如果所述采样电阻的电压大于第二设定阈值，确定所述低端驱动电路短路，如果所述高端驱动电路检测模块反馈的电压信号小于第三设定阈值，确定所述高端驱动电路开路；

当所述第一开关单元断开，第二开关单元导通时，如果所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号均不为0，确定所述低端驱动电路开路。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于当所述高端驱动电路和低端驱动电路正常且所述第一开关单元和第二开关单元断开时，如果所述低端驱动电路检测模块反馈的电压信号大于第四设定阈值，高端驱动电路检测模块反馈的电压信号小于第五设定阈值，确定所述电磁执行器开路；

如果所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号小于第六设定阈值，确定所述电磁执行器对外壳地短路。

8.一种故障诊断方法，其特征在于，由权利要求1-7任一项所述的故障诊断装置执行，所述方法包括：

处理模块获取高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块以及采样电阻反馈的电压信号；

所述处理模块根据所述电压信号，对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述电压信号，对高端驱动电路、低端驱动电路和电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果，包括：

根据所述高端驱动电路中的第一开关单元和低端驱动电路中的第二开关单元的导通状态以及所述高端驱动电路检测模块、低端驱动电路检测模块和采样电阻反馈的电压信号，对所述高端驱动电路和低端驱动电路进行故障诊断，得到诊断结果；

当所述高端驱动电路和低端驱动电路正常且所述第一开关单元和第二开关单元的断开时，根据所述高端驱动电路检测模块和低端驱动电路检测模块反馈的电压信号，对所述电磁执行器进行故障诊断，得到诊断结果。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

电磁执行器；

所述电磁执行器的驱动系统；

如权利要求1-7任一项所述的故障诊断装置；

当所述一个或多个程序被所述故障诊断装置中的处理模块执行时，使得所述处理模块实现如权利要求8或9所述的故障诊断方法。

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