CN111088886B - 家居装修勾缝机器人的使用方法 - Google Patents

Abstract

家居装修勾缝机器人的使用方法，家居装修勾缝机器人包括有修整装置、定位装置、清洁装置、勾缝剂挤压装置以及控制器；使用时，利用红外线投线仪的红外线对准装修砖的砖缝，使修整装置的切割线路与红外线一致；利用控制器控制修整装置、定位装置、清洁装置以及勾缝剂挤压装置工作；控制真空泵以及真空吸盘将水平导轨吸紧于砖面上，控制修整电动推杆带动修整轮升降，利用修整电机带动修整轮修整砖缝，利用移动电机驱动滑座带动修整轮沿红外线移动，利用清洁装置清洁砖缝；利用勾缝升降电动推杆挤压瓶装勾缝剂，通过瓶装勾缝剂的勾缝嘴向砖缝挤压勾缝剂；实施了地砖勾缝装修的机械化作业，提高了装修勾缝的效率以及质量。

Description

家居装修勾缝机器人的使用方法

技术领域

本发明涉及一种装修设备的使用方法，特别涉及一种家居装修勾缝机器人的使用方法。

背景技术

目前，地砖的砖缝装修，特别是家居地砖面装修，需要将砖缝的水泥沙清除干净，然后填上一层有颜色的勾缝剂，以达到美化地砖的目的；上述工作均是手工操作，效率较低；同时，砖缝的水泥沙高低不平，硬度较高，不容易施工；一种家居装修勾缝机器人的使用方法已成为地砖装修的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种家居装修勾缝机器人的使用方法，用于地砖装修，特别是家居地砖面装修，提高装修效率以及质量。

本发明的所采取的技术方案是：家居装修勾缝机器人包括有修整装置、定位装置、清洁装置、勾缝剂挤压装置以及控制器；修整装置包括有修整电机、修整轮、滑座、垂直滑轨、第一弹簧、修整电动推杆，移动电机、水平导轨、齿条、移动齿轮；滑座设有垂直滑槽以及水平滑槽，垂直滑轨与垂直滑槽动配合连接，水平导轨与水平滑槽动配合连接；修整电机的机座与垂直滑轨连接，修整电机的电机轴与修整轮连接，修整电动推杆的外壳与滑座连接，修整电动推杆的与垂直滑轨连接；齿条与水平导轨连接，移动电机的外壳与滑座连接，移动电机的电机轴与移动齿轮连接，移动齿轮与齿条啮合；使用时，利用修整电动推杆驱动垂直滑轨升降，以达到带动修整电机以及修整轮垂直升降的目的；利用修整电机带动修整轮旋转修整砖缝；利用移动电机带动移动齿轮于水平导轨上齿条移动，驱动滑座于水平导轨移动，利用滑座带动修整轮沿砖缝移动，利用修整轮修整沟底深浅不一的砖缝；

定位装置包括有真空吸盘、真空泵以及吸盘电动推杆，真空泵以及吸盘电动推杆的外壳与水平导轨连接，吸盘电动推杆的驱动杆与真空吸盘的盘体连接，真空吸盘的抽气接头与真空泵连接；使用时，利用吸盘电动推杆驱动真空吸盘吸住砖面，利用真空泵抽走真空吸盘内的空气，利用真空吸盘将水平导轨固定于砖面上；

清洁装置包括有吸尘机、吸尘罩、清洁电机以及清洁轮；吸尘罩与清洁装置连接，清洁装置设于滑座上，吸尘罩固定于滑座上；清洁电机的机座与修整电机的机座连接，清洁电机的电机轴与清洁轮连接，吸尘罩设于修整轮与清洁轮之间；使用时，利用清洁电机带动清洁轮沿砖缝转动，利用清洁轮清扫砖缝；利用修整电机、清洁轮以及吸尘罩跟随滑座移动，将吸尘罩将修整轮以及清洁轮排出的水泥沙灰尘吸收到吸尘机过滤；

勾缝剂挤压装置包括有瓶装勾缝剂、勾缝剂挤压电动推杆、安装筒、勾缝升降电动推杆、升降槽以及升降轨道，勾缝升降电动推杆的外壳与滑座连接，升降轨道与勾缝升降电动推杆的驱动杆连接，升降槽与勾缝升降电动推杆的外壳连接，升降轨道与升降槽动配合连接，安装筒与勾缝剂挤压电动推杆的外壳连接，瓶装勾缝剂安装于安装筒内；使用时，利用勾缝剂挤压电动推杆推瓶装勾缝剂的活塞，使活塞挤压勾缝剂由瓶装勾缝剂的勾缝嘴挤出到修整后的砖缝里；

控制器包括有红外线投线仪、修整上限位置传感器、修整下限位置传感器、勾缝上限位置传感器、勾缝下限位置传感器、勾缝升降感应件、修整停止位置传感器、水平移动限位传感器、水平移动复位传感器、启动开关、停止开关以及红外开关；红外线投线仪安装于水平导轨上，用于修整轮与砖缝的校对；修整上限位置传感器以及修整下限位置传感器安装于滑座上，修整上限位置传感器位于修整下限位置传感器的上方，用于控制修整轮的垂直升降；勾缝上限位置传感器以及勾缝下限位置传感器安装于升降槽上，勾缝上限位置传感器位于勾缝下限位置传感器的上方，勾缝升降感应件设于升降轨道上；用于控制瓶装勾缝剂的升降，控制瓶装勾缝剂的勾缝嘴插入或者离开清洁后的砖缝；修整停止位置传感器、水平移动限位传感器以及水平移动复位传感器安装于水平导轨上，修整停止位置传感器位于水平移动限位传感器与水平移动复位传感器之间；水平移动限位传感器以及水平移动复位传感器用于控制滑座以及修整轮的水平方向移动，修整停止位置传感器用于控制修整轮停止修整；控制器通过控制线与红外线投线仪、修整上限位置传感器、修整下限位置传感器、勾缝上限位置传感器、勾缝下限位置传感器、修整停止位置传感器、水平移动限位传感器、水平移动复位传感器、启动开关、及停止开关、红外开关、修整装置、定位装置、清洁装置以及勾缝剂挤压装置连接；

修整电动推杆的初始状态是：修整电动推杆的驱动头处于切割上限位置，驱动头接近修整上限位置传感器，修整电动推杆处于未伸出状态；吸盘电动推杆的初始状态是：吸盘电动推杆的驱动杆处于未伸出状态；滑座的初始状态是：滑座接近水平移动复位传感器；勾缝升降电动推杆的初始状态是：勾缝升降电动推杆处于未伸出状态，升降轨道上的勾缝升降感应件接近勾缝上限位置传感器；勾缝剂挤压电动推杆的初始状态是：勾缝剂挤压电动推杆的挤压推杆处于未伸出状态；清洁装置的初始状态是：清洁轮未与砖缝接触。

家居装修勾缝机器人的使用方法的流程是：砖缝校对→水平导轨固定→修整轮下降→砖缝修整→砖缝清洁→砖缝施勾缝剂→→砖缝修整停止→砖缝施勾缝剂停止→勾缝剂挤压装置上升→滑座复位→水平导轨松开；流程具体如下：

砖缝校对：使用时，将家居装修勾缝机器人放置于砖面上，然后打开红外开关，使红外线投线仪的红外线投射到砖面上，并移动水平导轨，使红外线投线仪的红外线对准装修砖的砖缝；

水平导轨固定：红外线投线仪的红外线对准装修砖的砖缝后，按下启动开关，启动开关把启动信号传输给控制器，控制器控制吸盘电动推杆驱动真空吸盘向砖面移动，使真空吸盘压住砖面；真空吸盘压住砖面后，控制器控制真空泵对真空吸盘抽真空，使真空吸盘吸紧于砖面，利用真空吸盘将水平导轨吸紧于砖面上；

修整轮下降：水平导轨被真空吸盘吸紧于砖面后，控制器控制修整电机带动修整轮转动；修整轮转动后，控制器控制修整电动推杆驱动垂直滑轨沿滑座的垂直滑槽下降，修整电机以及修整轮跟随垂直滑轨下降，修整轮下降到砖缝的修整下限位置，利用修整轮对砖缝进行修整；修整轮下降到砖缝的修整下限位置时，修整电动推杆的驱动头接近滑座上的修整下限位置传感器，修整下限位置传感器将其信号传输给控制器，控制器控制修整电动推杆停止，修整轮停止下降；

砖缝修整：修整轮停止下降后，控制器控制移动电机转动，移动电机驱动移动齿轮沿水平导轨上的齿条移动，驱动滑座沿水平导轨移动，修整电机以及修整轮跟随滑座沿水平导轨移动，修整轮沿红外线修整砖缝内的水泥沙以及其他的杂物，

砖缝清洁：修整电机以及修整轮下降时，控制器控制清洁装置工作，清洁电机跟随修整电机下降，使清洁轮与砖缝接触，利用清洁轮跟随滑座沿水平导轨移动方向移动，控制清洁电机带动清洁轮沿砖缝转动，利用清洁轮清扫砖缝，利用吸尘罩将修整轮修整砖缝的水泥沙灰尘以及清洁轮清扫的灰尘抽到吸尘机过滤；

砖缝施勾缝剂：勾缝剂挤压装置跟随滑座沿水平导轨移动，当其瓶装勾缝剂的勾缝嘴移动到已清洁干净的砖缝上方的位置时，控制器控制勾缝升降电动推杆带动升降轨道沿升降槽下降，瓶装勾缝剂、勾缝剂挤压电动推杆以及安装筒跟随升降轨道沿升降槽下降，当瓶装勾缝剂的勾缝嘴下降到砖缝时，升降轨道上的勾缝升降感应件接近勾缝下限位置传感器，勾缝下限位置传感器将其信号传输给控制器，控制器控制勾缝升降电动推杆停止；勾缝升降电动推杆停止后，控制器控制勾缝剂挤压电动推杆的挤压推杆挤压瓶装勾缝剂，驱动瓶装勾缝剂的活塞移动，挤压瓶装勾缝剂内的勾缝剂由勾缝嘴挤出到切割后的砖缝里；移动电机驱动移动齿轮沿水平导轨上的齿条不断移动，滑座在移动电机的驱动下沿水平导轨不断移动，利用勾缝剂挤压装置不断向砖缝施勾缝剂；

砖缝修整停止：当滑座接近修整停止位置传感器时，修整停止位置传感器将其信号传输给控制器，控制器控制修整电动推杆带动垂直滑轨沿滑座的垂直滑槽上升，修整轮跟随垂直滑轨上升，修整电机以及修整轮跟随垂直滑轨上升，使修整轮离开砖缝，修整轮停止修整砖缝；当修整电动推杆的驱动头接近滑座上的修整上限位置传感器，修整上限位置传感器将其信号传输给控制器，控制器控制修整电动推杆停止，修整电机以及修整轮停止以及复位；清洁轮跟随修整电机上升离开砖缝，同时，控制器控制清洁电机停止；

砖缝施勾缝剂停止：修整轮停止修整砖缝后，移动电机继续滑座沿水平导轨移动，勾缝剂挤压装置的瓶装勾缝剂跟随滑座继续向已经修整以及清洁的砖缝挤压勾缝剂；当滑座接近水平移动限位传感器时，水平移动限位传感器将其信号传输给控制器，控制器控制移动电机停止驱动滑座前进；移动电机停止后，控制器控制勾缝剂挤压电动推杆停止挤压瓶装勾缝剂，瓶装勾缝剂停止挤出勾缝剂；

勾缝剂挤压装置上升：瓶装勾缝剂停止挤出勾缝剂后，控制器控制勾缝升降电动推杆带动升降轨道沿升降槽上升，瓶装勾缝剂、勾缝剂挤压电动推杆以及安装筒跟随升降轨道沿升降槽上升，使瓶装勾缝剂的勾缝嘴离开砖缝；升降轨道上的勾缝升降感应件接近升降槽上的勾缝上限位置传感器时，勾缝上限位置传感器将其信号传输给控制器，控制器控制勾缝升降电动推杆停止；同时，控制器控制吸尘机停止；

滑座复位：勾缝升降电动推杆停止上升后，控制器控制移动电机反转，通过移动齿轮以及齿条驱动滑座沿水平导轨复位，修整电机以及修整轮跟随滑座沿水平导轨移动复位；滑座复位接近水平移动复位传感器，水平移动复位传感器将其信号传输给控制器，控制器控制移动电机停止；滑座复位时，勾缝剂挤压装置跟随滑座复位到初始位置；

水平导轨松开：移动电机停止后，控制器控制真空泵停止抽真空，真空吸盘停止吸住砖面；真空吸盘停止吸住砖面后，控制器控制吸盘电动推杆带动真空吸盘上升，离开砖面；

如此不断循环，利用修整装置的修整轮修整砖缝，并利用清洁装置将砖缝的水泥沙尘以及其他杂物清除干净，利用勾缝剂挤压装置的瓶装勾缝剂向修整后的砖缝挤压勾缝剂。

本发明的有益效果是：家居装修勾缝机器人包括有修整装置、定位装置、清洁装置、勾缝剂挤压装置以及控制器；使用时，利用红外线投线仪的红外线对准装修砖的砖缝，使修整装置的切割线路与红外线一致；利用控制器控制修整装置、定位装置、清洁装置以及勾缝剂挤压装置工作；控制真空泵以及真空吸盘将水平导轨吸紧于砖面上，控制修整电动推杆带动修整轮升降，利用修整电机带动修整轮修整砖缝，利用移动电机驱动滑座带动修整轮沿红外线移动，利用清洁装置清洁砖缝；利用勾缝升降电动推杆挤压瓶装勾缝剂，通过瓶装勾缝剂的勾缝嘴向砖缝挤压勾缝剂；实施了地砖勾缝装修的机械化作业，提高了装修勾缝的效率以及质量。

附图说明

图1是家居装修勾缝机器人的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的家居装修勾缝机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图，家居装修勾缝机器人包括有修整装置1、定位装置2、清洁装置3、勾缝剂挤压装置4以及控制器5；修整装置1包括有修整电机6、修整轮7、滑座8、垂直滑轨9、第一弹簧10、修整电动推杆11，移动电机12、水平导轨13、齿条14、移动齿轮15；滑座8设有垂直滑槽19以及水平滑槽20，垂直滑轨9与垂直滑槽19动配合连接，水平导轨13与水平滑槽20动配合连接；修整电机6的机座与垂直滑轨9固定连接，修整电机6的电机轴与修整轮7固定连接，修整电动推杆11的外壳与滑座8固定连接，修整电动推杆11的驱动头22与第一弹簧10固定连接，第一弹簧10与垂直滑轨9固定连接；齿条14与水平导轨13固定连接，移动电机12的外壳与滑座8固定连接，移动电机12的电机轴与移动齿轮15固定连接，移动齿轮15与齿条14啮合；使用时，利用修整电动推杆11驱动垂直滑轨9升降，以达到带动修整电机6以及修整轮7垂直升降的目的；利用第一弹簧10的弹力控制修整轮7的垂直切割力，避免修整轮7硬性碰撞砖缝23；利用修整电机6带动修整轮7旋转修整砖缝23；利用移动电机12带动移动齿轮15于水平导轨13上齿条14移动，驱动滑座8于水平导轨13移动，利用滑座8带动修整轮7沿砖缝23移动，利用修整轮7修整沟底深浅不一的砖缝23；

定位装置2包括有真空吸盘24、真空泵25以及吸盘电动推杆26，真空泵25以及吸盘电动推杆26的外壳与水平导轨13固定连接，吸盘电动推杆26的驱动杆27通过第二弹簧28与真空吸盘24的盘体连接，真空吸盘24的抽气接头27与真空泵25连接；使用时，利用吸盘电动推杆26驱动真空吸盘24吸住砖面29，利用真空泵25抽走真空吸盘24内的空气，利用真空吸盘24将水平导轨13固定于砖面29上；

清洁装置3包括有吸尘机16、吸尘罩30、连接管、清洁电机17以及清洁轮18；吸尘罩30通过连接管与清洁装置3连接，清洁装置3设于滑座8上，吸尘罩30固定于滑座8上；清洁电机17的机座与修整电机6的机座固定连接，清洁电机17的电机轴与清洁轮18固定连接，吸尘罩30设于修整轮7与清洁轮18之间，清洁轮18设有毛刷，清洁时，清洁轮18毛刷与砖缝23软接触；使用时，利用清洁电机17带动清洁轮18沿砖缝23转动，利用清洁轮18清扫砖缝23；利用修整电机6、清洁轮18以及吸尘罩30跟随滑座8移动，吸尘罩30将修整轮7以及清洁轮18排出的水泥沙灰尘吸收到吸尘机16过滤；

勾缝剂挤压装置4包括有瓶装勾缝剂31、勾缝剂挤压电动推杆32、安装筒33、勾缝升降电动推杆34、升降槽35以及升降轨道36，勾缝升降电动推杆34的外壳与滑座8固定连接，升降轨道36与勾缝升降电动推杆34的驱动杆38固定连接，升降槽35与勾缝升降电动推杆34的外壳固定连接，升降轨道36与升降槽35动配合连接，安装筒33与勾缝剂挤压电动推杆32的外壳固定连接，瓶装勾缝剂31安装于安装筒33内；使用时，利用勾缝剂挤压电动推杆32推瓶装勾缝剂31的活塞，使活塞挤压勾缝剂由瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39挤出到修整后的砖缝23里；

控制器5包括有红外线投线仪40、修整上限位置传感器41、修整下限位置传感器42、勾缝上限位置传感器43、勾缝下限位置传感器44、勾缝升降感应件45、修整停止位置传感器46、水平移动限位传感器47、水平移动复位传感器48、启动开关49、停止开关50以及红外开关51；红外线投线仪40安装于水平导轨13上，用于修整轮7与砖缝23的校对；修整上限位置传感器41以及修整下限位置传感器42安装于滑座8上，修整上限位置传感器41位于修整下限位置传感器42的上方，用于控制修整轮7的垂直升降；勾缝上限位置传感器43以及勾缝下限位置传感器44安装于升降槽35上，勾缝上限位置传感器43位于勾缝下限位置传感器44的上方，勾缝升降感应件45设于升降轨道36上；用于控制瓶装勾缝剂31的升降，控制瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39插入或者离开清洁后的砖缝23；修整停止位置传感器46、水平移动限位传感器47以及水平移动复位传感器48安装于水平导轨13上，修整停止位置传感器46位于水平移动限位传感器47与水平移动复位传感器48之间；水平移动限位传感器47以及水平移动复位传感器48用于控制滑座8以及修整轮7的水平方向移动，修整停止位置传感器46用于控制修整轮7停止修整；控制器5通过控制线与红外线投线仪40、修整上限位置传感器41、修整下限位置传感器42、勾缝上限位置传感器43、勾缝下限位置传感器44、修整停止位置传感器46、水平移动限位传感器47、水平移动复位传感器48、启动开关49、及停止开关50、红外开关51、修整装置1、定位装置2、清洁装置3以及勾缝剂挤压装置4连接。

修整电动推杆11的初始状态是：修整电动推杆11的驱动头22处于切割上限位置，驱动头22接近修整上限位置传感器41，修整电动推杆11处于未伸出状态；吸盘电动推杆26的初始状态是：吸盘电动推杆26的驱动杆27处于未伸出状态；滑座8的初始状态是：滑座8接近水平移动复位传感器48；勾缝升降电动推杆34的初始状态是：勾缝升降电动推杆34处于未伸出状态，升降轨道36上的勾缝升降感应件45接近勾缝上限位置传感器43；勾缝剂挤压电动推杆32的初始状态是：勾缝剂挤压电动推杆32的挤压推杆52处于未伸出状态；清洁装置3的初始状态是：清洁轮18未与砖缝23接触。

家居装修勾缝机器人的使用方法的流程是：砖缝校对→水平导轨13固定→修整轮7下降→砖缝23修整→砖缝23清洁→砖缝23施勾缝剂→→砖缝23修整停止→砖缝23施勾缝剂停止→勾缝剂挤压装置4上升→滑座8复位→水平导轨13松开；流程具体如下：

砖缝校对：使用时，将家居装修勾缝机器人放置于砖面29上，然后打开红外开关51，使红外线投线仪40的红外线53投射到砖面29上，并移动水平导轨13，使红外线投线仪40的红外线53对准装修砖的砖缝23；

水平导轨13固定：红外线投线仪40的红外线53对准装修砖的砖缝23后，按下启动开关49，启动开关49把启动信号传输给控制器5，控制器5控制吸盘电动推杆26驱动真空吸盘24向砖面29移动，使真空吸盘24压住砖面29；真空吸盘24压住砖面29后，控制器5控制真空泵25对真空吸盘24抽真空，使真空吸盘24吸紧于砖面29，利用真空吸盘24将水平导轨13吸紧于砖面29上；

修整轮7下降：水平导轨13被真空吸盘24吸紧于砖面29后，控制器5控制修整电机6带动修整轮7转动；修整轮7转动后，控制器5控制修整电动推杆11驱动垂直滑轨9沿滑座8的垂直滑槽19下降，修整电机6以及修整轮7跟随垂直滑轨9下降，修整轮7下降到砖缝23的修整下限位置，利用修整轮7对砖缝23进行修整；修整轮7下降到砖缝23的修整下限位置时，修整电动推杆11的驱动头22接近滑座8上的修整下限位置传感器42，修整下限位置传感器42将其信号传输给控制器5，控制器5控制修整电动推杆11停止，修整轮7停止下降；

砖缝23修整：修整轮7停止下降后，控制器5控制移动电机12转动，移动电机12驱动移动齿轮15沿水平导轨13上的齿条14移动，驱动滑座8沿水平导轨13移动，修整电机6以及修整轮7跟随滑座8沿水平导轨13移动，修整轮7沿红外线53修整砖缝23内的水泥沙以及其他的杂物，

砖缝23清洁：修整电机6以及修整轮7下降时，控制器5控制清洁装置3工作，清洁电机17跟随修整电机6下降，使清洁轮18与砖缝23接触，利用清洁轮18跟随滑座8沿水平导轨13移动方向移动，控制清洁电机17带动清洁轮18沿砖缝23转动，利用清洁轮18清扫砖缝23，利用吸尘罩30将修整轮7修整砖缝23的水泥沙灰尘以及清洁轮18清扫的灰尘抽到吸尘机16过滤；

砖缝23施勾缝剂：勾缝剂挤压装置4跟随滑座8沿水平导轨13移动，当其瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39移动到已清洁干净的砖缝23上方的位置时，控制器5控制勾缝升降电动推杆34带动升降轨道36沿升降槽35下降，瓶装勾缝剂31、勾缝剂挤压电动推杆32以及安装筒33跟随升降轨道36沿升降槽35下降，当瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39下降到砖缝23时，升降轨道36上的勾缝升降感应件45接近勾缝下限位置传感器44，勾缝下限位置传感器44将其信号传输给控制器5，控制器5控制勾缝升降电动推杆34停止；勾缝升降电动推杆34停止后，控制器5控制勾缝剂挤压电动推杆32的挤压推杆52挤压瓶装勾缝剂31，驱动瓶装勾缝剂31的活塞移动，挤压瓶装勾缝剂31内的勾缝剂由勾缝嘴39挤出到切割后的砖缝23里；移动电机12驱动移动齿轮15沿水平导轨13上的齿条14不断移动，滑座8在移动电机12的驱动下沿水平导轨13不断移动，利用勾缝剂挤压装置4不断向砖缝23施勾缝剂；

砖缝23修整停止：当滑座8接近修整停止位置传感器46时，修整停止位置传感器46将其信号传输给控制器5，控制器5控制修整电动推杆11带动垂直滑轨9沿滑座8的垂直滑槽19上升，修整轮7跟随垂直滑轨9上升，修整电机6以及修整轮7跟随垂直滑轨9上升，使修整轮7离开砖缝23，修整轮7停止修整砖缝23；当修整电动推杆11的驱动头22接近滑座8上的修整上限位置传感器41，修整上限位置传感器41将其信号传输给控制器5，控制器5控制修整电动推杆11停止，修整电机6以及修整轮7停止以及复位；清洁轮18跟随修整电机6上升离开砖缝23，同时，控制器5控制清洁电机17停止；

砖缝23施勾缝剂停止：修整轮7停止修整砖缝23后，移动电机12继续驱动滑座8沿水平导轨13移动，勾缝剂挤压装置3的瓶装勾缝剂31跟随滑座8继续向已经修整以及清洁的砖缝23挤压勾缝剂；当滑座8接近水平移动限位传感器47时，水平移动限位传感器47将其信号传输给控制器5，控制器5控制移动电机12停止驱动滑座8前进；移动电机12停止后，控制器5控制勾缝剂挤压电动推杆32停止挤压瓶装勾缝剂31，瓶装勾缝剂31停止挤出勾缝剂；

勾缝剂挤压装置4上升：瓶装勾缝剂31停止挤出勾缝剂后，控制器5控制勾缝升降电动推杆34带动升降轨道36沿升降槽35上升，瓶装勾缝剂31、勾缝剂挤压电动推杆32以及安装筒33跟随升降轨道36沿升降槽35上升，使瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39离开砖缝23；升降轨道36上的勾缝升降感应件45接近升降槽35上的勾缝上限位置传感器43时，勾缝上限位置传感器43将其信号传输给控制器5，控制器5控制勾缝升降电动推杆34停止；同时，控制器5控制吸尘机16停止；

滑座8复位：勾缝升降电动推杆34停止上升后，控制器5控制移动电机12反转，通过移动齿轮15以及齿条14驱动滑座8沿水平导轨13复位，修整电机6以及修整轮7跟随滑座8沿水平导轨13移动复位；滑座8复位接近水平移动复位传感器48，水平移动复位传感器48将其信号传输给控制器5，控制器5控制移动电机12停止；滑座8复位时，勾缝剂挤压装置4跟随滑座8复位到初始位置；

水平导轨13松开：移动电机12停止后，控制器5控制真空泵25停止抽真空，真空吸盘24停止吸住砖面29；真空吸盘24停止吸住砖面29后，控制器5控制吸盘电动推杆26带动真空吸盘24上升，离开砖面29；

如此不断循环，利用修整装置1的修整轮7修整砖缝23，并利用清洁装置3将砖缝23的水泥沙尘以及其他杂物清除干净，利用勾缝剂挤压装置3的瓶装勾缝剂31向修整后的砖缝23挤压勾缝剂。

为了利用移动电机12驱动滑座8移动，利用修整轮7实施对砖缝23的修整，利用清洁轮18对砖缝23的清扫，以及利用吸尘机16将灰尘吸走；移动电机12与移动齿轮15同轴连接，修整电机6与修整轮7同轴连接，清洁电机17与清洁轮18同轴连接；移动齿轮15的转向与修整轮7的转向相同，修整轮7的转向与清洁轮18的转向相反；修整轮7修整砖缝23时，移动齿轮15与齿条14啮合，移动电机12驱动移动齿轮15按逆时针方向转动，驱动滑座8沿水平导轨13向左移动；修整电机6带动修整轮7按逆时针方向转动，避免修整轮7阻碍滑座8沿水平导轨13移动，同时，修整轮7跟随滑座8沿砖缝23向左移动，修整轮7修整砖缝23的水泥沙灰尘飞向清洁装置3的吸尘罩30；同时，清洁电机17带动清洁轮18按顺时针方向转动，清洁轮18跟随滑座8沿砖缝23向左移动，清洁轮18清扫的水泥沙灰尘飞向清洁装置3的吸尘罩30；利用吸尘机16以及清洁轮18将修整后的砖缝23清洁干净。

滑座8在移动电机12驱动下沿水平导轨13向左移动，当滑座8接近修整停止位置传感器46时，控制器5控制修整电动推杆11带动垂直滑轨9沿滑座8的垂直滑槽19上升，使修整轮7离开砖缝23；同时，滑座8继续在移动电机12驱动下沿水平导轨13向左移动，当滑座8接近水平移动限位传感器47时，水平移动限位传感器47将其信号传输给控制器5，控制器5控制移动电机12停止驱动滑座8前进。

滑座8复位时，移动齿轮15与齿条14啮合，移动电机12驱动移动齿轮15按顺时针方向转动，驱动滑座8沿水平导轨13向右移动；修整轮7离开砖缝23，同时，修整轮7跟随滑座8沿水平导轨13向右移动；清洁电机17以及清洁轮18停止转动，清洁轮18离开砖缝29，同时，清洁轮18跟随滑座8沿水平导轨13向右移动；滑座8移动到接近水平移动复位传感器48时，水平移动复位传感器48将其信号传输给控制器5，控制器5控制移动电机12停止。

为了有利于瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39于砖缝23挤压出勾缝剂，安装筒33的中心线与勾缝剂挤压电动推杆32的中心线相同，瓶装勾缝剂31的中心线与勾缝剂挤压电动推杆32的中心线相同，安装筒33的中心线在砖缝23的垂直面上，或者安装筒33的中心线在红外线投线仪40的红外线53的垂直面上；为了实施利用修整轮7沿砖缝23垂直切割修整砖缝23，滑座8的垂直滑槽19以及垂直滑轨9与砖面29垂直，修整电机6的轴线与砖面29平行，修整轮7与砖面29垂直；勾缝剂挤压装置3跟随滑座8沿水平导轨13移动时，安装筒33的中心线沿砖缝23的垂直面移动，使安装于安装筒33的瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39沿砖缝23移动；移动电机12驱动滑座8沿水平导轨13移动时，滑座8上修整电机6的轴线沿水平导轨13水平移动，修整轮7沿砖缝23的垂直面水平移动。

为了瓶装勾缝剂31的更换控制，控制器5设有挤压复位传感器55，挤压复位传感器55设于勾缝剂挤压电动推杆32的外壳，控制器5通过控制线与挤压复位传感器55连接，勾缝剂挤压电动推杆32的推动杆设有感应件；当瓶装勾缝剂31内勾缝剂挤压完时，勾缝剂挤压电动推杆32的推动杆的感应件接近挤压复位传感器55，挤压复位传感器55将其信号传输给控制器5，控制器5控制勾缝剂挤压电动推杆32停止，勾缝剂挤压电动推杆32停止后，控制器5控制勾缝剂挤压电动推杆32复位；勾缝剂挤压电动推杆32停止时，控制器5控制移动电机12停止推滑座8移动，以及控制修整电动推杆11驱动垂直滑轨9上升复位和控制修整电机6停止；勾缝剂挤压电动推杆32复位后，将安装筒33的筒盖37，重新将新的瓶装勾缝剂31装入安装筒33，并利用筒盖37将瓶装勾缝剂31固定，如此不断循环。

为了实施砖缝23经修整轮7修整以及经清洁装置3清洁后，才利用勾缝剂挤压装置3向修整以及清洁后的砖缝23挤压勾缝剂，安装筒33倾斜设置，瓶装勾缝剂31的中心线与水平导轨13的夹角为25°角至65°角，瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39与修整轮7有一定的距离；修整轮7沿砖缝23修整移动时，瓶装勾缝剂31的勾缝嘴39沿修整轮7移动的方向移动，勾缝嘴39跟随在修整轮7的后面沿砖缝23移动。

为了使修整轮7沿砖缝23切割修整砖缝23，水平导轨13与红外线投线仪40投射的红外线53平行，滑座8移动的轨迹与红外线投线仪40投射的红外线53平行；为了避免修整轮7与砖缝23硬性碰击，修整电动推杆11的驱动头22与第一弹簧9固定连接，第一弹簧9与垂直滑轨9固定连接，修整电动推杆11通过第一弹簧9带动垂直滑轨9上升或者下降；修整轮7切割修整砖缝23时，当砖缝23内的水泥沙较多以及较坚硬时，第一弹簧9被压缩；当砖缝23内的水泥沙较少以及较松散时，第一弹簧9复位，利用第一弹簧9的弹力控制修整轮7升降；如此不断循环。

为了保证真空吸盘24能有效吸住砖面29，真空吸盘24设有多个，水平导轨13初始状态是：真空吸盘24被水平导轨13支撑离开砖面29，真空吸盘24与砖面29有间隙；控制器5控制真空泵25对真空吸盘24抽真空时，吸盘电动推杆26的驱动杆27通过第二弹簧28带动真空吸盘24下降，利用第二弹簧28的弹力将真空吸盘24压紧砖面29，利用真空吸盘24将水平导轨13吸紧于砖面29上。

为了实施将瓶装勾缝剂31安装于安装筒33内，方便瓶装勾缝剂31的装入以及拆出；瓶装勾缝剂31设有限位凸台21，限位凸台21放入外径大于安装筒33的内径，安装筒33设有筒盖37，筒盖37设有通孔，限位凸台21的外径大于通孔的内径，筒盖37通过螺纹与安装筒33的连接；瓶装勾缝剂31安装时，打开安装筒33的筒盖37，将瓶装勾缝剂31由安装筒33的下筒口54插入安装筒33内，利用瓶装勾缝剂31的限位凸台21卡住下筒口54，让瓶装勾缝剂31穿过筒盖37的通孔，再利用筒盖37与安装筒33通过螺纹连接，将瓶装勾缝剂31固定与安装筒33内。

Claims (10)

1.家居装修勾缝机器人的使用方法，家居装修勾缝机器人包括有修整装置（1）、定位装置（2）、清洁装置（3）、勾缝剂挤压装置（4）以及控制器（5）；修整装置（1）包括有修整电机（6）、修整轮（7）、滑座（8）、垂直滑轨（9）、修整电动推杆（11），移动电机（12）、水平导轨（13）、齿条（14）、移动齿轮（15），滑座（8）设有垂直滑槽（19）以及水平滑槽（20），定位装置（2）包括有真空吸盘（24）、真空泵（25）以及吸盘电动推杆（26）；清洁装置（3）包括有吸尘机（16）、吸尘罩（30）、连接管、清洁电机（17）以及清洁轮（18）；吸尘罩（30）设于修整轮（7）与清洁轮（18）之间；勾缝剂挤压装置（4）包括有瓶装勾缝剂（31）、勾缝剂挤压电动推杆（32）、安装筒（33）、勾缝升降电动推杆（34）、升降槽（35）以及升降轨道（36），瓶装勾缝剂（31）安装于安装筒（33）内；控制器（5）包括有红外线投线仪（40）、修整上限位置传感器（41）、修整下限位置传感器（42）、勾缝上限位置传感器（43）、勾缝下限位置传感器（44）、勾缝升降感应件（45）、修整停止位置传感器（46）、水平移动限位传感器（47）、水平移动复位传感器（48）、启动开关（49）、停止开关（50）以及红外开关（51）；控制器（5）通过控制线与红外线投线仪（40）、修整上限位置传感器（41）、修整下限位置传感器（42）、勾缝上限位置传感器（43）、勾缝下限位置传感器（44）、修整停止位置传感器（46）、水平移动限位传感器（47）、水平移动复位传感器（48）、启动开关（49）、及停止开关（50）、红外开关（51）、修整装置（1）、定位装置（2）、清洁装置（3）以及勾缝剂挤压装置（4）连接；

其特征在于：所述的家居装修勾缝机器人的使用方法是：家居装修勾缝机器人的使用方法的流程是：砖缝校对→水平导轨（13）固定→修整轮（7）下降→砖缝（23）修整→砖缝（23）清洁→砖缝（23）施勾缝剂→→砖缝（23）修整停止→砖缝（23）施勾缝剂停止→勾缝剂挤压装置（4）上升→滑座（8）复位→水平导轨（13）松开；流程具体如下：

砖缝校对：使用时，将家居装修勾缝机器人放置于砖面（29）上，然后打开红外开关（51），使红外线投线仪（40）的红外线（53）投射到砖面（29）上，并移动水平导轨（13），使红外线投线仪（40）的红外线（53）对准装修砖的砖缝（23）；

水平导轨（13）固定：红外线投线仪（40）的红外线（53）对准装修砖的砖缝（23）后，按下启动开关（49），启动开关（49）把启动信号传输给控制器（5），控制器（5）控制吸盘电动推杆（26）驱动真空吸盘（24）向砖面（29）移动，使真空吸盘（24）压住砖面（29）；真空吸盘（24）压住砖面（29）后，控制器（5）控制真空泵（25）对真空吸盘（24）抽真空，使真空吸盘（24）吸紧于砖面（29），利用真空吸盘（24）将水平导轨（13）吸紧于砖面（29）上；

修整轮（7）下降：水平导轨（13）被真空吸盘（24）吸紧于砖面（29）后，控制器（5）控制修整电机（6）带动修整轮（7）转动；修整轮（7）转动后，控制器（5）控制修整电动推杆（11）驱动垂直滑轨（9）沿滑座（8）的垂直滑槽（19）下降，修整电机（6）以及修整轮（7）跟随垂直滑轨（9）下降，修整轮（7）下降到砖缝（23）的修整下限位置，利用修整轮（7）对砖缝（23）进行修整；修整轮（7）下降到砖缝（23）的修整下限位置时，修整电动推杆（11）的驱动头（22）接近滑座（8）上的修整下限位置传感器（42），修整下限位置传感器（42）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制修整电动推杆（11）停止，修整轮（7）停止下降；

砖缝（23）修整：修整轮（7）停止下降后，控制器（5）控制移动电机（12）转动，移动电机（12）驱动移动齿轮（15）沿水平导轨（13）上的齿条（14）移动，驱动滑座（8）沿水平导轨（13）移动，修整电机（6）以及修整轮（7）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）移动，修整轮（7）沿红外线（53）修整砖缝（23）内的水泥沙以及其他的杂物，

砖缝（23）清洁：修整电机（6）以及修整轮（7）下降时，控制器（5）控制清洁装置（3）工作，清洁电机（17）跟随修整电机（6）下降，使清洁轮（18）与砖缝（23）接触，利用清洁轮（18）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）移动方向移动，控制清洁电机（17）带动清洁轮（18）沿砖缝（23）转动，利用清洁轮（18）清扫砖缝（23），利用吸尘罩（30）将修整轮（7）修整砖缝（23）的水泥沙灰尘以及清洁轮（18）清扫的灰尘抽到吸尘机（16）过滤；

砖缝（23）施勾缝剂：勾缝剂挤压装置（4）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）移动，当其瓶装勾缝剂（31）的勾缝嘴（39）移动到已清洁干净的砖缝（23）上方的位置时，控制器（5）控制勾缝升降电动推杆（34）带动升降轨道（36）沿升降槽（35）下降，瓶装勾缝剂（31）、勾缝剂挤压电动推杆（32）以及安装筒（33）跟随升降轨道（36）沿升降槽（35）下降，当瓶装勾缝剂（31）的勾缝嘴（39）下降到砖缝（23）时，升降轨道（36）上的勾缝升降感应件（45）接近勾缝下限位置传感器（44），勾缝下限位置传感器（44）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制勾缝升降电动推杆（34）停止；勾缝升降电动推杆（34）停止后，控制器（5）控制勾缝剂挤压电动推杆（32）的挤压推杆（52）挤压瓶装勾缝剂（31），驱动瓶装勾缝剂（31）的活塞移动，挤压瓶装勾缝剂（31）内的勾缝剂由勾缝嘴（39）挤出到切割后的砖缝（23）里；移动电机（12）驱动移动齿轮（15）沿水平导轨（13）上的齿条（14）不断移动，滑座（8）在移动电机（12）的驱动下沿水平导轨（13）不断移动，利用勾缝剂挤压装置（4）不断向砖缝（23）施勾缝剂；

砖缝（23）修整停止：当滑座（8）接近修整停止位置传感器（46）时，修整停止位置传感器（46）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制修整电动推杆（11）带动垂直滑轨（9）沿滑座（8）的垂直滑槽（19）上升，修整轮（7）跟随垂直滑轨（9）上升，修整电机（6）以及修整轮（7）跟随垂直滑轨（9）上升，使修整轮（7）离开砖缝（23），修整轮（7）停止修整砖缝（23）；当修整电动推杆（11）的驱动头（22）接近滑座（8）上的修整上限位置传感器（41），修整上限位置传感器（41）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制修整电动推杆（11）停止，修整电机（6）以及修整轮（7）停止以及复位；清洁轮（18）跟随修整电机（6）上升离开砖缝（23），同时，控制器（5）控制清洁电机（17）停止；

砖缝（23）施勾缝剂停止：修整轮（7）停止修整砖缝（23）后，移动电机（12）继续驱动滑座（8）沿水平导轨（13）移动，勾缝剂挤压装置（3）的瓶装勾缝剂（31）跟随滑座（8）继续向已经修整以及清洁的砖缝（23）挤压勾缝剂；当滑座（8）接近水平移动限位传感器（47）时，水平移动限位传感器（47）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制移动电机（12）停止驱动滑座（8）前进；移动电机（12）停止后，控制器（5）控制勾缝剂挤压电动推杆（32）停止挤压瓶装勾缝剂（31），瓶装勾缝剂（31）停止挤出勾缝剂；

勾缝剂挤压装置（4）上升：瓶装勾缝剂（31）停止挤出勾缝剂后，控制器（5）控制勾缝升降电动推杆（34）带动升降轨道（36）沿升降槽（35）上升，瓶装勾缝剂（31）、勾缝剂挤压电动推杆（32）以及安装筒（33）跟随升降轨道（36）沿升降槽（35）上升，使瓶装勾缝剂（31）的勾缝嘴（39）离开砖缝（23）；升降轨道（36）上的勾缝升降感应件（45）接近升降槽（35）上的勾缝上限位置传感器（43）时，勾缝上限位置传感器（43）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制勾缝升降电动推杆（34）停止；同时，控制器（5）控制吸尘机（16）停止；

滑座（8）复位：勾缝升降电动推杆（34）停止上升后，控制器（5）控制移动电机（12）反转，通过移动齿轮（15）以及齿条（14）驱动滑座（8）沿水平导轨（13）复位，修整电机（6）以及修整轮（7）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）移动复位；滑座（8）复位接近水平移动复位传感器（48），水平移动复位传感器（48）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制移动电机（12）停止；滑座（8）复位时，勾缝剂挤压装置（4）跟随滑座（8）复位到初始位置；

水平导轨（13）松开：移动电机（12）停止后，控制器（5）控制真空泵（25）停止抽真空，真空吸盘（24）停止吸住砖面（29）；真空吸盘（24）停止吸住砖面（29）后，控制器（5）控制吸盘电动推杆（26）带动真空吸盘（24）上升，离开砖面（29）；

如此不断循环，利用修整装置（1）的修整轮（7）修整砖缝（23），并利用清洁装置（3）将砖缝（23）的水泥沙尘以及其他杂物清除干净，利用勾缝剂挤压装置（3）的瓶装勾缝剂（31）向修整后的砖缝（23）挤压勾缝剂。

2.根据权利要求1所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，其特征在于：所述的修整轮（7）修整砖缝（23）时，移动齿轮（15）与齿条（14）啮合，移动电机（12）驱动移动齿轮（15）按逆时针方向转动，驱动滑座（8）沿水平导轨（13）向左移动；修整电机（6）带动修整轮（7）按逆时针方向转动，同时，修整轮（7）跟随滑座（8）沿砖缝（23）向左移动，修整轮（7）修整砖缝（23）的水泥沙灰尘飞向清洁装置（3）的吸尘罩（30）；同时，清洁电机（17）带动清洁轮（18）按顺时针方向转动，清洁轮（18）跟随滑座（8）沿砖缝（23）向左移动，清洁轮（18）清扫的水泥沙灰尘飞向清洁装置（3）的吸尘罩（30）；利用吸尘机（16）以及清洁轮（18）将修整后的砖缝（23）清洁干净。

3.根据权利要求2所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，其特征在于：所述的滑座（8）在移动电机（12）驱动下沿水平导轨（13）向左移动，当滑座（8）接近修整停止位置传感器（46）时，控制器（5）控制修整电动推杆（11）带动垂直滑轨（9）沿滑座（8）的垂直滑槽（19）上升，使修整轮（7）离开砖缝（23）；同时，滑座（8）继续在移动电机（12）驱动下沿水平导轨（13）向左移动，当滑座（8）接近水平移动限位传感器（47）时，水平移动限位传感器（47）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制移动电机（12）停止驱动滑座（8）前进。

4.根据权利要求3所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，其特征在于：所述的滑座（8）复位时，移动齿轮（15）与齿条（14）啮合，移动电机（12）驱动移动齿轮（15）按顺时针方向转动，驱动滑座（8）沿水平导轨（13）向右移动；修整轮（7）离开砖缝（23），同时，修整轮（7）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）向右移动；清洁电机（17）以及清洁轮（18）停止转动，清洁轮（18）离开砖缝（29），同时，清洁轮（18）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）向右移动；滑座（8）移动到接近水平移动复位传感器（48）时，水平移动复位传感器（48）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制移动电机（12）停止。

5.根据权利要求4所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，其特征在于：所述的勾缝剂挤压装置（3）跟随滑座（8）沿水平导轨（13）移动时，安装筒（33）的中心线沿砖缝（23）的垂直面移动，使安装于安装筒（33）的瓶装勾缝剂（31）的勾缝嘴（39）沿砖缝（23）移动；移动电机（12）驱动滑座（8）沿水平导轨（13）移动时，滑座（8）上修整电机（6）的轴线沿水平导轨（13）水平移动，修整轮（7）沿砖缝（23）的垂直面水平移动。

6.根据权利要求5所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，控制器（5）设有挤压复位传感器（55），其特征在于：所述的当瓶装勾缝剂（31）内勾缝剂挤压完时，勾缝剂挤压电动推杆（32）的推动杆的感应件接近挤压复位传感器（55），挤压复位传感器（55）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制勾缝剂挤压电动推杆（32）停止，勾缝剂挤压电动推杆（32）停止后，控制器（5）控制勾缝剂挤压电动推杆（32）复位；勾缝剂挤压电动推杆（32）停止时，控制器（5）控制移动电机（12）停止推滑座（8）移动，以及控制修整电动推杆（11）驱动垂直滑轨（9）上升复位和控制修整电机（6）停止；勾缝剂挤压电动推杆（32）复位后，将安装筒（33）的筒盖（37），重新将新的瓶装勾缝剂（31）装入安装筒（33），并利用筒盖（37）将瓶装勾缝剂（31）固定，如此不断循环。

7.根据权利要求6所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，其特征在于：所述的修整轮（7）沿砖缝（23）修整移动时，瓶装勾缝剂（31）的勾缝嘴（39）沿修整轮（7）移动的方向移动，勾缝嘴（39）跟随在修整轮（7）的后面沿砖缝（23）移动。

8.根据权利要求7所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，修整装置（1）设有第一弹簧（9），其特征在于：所述的修整轮（7）切割修整砖缝（23）时，当砖缝（23）内的水泥沙较多以及较坚硬时，第一弹簧（9）被压缩；当砖缝（23）内的水泥沙较少以及较松散时，第一弹簧（9）复位，利用第一弹簧（9）的弹力控制修整轮（7）升降；如此不断循环。

9.根据权利要求8所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，定位装置（2）设有第二弹簧（28），其特征在于：所述的控制器（5）控制真空泵（25）对真空吸盘（24）抽真空时，吸盘电动推杆（26）的驱动杆（27）通过第二弹簧（28）带动真空吸盘（24）下降，利用第二弹簧（28）的弹力将真空吸盘（24）压紧砖面（29），利用真空吸盘（24）将水平导轨（13）吸紧于砖面（29）上。

10.根据权利要求1所述的家居装修勾缝机器人的使用方法，安装筒（33）设有筒盖（37），其特征在于：所述的瓶装勾缝剂（31）安装时，打开安装筒（33）的筒盖（37），将瓶装勾缝剂（31）由安装筒（33）的下筒口（54）插入安装筒（33）内，利用瓶装勾缝剂（31）的限位凸台（21）卡住下筒口（54），让瓶装勾缝剂（31）穿过筒盖（37）的通孔，再利用筒盖（37）与安装筒（33）通过螺纹连接，将瓶装勾缝剂（31）固定与安装筒（33）内。

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