CN111086009B - 通信机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供通信机器人及计算机可读存储介质，通信机器人具备：动作部；及通信协调部，使适用第一动作基准而使动作部自主地进行动作的机器人模式和适用第二动作基准而使动作部基于来自遥控操作者的操作指示进行动作的化身模式表露，对机器人模式、化身模式及服务利用者这三者间的通信进行协调。

Description

通信机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及通信机器人及通信机器人的控制程序。

背景技术

已知有处于分离的场所的人彼此实现通信的通信机器人(例如，参照日本特开2004-261941号公报)。而且，也已知有成为别人的交谈对象或者从别人听取指示而进行作业的能够进行自主的动作的通信机器人(例如，参照日本特开2011-681号公报)。

例如，在人生活的屋内环境下，从占有的空间等的问题出发而难以分别准备这样的通信机器人。因此，想要通过一个机器人来实现基于来自处于遥控地点的人的操作指示而进行动作的通信功能和自主地进行动作的通信功能这样的需要逐渐产生。然而，利用者即使对于自主地进行动作的通信机器人具有眷恋，对于由处于遥控地点的人操作的通信机器人也难以具有眷恋。特别是如果作为硬件的一个机器人同时具有这两个功能，则利用者会感受到在一方发挥功能时另一方也发挥功能那样的感觉，结果是，存在对于自主地进行动作时的机器人也不再感到眷恋的情况。

发明内容

本公开提供一种通过一个机器人实现自主性的动作的通信功能和基于来自处于遥控地点的人的操作指示的动作的通信功能、并且利用者对于自主地进行动作的机器人能够抱有眷恋的技术。

本公开的第一方案的通信机器人具备：动作部；及通信协调部，使适用第一动作基准而使动作部自主地进行动作的机器人模式和适用第二动作基准而使动作部基于来自遥控操作者的操作指示进行动作的化身模式表露，对机器人模式、化身模式及服务利用者这三者间的通信进行协调。

通信机器人在自主地动作的机器人模式下以第一动作基准进行动作，在基于遥控操作者的操作指示进行动作的化身模式下以第二动作基准进行动作，因此利用者感觉到仿佛其分别具有不同的人格。并且，在连续性的通信中，机器人模式与化身模式相互接替另一方的先前的通信的状况而替换交替表露，因此尽管硬件为一个，但利用者感觉到仿佛包含自身在内三者在进行通信。如果能够实现这样的三者间的通信，则利用者能够将机器人模式下的机器人与化身模式下的机器人当作不同事物，对于机器人模式下的机器人能够抱有眷恋。

在上述的通信机器人中，机器人模式可以对于通过化身模式执行的动作进行反应。如果机器人模式对于通过化身模式执行的动作进行反应，则能够加强感觉到机器人模式下的机器人与化身模式下的机器人为不同事物的利用者的感觉。而且，也能够期待通信的深度的增加。

在上述的通信机器人中，第一动作基准可以被基于通信的履历进行更新。如果由于反复通信而机器人模式的动作产生变化，则利用者能够对于通过机器人模式进行动作的通信机器人抱有更深的眷恋。

另外，上述的通信机器人可以具备告知机器人模式和化身模式中的哪一个模式正在表露的告知部。如果看起来能区分通过机器人模式进行动作时与通过化身模式进行动作时，则利用者能够更明确地区分2个虚拟性的人格。

另外，在上述的通信机器人中，通信协调部可以基于预先规定的切换基准来决定在通信的执行期间使机器人模式和化身模式中的哪一个模式表露。如果预先规定切换基准，则能够顺畅地避免三者间的通信的冲突。

另外，在上述的通信机器人中，在遥控操作者为多个的情况下，可以对于各个遥控操作者来制定第二动作基准。如果按照各遥控操作者而动作不同，则能够将遥控操作者与通信机器人的关联性表现为虚拟性的人格，因此对于利用者来说，通过通信机器人而容易想象遥控操作者。

本公开的第二方案的通信机器人的控制程序使计算机执行如下的通信协调步骤：使适用第一动作基准而使动作部自主地动作的机器人模式和适用第二动作基准而使动作部基于来自遥控操作者的操作指示进行动作的化身模式表露，对机器人模式、化身模式及服务利用者这三者间的通信进行协调。如果是这样的程序由计算机执行的通信机器人，则与第一方案同样，利用者能够对于通过机器人模式进行动作的通信机器人抱有眷恋。

通过本公开，能够通过一个机器人实现自主性的动作的通信功能和基于来自处于遥控地点的人的操作指示的动作的通信功能，并且利用者对于自主地进行动作的机器人抱有眷恋。

从下文给出的详细描述和仅以图解方式给出的附图中，将更加充分地理解本发明的上述和其他目的、特征和优点，因此不应被视为限制本公开。

附图说明

图1是用于说明利用本实施方式的通信机器人的整体环境的概念图。

图2是表示移动机器人的外观的立体图。

图3是移动机器人的控制框图。

图4是记述有动作基准的查找表的一例。

图5是表示三者间的通信的一例和此时的移动机器人的变迁的图。

图6是通信的处理流程图。

具体实施方式

图1是用于说明利用本实施方式的通信机器人即移动机器人100的整体环境的概念图。服务利用者在移动机器人100动作的环境中共存，与移动机器人100取得通信或者使移动机器人100执行特定的作业。

移动机器人100使机器人模式和化身模式中的任一个模式表露，并与服务利用者相对。即，机器人模式和化身模式仅限于服务利用者的观察，相对于时间的经过而排他性地出现。但是，在化身模式表露的期间，为了之后以机器人模式交接通信，存在有在后台解析该化身模式的动作的情况。同样，在机器人模式表露的期间，为了之后以化身模式交接通信，也存在将与机器人模式的动作相关的信息在后台向遥控终端300发送的情况。具体情况在后文叙述。

移动机器人100在为机器人模式时，自主地进行动作。例如，如果服务利用者向命名为“机器人(roboter)”的移动机器人100进行“机器人君，有精神吗？”的搭话，则对搭话的声音进行解析。并且，作为与之相应的回答，例如将“有精神哦！您跟我说话我很高兴。”等以合成音进行回答。在机器人模式下，移动机器人100自行立案而执行对于服务利用者的鼓动的回答。

移动机器人100在为化身模式时，基于遥控操作者的操作指示进行动作。遥控操作者在远离第一环境的第二环境下，通过对遥控终端300进行操作而将操作指示向移动机器人100发送。例如，如果遥控操作者想要向作为服务利用者的小葵搭话而朝向遥控终端300进行“小葵，现在忙吗？”的搭话，则移动机器人100从扬声器发声出“小葵，现在忙吗？”。在化身模式下，虽然基于遥控操作者的操作指示进行动作，但不是遥控操作者指示移动机器人100的动作部的全部动作，而是移动机器人100对操作指示进行解析而转换成动作部的具体的动作或产生附随的动作。

移动机器人100在第一环境下，经由无线路由器700而与互联网600连接。而且，遥控终端300在第二环境下，经由无线路由器700而与互联网600连接。系统服务器500连接于互联网600。系统服务器500介于移动机器人100与遥控终端300之间，从遥控终端300将操作要求、操作指示向移动机器人100交付，从移动机器人100将拍摄数据、声音数据向遥控终端300交付。

需要说明的是，在本实施方式中，利用互联网作为连接的网络，但也可以是内联网等其他的网络。而且，可以不经由网络而将移动机器人100与遥控终端300通过例如蓝牙(Bluetooth)(注册商标)等近距离通信直接连接。

遥控终端300是例如平板终端，具有输入部和显示部。输入部是例如触摸面板，能够选择显示部上显示的菜单项目。遥控终端300根据选择的菜单项目而生成操作要求、操作指示，并将它们向移动机器人100发送。而且，输入部包含麦克风，取入遥控操作者的声音而转换成声音信号，作为操作指示的一部分向移动机器人100发送。显示部显示从移动机器人100接收到的图像数据的图像，遥控操作者能够间接地视觉辨认移动机器人100的周边环境、服务利用者。而且，遥控终端300具备扬声器，将从移动机器人100送来的声音信号重放。由此，遥控终端300能够间接地听到服务利用者的声音。

图2是移动机器人100的外观立体图。移动机器人100大体上由台车部110和主体部120构成。台车部110在圆筒形状的壳体内分别支承有接地于行走面上的2个驱动轮111和1个脚轮112。2个驱动轮111以旋转轴芯相互一致的方式配设。各个驱动轮111由未图示的电动机独立地驱动而旋转。脚轮112是从动轮，以从台车部110沿铅垂方向延伸的回旋轴远离车轮的旋转轴地轴支承车轮的方式设置，并仿形地追随台车部110的移动方向。

台车部110在上表面的周缘部具备激光扫描仪133。激光扫描仪133对于水平面内的一定的范围对应每步距角地进行扫描，并输出沿各个方向是否存在障碍物的情况。此外，在障碍物存在的情况下，输出至该障碍物的距离。

主体部120主要具备在台车部110的上表面搭载的躯干部121、在躯干部121的上表面载置的头部122、在躯干部121的侧面支承的臂123、在臂123的前端部设置的手124及LED条143。臂123和手124经由未图示的电动机来驱动，以被控制的姿势把持各种物体，或者作出表现情绪的姿势。躯干部121通过未图示的电动机的驱动力，能够相对于台车部110而绕铅垂轴旋转。因此，移动机器人100也能够配合躯干部121的动作而夸张地作出姿势。

LED条143是具有多个LED及导光材料的发光装置，以LED分别相对于铅垂轴而向放射方向发光的方式设置于躯干部121的上部的圆环状的外周部。LED条143能够使发光色、闪烁周期变化。例如，通过预先规定其发光色，能够使服务利用者获知当前时刻的移动机器人100是机器人模式还是化身模式。

头部122主要具备立体相机131、麦克风132、扬声器142及显示面板141。立体相机131为具有相同视场角的2个相机单元相互分离配置的结构，并将通过各个相机单元拍摄到的图像作为图像数据输出。

麦克风132将在周边环境产生的音响、服务利用者的发声转换成声音信号。扬声器142发出移动机器人100生成的声音、从遥控终端300接收的声音。

显示面板141是例如液晶面板，将对应于机器人模式而设定的人物的脸部以动画显示，或者将对应于化身模式而设定的遥控操作者的脸部以活动图像显示。而且，也可以将与移动机器人100相关的信息以文本、图标显示，使服务利用者获知。如果在显示面板141上显示人物的脸部，则能够给服务利用者带来显示面板141为模拟的脸部的印象。而且，显示面板141可以构成为，在显示面设置触摸面板，受理来自服务利用者的指示输入。

头部122通过未图示的电动机的驱动力，相对于躯干部121能够绕铅垂轴旋转。因此，立体相机131能够拍摄任意的方向的对象物，而且，显示面板141能够朝向任意的方向呈现显示内容。移动机器人100也可以使头部122摇动作为表现情绪的姿势。

图3是移动机器人100的控制框图。在此，说明与服务利用者的通信相关的主要的要素，但是作为移动机器人100的结构也具备其他的要素，而且也可以增加有助于通信的其他的要素。

控制部150例如是CPU，保存于例如躯干部121具备的控制单元。台车驱动单元145、上体驱动单元146、显示面板141、扬声器142及LED条143是通过控制部150的控制而进行动作的动作部140的要素。

台车驱动单元145包括驱动轮111和用于对驱动轮111进行驱动的驱动电路、电动机。控制部150通过向台车驱动单元145发送驱动信号而执行驱动轮的旋转控制。而且，控制部150从台车驱动单元145接收编码器等的反馈信号，掌握台车部110的移动方向、移动速度。

上体驱动单元146包括：包含臂123及手124的把持部、躯干部121及头部122；及用于驱动它们的驱动电路、电动机。控制部150通过向上体驱动单元146发送驱动信号而实现把持动作、姿势。而且，控制部150从上体驱动单元146接收编码器等的反馈信号，来掌握臂123及手124的位置、移动速度、躯干部121及头部122的方向、旋转速度。

显示面板141接收控制部150生成的图像信号而显示。而且，控制部150如上所述，生成人物的脸部、遥控操作者的脸部的图像信号，向显示面板141显示。在显示面板141具备触摸面板的情况下，显示面板141将触摸信号向控制部150发送。

扬声器142将控制部150生成的声音信号、从遥控终端300接收的声音信号转换成可听声波。LED条143从控制部150接收发光信号而使LED发光。在本实施方式中，并不局限于可动部的物理性的运动，关于对服务利用者能起作用的图像的显示、发声/发话、发光，也作为移动机器人100的动作。

立体相机131、麦克风132及激光扫描仪133是移动机器人100取得外部环境的状态、向移动机器人100的鼓动的取得部130的要素。立体相机131按照来自控制部150的要求而拍摄周边环境，将拍摄信号向控制部150交付。控制部150使用拍摄信号来执行图像处理，或者为了向遥控终端300发送而按照预先规定的格式转换成拍摄数据。麦克风132将在周边环境产生的音响、服务利用者的发声转换成声音信号而向控制部150交付。激光扫描仪133按照来自控制部150的要求来检测沿移动方向是否存在障碍物，并将作为其结果的检测信号向控制部150交付。

存储器180是非易失性的存储介质，可使用例如固态驱动器。存储器180除了存储有用于控制移动机器人100的控制程序之外，还存储有控制使用的各种参数值、函数、查找表等。特别是存储有第一表181和第二表182。第一表181是记述有在使机器人模式表露的情况下成为使动作部140动作的基准的第一动作基准的查找表。第二表182是记述有在使化身模式表露的情况下成为使动作部140动作的基准的第二动作基准的查找表。第一表181及第二表182可以分别包含相对于预先规定的特定参数的输入以与动作基准一致的方式决定成为对象的动作部140的动作的、调整后的学习完模型。

回答声音DB161是回答声音的数据库，由例如硬盘驱动器的记录介质构成。回答声音DB161例如作为语料库进行体系化，各个用语按照各种声音，伴随能够重放的发声数据而保存。

回答表情DB162是回答表情的数据库，由例如硬盘驱动器的记录介质构成。回答表情DB162例如对应于罗素的圆环图进行体系化，将具体的脸部的表情的活动图像数据与该表情表示的情绪按照各种人物，相互建立对应地保存。

通信单元190是例如无线LAN单元，与无线路由器700之间进行无线通信。通信单元190接收从遥控终端300送来的操作要求、操作指示而向控制部150交付。而且，通信单元190按照控制部150的控制，将通过立体相机131取得的拍摄数据、从扬声器142发出的声音的声音数据等向遥控终端300发送。需要说明的是，这种情况下的拍摄数据也包含通过麦克风132取得的声音数据。

控制部150也起到执行与控制、处理相关的各种运算的作为功能运算部的作用。表情生成部151、声音生成部152、运动控制部153、指示解析部154、协调部155及学习部156是功能运算部的例子。

表情生成部151决定在机器人模式下显示于显示面板141的人物的脸部的表情并输出。例如在以与服务利用者表示的情绪共鸣的表情来显示人物的情况下，首先，表情生成部151对于从立体相机131接收到的图像信号进行解析来识别服务利用者的脸部，并推定其情绪。提取例如瞳孔的大小、眼梢的下降状况、嘴角的上扬状况、出汗的有无、皱纹的聚集状况等，来推定服务利用者的情绪。例如，可以利用学习完模型来推定服务利用者的情绪，该学习完模型使用将上述特征与此时的情绪配对的教师数据通过机械学习来学习。接下来，表情生成部151对应于推定的服务利用者的情绪而判断移动机器人100应表露的共鸣情绪。然后，从回答表情DB162取得与该共鸣情绪对应的活动图像数据，转换成显示信号而向显示面板141发送。

在本实施方式中，在化身模式下，可设想接收遥控终端300拍摄的遥控操作者的脸部图像的图像数据而在显示面板141上显示为活动图像的情况，但是也可以将遥控操作者置换为设定的人物来显示。在置换为人物来显示的情况下，表情生成部151可以对于从遥控终端300送来的图像数据、声音数据进行解析来推定遥控操作者的情绪，并从回答表情DB162取得与之对应的活动图像数据而显示于显示面板141。

声音生成部152在机器人模式下决定从扬声器142发出的声音并输出。例如在对服务利用者的发声进行回答的情况下，首先，声音生成部152使用一般的声音识别技术对于从麦克风132接收到的声音信号进行解析，识别服务利用者的发声。然后，对于识别的服务利用者的发声内容，选择相应的句子作为会话，从回答声音DB161收集与选择的句子相应的发声数据。声音生成部152将收集到的发声数据组合，转换成声音信号而向扬声器142发送。

在本实施方式中，在化身模式下，设想接收遥控终端300取得的声音数据而转换成声音信号并重放的情况。然而，声音生成部152可以将遥控操作者的发声转换成特定的声音的声音信号，或者取代声音数据而将从遥控终端接收到的文本数据转换成合成音的声音信号，从扬声器142发声。

在化身模式下，如果表情生成部151将遥控操作者的脸部置换成人物且声音生成部152将遥控操作者的发声转换成合成音等，则服务利用者从遥控操作者的个性较强地识别的情况中解放出来。而且，对于遥控操作者来说，由于未曝露个人信息，因此能够安心地进行遥控操作。这样的转换处理在例如遥控操作者为护理服务公司的从业人员时等有效。

运动控制部153计划使台车驱动单元145及上体驱动单元146的可动部如何动作并执行。例如，在执行特定的姿势的情况下生成向使可动部动作的各个电动机发送的控制信号，或者在接收到取来特定的传送物的指示的情况下参照环境地图生成路径计划并执行移动。

指示解析部154对于经由通信单元190取得的来自遥控终端300的操作要求、操作指示进行解析，或者进而根据解析结果而转换成移动机器人100能执行的动作。例如，选定与操作指示同步地执行的姿势。而且，指示解析部154在操作要求、操作指示依赖遥控操作者的声音的情况下，对于送来的声音信号进行解析，开始与解析结果对应的动作，或者反映到接下来以机器人模式发声的回答内容中。

协调部155对通信的状况进行分析而决定是使机器人模式表露还是使化身模式表露，并协调机器人模式、化身模式及服务利用者这三者间的通信。协调部155例如通过监视从麦克风132取得的声音信号而检测谁都未发声的会话的关键节点并使机器人模式表露，使基于机器人模式的发声开始，具体情况在后文叙述。而且，在检测到服务利用者的发声的情况下，无论是机器人模式还是化身模式，都中断从移动机器人100侧的动作，对服务利用者的发声内容进行解析。而且，即使从遥控操作者存在操作要求的情况下，在基于机器人模式的预先规定的全部的动作完成之前，也不使化身模式表露而维持机器人模式的表露。

学习部156记录通信的履历，利用该履历来更新记述有对于机器人模式的第一动作基准的第一表181的内容。记录有通信的履历的记录文件由存储器180保管，适当读出。学习部156例如在通信的某时刻服务利用者夸奖了机器人模式表示的表情的情况下，以该表情出现的频度上升的方式更新第一表181的内容。而且，在指示的作业的执行期间，在从服务利用者指出“快”、“危险”等的情况下，以使可动部动作的速度变慢的方式更新第一表181的内容。

接下来，对第一表和第二表进行说明。图4是记述有对于机器人模式的第一动作基准的第一表181和记述有对于化身模式的第二动作基准的第二表182的一例。

在本实施方式中，将以使服务利用者感觉到移动机器人100仿佛具有人格的方式对于动作赋予一定的性格的动作基准分别确定为机器人模式和化身模式。对于机器人模式确定的是第一动作基准，对于化身模式确定的是第二动作基准。在机器人模式与化身模式下如果由于动作的内容、动作而酝酿出的气氛不同，则尽管作为硬件的移动机器人100为一个，但服务利用者感觉到替换表露的机器人模式和化身模式分别仿佛具有不同的人格。

在本实施方式中，确定显示人物、声音、显示色、台车移动速度、臂移动速度、会话速度、选择用语等级、性情变化频度、会话期间姿势作为动作基准的项目。显示人物由各种脸部的插图来表现，并不局限于男性的脸部、女性的脸部，也可以包含拟人化的动物、物品。在图中，在机器人模式下选择No.3，在化身模式下选择从由遥控终端300接收到的图像数据中将遥控操作者的脸部图像展开而直接显示的“转送”。需要说明的是，在化身模式下，也可以不是如上所述使用遥控操作者的脸部图像而是选择人物。

声音预先准备作为男性、女性的各种声调。在图中，在机器人模式下选择No.5，在化身模式下选择将遥控操作者发出的声音原封不动地重放的“转送”。需要说明的是，回答声音DB161保存的发声数据可以如上所述按照各声音准备，但是也可以仅预先准备一个声音。在仅准备一个声音的情况下，控制部150在重放时，对应于设定的声音而对发声数据的频率等进行转换。

另外，关于机器人模式的设定，可以是例如服务利用者经由触摸面板来选择。而且，关于化身模式的设定，遥控操作者可以从遥控终端300指定。

显示色是LED条143的发光色，在机器人模式下选择绿色，在化身模式下选择蓝色。LED条143发挥作为移动机器人100的动作部的功能并且也发挥作为告知机器人模式和化身模式的哪一个模式正在表露的告知部的功能。如果LED条143发出绿色光，则服务利用者能够识别为机器人模式，如果发出蓝色光，则服务利用者能够识别为化身模式。服务利用者如果无论通过显示面板141的显示还是通过LED条143的发光色都能够识别是机器人模式还是化身模式，则能够更明确地区分2个虚拟性的人格。

如果为机器人模式，则台车移动速度及臂移动速度是自主地执行服务利用者指定的作业时的台车、臂的移动速度，如果为化身模式，则台车移动速度及臂移动速度是执行遥控操作者指定的作业时的台车、臂的移动速度。在图中，在机器人模式下，作为台车移动速度，设为“低”臂移动速度而选择“低”，在化身模式下，作为台车移动速度，设为“高”臂移动速度而选择“中”。如果这样选择，则即使在执行相同的内容的作业的情况下，服务利用者也能在机器人模式时接受到缓慢的印象，在化身模式时接受到利落的印象。

会话速度表示声音生成部152生成的声音信号以多少速度通过扬声器142重放。在图中，在机器人模式下选择“低”，在化身模式下，遥控操作者发出的声音原封不动地重放，因此不可选择。通过会话速度的设定，如果为机器人模式，则服务利用者接受到悠闲的印象。

在声音生成部152选择相应的句子作为会话的情况下，选择用语等级表示是选择有礼貌的表达还是选择不讲究形式的表达。例如，将有礼貌的表达设为“A”，将不讲究形式的表达设为“C”，将其中间设为“B”。在图中，在机器人模式下选择“C”，在化身模式下，将遥控操作者发出的声音原封不动地重放，因此不可选择。通过选择用语等级的设定，如果为机器人模式，则服务利用者更加接受到友好的印象。

性情变化频度表示通过显示人物表示的表情、会话期间表示的姿势来表现的喜怒哀乐如何频繁地变化的情况。例如，在服务利用者发出稍微嘲笑那样的词语时，如果立即表示出发怒的情绪则选择“高”，如果保持冷静则选择“低”。在图中，在机器人模式下选择“中”，在化身模式下选择“低”。通过性情变化频度的设定，如果为机器人模式，则服务利用者接受到幼稚的印象，如果为化身模式，则服务利用者接受到冷静的印象。

会话期间姿势表示对应于会话期间的内容而执行的姿势的大小的程度。例如在表现疑问时，确定将手124抬高多大。在图中，在机器人模式下选择“中”，在化身模式下选择“小”。需要说明的是，执行的姿势并不局限于臂123、手124的动作，也可以利用头部122、台车部110的摇动。通过会话期间姿势的设定，如果为机器人模式，则服务利用者接受到深刻的印象，如果为化身模式，则服务利用者接受到较浅的印象。

这样，如果对于机器人模式和化身模式分别确定动作基准，则服务利用者接受的印象在基于机器人模式的动作时与基于化身模式的动作时相差较大。并且，在一个通信中，机器人模式与化身模式根据状况而替换交替表露，因此可预想到服务利用者感觉也包含自身在内仿佛三者正在进行通信。

图5是表示三者间的通信的一例和此时的移动机器人100的模式转换的图。图中，从上向下表示时间的经过，沿左右方向表示会话的内容、此时协调部155表露的模式、此时的显示面板141的情形。在会话内容是作为服务利用者的女性的发声的情况下，在其左侧临近示出女性的插图。

女性向移动机器人100进行“机器人君，有精神吗？”的搭话时，协调部155识别来自作为服务利用者的女性的搭话而使机器人模式表露，在女性说话期间进行等待。此时，显示面板141显示通过第一表设定的人物，LED条143以通过第一表设定的显示色发光。

协调部155当检测到女性的搭话中断时，使控制部150开始基于机器人模式的动作。在此，声音生成部152回复“有精神哦！您跟我说话我很高兴。”作为与该搭话内容相应的回复。需要说明的是，控制部150可以参照第一表181，进行表现高兴的姿势。

接下来女性发出“请告诉我今日的天气。”的声音期间，协调部155再次保持机器人模式的状态进行等待。协调部155当检测到女性的搭话中断时，再次使控制部150开始基于机器人模式的动作。在此，经由系统服务器500从互联网600取得今日的天气信息，回答例如“至傍晚为晴天哦。”。到此为止，“进行会话很高兴”的状态继续，因此在显示面板141显示设定的人物中的表示高兴的表情。

在此，协调部155回答“至傍晚为晴天”期间，从遥控终端300受理了操作要求。协调部155在回答期间拒绝操作要求，但是在回答后如果没有立即来自女性的发声，则受理操作要求，使化身模式表露。

当使化身模式表露时，显示面板141按照第二表的设定而显示遥控操作者的脸部图像，LED条143以通过第二表设定的显示色发光。并且，如“小葵，现在忙吗？”那样，将从遥控终端300接收的声音信号重放。

协调部155检测声音信号的重放中断的情况，如果此时没有来自女性的发声，则暂时使机器人模式表露。然后，使声音生成部152选择回答句子，例如发出“正在与我交谈！”的声音。此时，作为与选择的回答句子对应的表情，在显示面板141显示设定的人物中的表示愤怒的表情。需要说明的是，选择什么样的回答句子参照通过第一表181设定的性情变化频度。

相对于此，在女性插话为“机器人君请稍等。”的情况下，协调部155在仍使机器人模式表露的状态下使控制部150解析该发声内容。并且，在这种情况下决定切换为化身模式。这样，在服务利用者制定了化身模式的情况下，如图所示，可以在显示面板141上暂时显示表示悲伤的表情之后退出机器人模式。

协调部155再次使化身模式表露，将从遥控终端300接收的声音信号重放。这样，协调部155对通信的状况进行分析而切换机器人模式与化身模式，并与服务利用者之间使三者间的通信成立。

特别是如“正在与我交谈！”那样，机器人模式对于以化身模式执行的动作(这种情况下为“小葵，现在忙吗？”的发声)进行反应时，三者间的通信产生真实感。即，更自然的通信成立。声音生成部152在遥控操作者以化身模式正在说话的过程中对其内容进行解析，在协调部155使机器人模式表露的时机，也可以发出与遥控操作者说话的内容相应的句子的声音。而且，遥控操作者可以对于这样的机器人模式的发声而向机器人模式搭话。于是，在服务利用者与机器人模式、服务利用者与化身模式、机器人模式与化身模式各自之间通信成立，因此能够实现更顺畅的通信。

如果这样的三者间的通信能够实现，并能明确地区分机器人模式与化身模式，则服务利用者对于移动机器人100自主地进行动作的机器人模式容易具有眷恋。特别是机器人模式按照第一动作基准而执行独特的动作或酝酿出气氛时，服务利用者对于机器人模式感觉到虚拟性的人格，因此对于机器人模式表露的移动机器人100更加感觉到人为的联系。

接下来，说明进行通信时的控制部150的处理。图6是通信的处理流程图。流程通过控制部150检测到服务利用者的鼓动或者检测到来自遥控操作者的操作要求而开始。

协调部155在步骤S101中，分析通信的状况，适用预先规定的切换基准来决定接下来应动作的主体是服务利用者、是机器人模式还是化身模式。

切换基准根据通信的具体的状况来规定。具体而言，例如，在检测到会话的关键节点起预先规定的期间(例如2秒)之间，如果服务利用者发声则规定将服务利用者确定为主体的意旨。在该之间没有服务利用者的发声而之前刚从遥控操作者接收到操作要求的情况下，规定将化身模式确定为主体的意旨。而且，规定考虑前一个发声内容、通过机器人模式执行的被指示的作业的完成、通过化身模式执行的基于遥控操作的动作的关键节点等一连串的通信中的上次的主体及其动作内容来决定本次的主体的意旨。

协调部155在将本次的主体决定为利用者时(步骤S102为“是”)，使立即表露的机器人模式或化身模式继续。并且，控制部150在步骤S103中，解析来自服务利用者的鼓动。特别是在被搭话的情况下，控制部150使用声音生成部152解析被搭话的内容。此时，根据解析的内容，表情生成部151可以使人物的表情变化。而且，运动控制部153可以执行姿势。在对于来自服务利用者的鼓动而检测到关键节点时，进入步骤S104。

协调部155在将本次的主体决定为机器人模式时(步骤S102为“否”，步骤S105为“是”)，进入步骤S106，使机器人模式表露。在已经为机器人模式的情况下，继续机器人模式的表露。然后，进入步骤S107，控制部150对于来自服务利用者的鼓动，或者对于来自遥控操作者的鼓动，执行相应的动作。例如，声音生成部152对于前一个主体的发声内容或到此为止的会话的进程进行解析，从回答声音DB161收集相应的句子进行发声。而且，可以对应于发声内容，使显示面板141显示的人物变化或执行姿势。此时的动作都按照第一表181的动作基准来执行。通过机器人模式执行全部的动作时，进入步骤S104。

协调部155在将本次的主体决定为化身模式时(步骤S102为“否”，步骤S105为“否”)，进入步骤S108，使化身模式表露。在已经为化身模式的情况下，继续化身模式的表露。然后，进入步骤S109，指示解析部154对来自遥控操作者的操作指示进行解析，控制部150按照其解析结果而使移动机器人100的各处动作。例如，如果是将附近的表面放置的马克杯向服务利用者交付的操作指示，则控制部150使运动控制部153执行该动作。而且，在从遥控终端300传送来声音信号的情况下，将该声音信号重放。此时的动作都按照第二表182的动作基准执行。在通过化身模式执行全部的动作时，进入步骤S104。

控制部150在步骤S104中，判断一连串的通信是否结束。例如，在步骤S107中，通过机器人模式发出“再见”的声音的情况下，判断为通信结束。而且，在步骤S109中，在从遥控终端300接收到操作指示的结束的情况下，判断为通信结束。在判断为通信未结束时，返回步骤S101而继续通信，在判断为结束时，结束一连串的处理。

以上，关于三者间的通信而说明了本实施方式，但是在没有来自遥控操作者的操作要求的情况下，在服务利用者与使机器人模式表露的移动机器人100之间执行通信。而且，在执行化身模式的情况下，可以通过基于服务利用者的设定或来自遥控终端300的设定而不使机器人模式表露。

另外，在上述的实施方式中将遥控操作者设想为一人，但是遥控操作者可以为多人中的某一个。这种情况下，为了使服务利用者能够识别谁是遥控操作者，可以根据预定的遥控操作者而预先制定多个作为第二动作基准的第二表182。例如，操作遥控终端300的遥控操作者首先输入ID。指示解析部154识别该ID，控制部150将与该ID对应的第二表182适用于化身模式时。

另外，在上述的实施方式中，协调部155适用预先规定的切换基准而决定将服务利用者、机器人模式、化身模式中的哪一个设为主体，进而使移动机器人100表露机器人模式和化身模式中的哪一个模式。然而，可以不适用预先规定的切换基准，而利用例如使用各种通信事例并通过机械学习而学习的学习完模型。例如，可以利用将通信中的前一个主体及其动作作为输入并输出下一个主体的学习完模型。这种情况下，可以根据服务利用者的反应而进一步更新学习完模型。

另外，回答声音DB161及回答表情DB162可以不设置于移动机器人100而是与互联网600连接的存储装置。这种情况下，表情生成部151及声音生成部152经由通信单元190向回答声音DB161及回答表情DB162访问。而且，作为控制部150的功能运算部而说明的若干的要素可以由系统服务器500担任。例如，声音生成部152、学习部156执行的处理也可以由系统服务器500处理。这种情况下，控制部150也经由通信单元190进行处理的要求和结果的取得。

另外，在上述的实施方式中，将也能够移动的移动机器人100作为通信机器人的例子进行了说明，但是作为通信机器人，可以是无法移动的机器人。例如，可以是模拟了动物的具有壳体的机器人。

程序可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质存储并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(光盘可记录)、CD-R/W(光盘可重写)和半导体存储器(如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机存取存储器)等)。可使用任何类型的临时计算机可读介质将程序提供给计算机。瞬时计算机可读介质的例子包括电信号、光信号和电磁波。临时计算机可读介质可以通过有线通信线路(例如电线和光纤)或无线通信线路向计算机提供程序。

从这样描述的公开中，显而易见，公开的实施例可以在许多方面变化。此类变化不应被视为背离本发明的精神和范围，并且本领域技术人员所显而易见的所有此类修改旨在包含在权利要求的范围内。

Claims (12)

1.一种通信机器人，具备：

动作部；及

通信协调部，使适用作为对于所述动作部的动作赋予第一性格的设定值的第一动作基准而使所述动作部自主地进行动作的机器人模式和适用作为对于所述动作部的动作赋予第二性格的设定值的第二动作基准而使所述动作部基于来自遥控操作者的操作指示进行动作的化身模式表露，对所述机器人模式、所述化身模式及服务利用者这三者间的通信进行协调。

2.根据权利要求1所述的通信机器人，其中，

在所述通信中，所述机器人模式对于通过所述化身模式执行的动作进行反应。

3.根据权利要求1所述的通信机器人，其中，

所述第一动作基准被基于所述通信的履历进行更新。

4.根据权利要求2所述的通信机器人，其中，

所述第一动作基准被基于所述通信的履历进行更新。

5.根据权利要求1所述的通信机器人，其中，

所述通信机器人具备告知所述机器人模式和所述化身模式中的哪一个模式正在表露的告知部。

6.根据权利要求2所述的通信机器人，其中，

所述通信机器人具备告知所述机器人模式和所述化身模式中的哪一个模式正在表露的告知部。

7.根据权利要求3所述的通信机器人，其中，

所述通信机器人具备告知所述机器人模式和所述化身模式中的哪一个模式正在表露的告知部。

8.根据权利要求4所述的通信机器人，其中，

所述通信机器人具备告知所述机器人模式和所述化身模式中的哪一个模式正在表露的告知部。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的通信机器人，其中，

所述通信协调部基于预先规定的切换基准来决定在所述通信的执行期间使所述机器人模式和所述化身模式中的哪一个模式表露。

10.根据权利要求1～8中任一项所述的通信机器人，其中，

在所述遥控操作者为多个的情况下，对于各个遥控操作者来制定所述第二动作基准。

11.根据权利要求9所述的通信机器人，其中，

在所述遥控操作者为多个的情况下，对于各个遥控操作者来制定所述第二动作基准。

12.一种计算机可读存储介质，存储有具备动作部的通信机器人的控制程序，其中，

所述控制程序使计算机执行如下的通信协调步骤：使适用作为对于所述动作部的动作赋予第一性格的设定值的第一动作基准而使动作部自主地进行动作的机器人模式和适用作为对于所述动作部的动作赋予第二性格的设定值的第二动作基准而使所述动作部基于来自遥控操作者的操作指示进行动作的化身模式表露，对所述机器人模式、所述化身模式及服务利用者这三者间的通信进行协调。

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