CN111071252A - 车辆起步控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆起步控制方法、装置及车辆，该方法包括当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测电子稳定性控制系统ESC中的主缸压力；当检测到该主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止；当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。这样通过严格的延时设置，使得车辆在换挡过程中控制ESC中的制动总泵进行保压，车辆静止；在换挡完成后控制ESC中的制动总泵进行压力释放，车辆进行移动，有效解决变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，同时保证驾驶员的驾驶体验。

Description

车辆起步控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及汽车起步控制技术领域，尤其是涉及一种车辆起步控制方法、装置及车辆。

背景技术

驾驶匹配有自动变速箱的车辆(自动变速箱车辆)时，在城市路况中，往往会碰到交通拥堵的情况，在等待红灯时，驾驶员往往会挂在前进挡(D档)踩刹车一直等红灯，此时离合器结合，液力变阻器一直在工作，为了减少整车的振动增加，不影响驾驶员的感受，这时候变速箱会处在类似于空挡的状态。

但是在车辆起步的时候，变速箱往往会先切换档位，从类似于空挡切换到前进挡，此时车辆在换挡的过程中移动。由于离合器结合导致压力调节能力不足，这样会使车辆在起步过程中有耸动，给驾驶员带来非常不好的驾驶感受；另外从空挡(N档)切换到D档并快速踩油门起步时，也会出现类似现象。

因此，目前自动变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，严重影响驾驶员的驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆起步控制方法、装置及车辆，以有效解决变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，同时保证驾驶员的驾驶体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆起步控制方法，包括：

当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测电子稳定性控制系统ESC(电子稳定性控制系统)中的主缸压力；

当检测到所述主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止；

当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，其中所述预设延时时长是根据换挡进程时长和压力释放操作延时确定的。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：

当检测到当前档位处于空挡，或者检测到变速箱当前档位处于前进挡且刹车踩下时，确定所述变速箱处于空挡怠速状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述压力释放操作延时的确定过程包括：

基于自动驻车功能，计算接收到油门信号的第一时间与检测到ESC卡钳释放的第二时间之间的时间差；

将所述时间差作为压力释放操作延时。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述预设延时时长的计算式为：

T＝a×t1+t2；

其中T表示所述预设延时时长；a表示控制系数，所述控制系数大于0且小于1；t1表示所述换挡进程时长；t2表示所述压力释放操作延时。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，其中所述控制ESC中的制动总泵进行保压包括：

生成刹车压力保持请求信号；

根据所述刹车压力保持请求信号控制ESC，以使ESC在检测到ESC保压功能开启时，控制制动总泵进行保压。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆起步控制装置，包括：

检测模块，用于当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测ESC中的主缸压力；

保压模块，用于当检测到所述主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止；

释放模块，用于当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，其中所述预设延时时长是根据换挡进程时长和压力释放操作延时确定的。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述预设延时时长的计算式为：

T＝a×t1+t2；

其中T表示所述预设延时时长；a表示控制系数，所述控制系数大于0且小于1；t1表示所述换挡进程时长；t2表示所述压力释放操作延时。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如上述第二方面及其任一种可能的实施方式所述的装置。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明实施例中，当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测电子稳定性控制系统ESC中的主缸压力；当检测到该主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止；当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。该方式中，通过严格的延时设置，使得车辆在换挡过程中，控制ESC中的制动总泵进行保压，车辆静止；在换挡完成后，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，车辆进行移动，从而可以有效解决变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，同时保证驾驶员的驾驶体验。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆起步控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆起步控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种信号控制示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种信号控制示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆起步控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前变速箱进入空挡怠速控制之后，档位处于类似于空挡状态，在松刹车踩油门车辆起步时，或者车辆从空档切换到前进档快且急加速起步的时，存在着车辆耸动的问题，严重影响驾驶员的驾驶体验。

基于此，本发明实施例提供的一种车辆起步控制方法、装置及车辆，可以通过严格的延时设置，使得车辆在换挡过程中，控制ESC中的制动总泵进行保压，车辆静止；在换挡完成后，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，车辆进行移动，从而可以有效解决变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，同时保证驾驶员的驾驶体验。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种车辆起步控制方法进行详细介绍。该方法应用于车辆怠速起步的过程中，如车辆在前进挡怠速起步或者是在空挡怠速起步，可以通过加载有相应软件程序的电子设备，如自动变速箱控制单元(TCU，Transmission Control Unit)实现。

图1示出了本发明实施例提供的一种车辆起步控制方法的流程示意图，本实施例以TCU为执行主体为例进行说明，该TCU与ESC通信连接。如图1所示，该车辆起步控制方法包括：

步骤S101，当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测ESC中的主缸压力。

例如，当检测到当前档位处于空挡，或者检测到当前档位处于前进挡且刹车踩下时，确定变速箱处于空挡怠速状态。在该状态下进行起步时，车辆容易发生耸动现象。

此时，可以通过ESC中的制动主缸压力传感器检测ESC的制动主缸的主缸压力。因为车辆在停滞状态，因此在变速箱处于空挡怠速时的主缸压力应当大于车辆启动门限值。该车辆启动门限值为车辆是否移动的划分界限，当主缸压力小于车辆启动门限值时，车辆移动。

步骤S102，当检测到上述主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止。

由于换挡进程需要一定的时间，为了防止车辆在换挡进程过程中开始移动，需要进行保压延时，以使车辆在换挡完成前保持静止状态。基于此，在检测到上述主缸压力小于等于车辆启动门限值，即驾驶员松开刹车踏板，车辆将要进行移动时，生成刹车压力保持请求信号，根据该刹车压力保持请求信号控制ESC，以使ESC控制制动总泵进行保压，保持刹车卡钳不放，从而使车辆继续保持静止。

需要说明的是，上述保压操作的响应时间大约为10ms(毫秒)，考虑到车辆移动也需要响应时间，因此在检测到上述主缸压力小于等于车辆启动门限值时(变速箱即将退出空挡怠速状态)，再进行保压操作的介入，车辆不会发生移动。

步骤S103，当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。

在上述计时时间达到预设延时时长时，使得ESC中的制动总泵进行压力释放，进而释放刹车卡钳，以使车辆进行移动。

在实施例中，需要对预设延时时长进行严格的把控，如果预设延时时长过短，换挡没有完成此时车辆已经移动，不能解决车辆耸动的问题，如果预设延时时长过长，换挡完成，踩油门车辆却没有向前移动，又会给驾驶者带来迟滞感，影响驾驶员的驾驶体验。

由于ESC中的制动总泵的物理特性，一旦进行制动主缸的保压操作，那么在保压过程中，从收到退出指令(控制制动总泵开始释放压力)到真正释放刹车的卡钳具有时间延迟。

当车辆带有Autohold(自动驻车)功能时，由于该功能不受制动主缸压力的干扰，因此可以基于该Autohold功能，确定车辆的压力释放操作延时。因此上述压力释放操作延时的确定过程包括：基于自动驻车功能，计算接收到油门信号的第一时间与检测到ESC卡钳释放的第二时间之间的时间差；将该时间差作为压力释放操作延时。

在实际测量时，对于设置有Autohold功能的车辆，启动Autohold功能，测量到ESC退出刹车压力保持的压力释放操作延时大约在470ms；而对于没有设置Autohold功能的车型，可以根据各个供应商提供的不同车辆系统下存在的对应的延迟时间，即可确定压力释放操作延时。经过多次验证，确定该退出延迟即压力释放操作延时大约在500ms左右(不同车型不同系统存在一定差异)，具体根据主缸压力在释放前的大小有微小偏差。

因此，如果在变速器换挡完成后，再请求ESC中的制动总泵进行压力释放，ESC会来不及响应，使得车辆在驾驶员踩油门时，仍然不能移动。TCU需要在变速器换挡完成之前，请求ESC协助压力释放。又考虑到车辆在空挡怠速状态，进行换挡进程后，退出空挡怠速的时间会根据不同工况有不同的变化，因此设定固定时间使ESC退出刹车压力保持不能覆盖全工况。

基于此，本发明实施例中上述预设延时时长是根据换挡进程时长和压力释放操作延时确定的，以使得车辆在换挡过程中，控制ESC中的制动总泵进行保压，车辆静止；在换挡完成后，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，车辆进行移动。

在本实施例中，上述预设延时时长的计算式为：

T＝a×t1+t2；

其中T表示预设延时时长；a表示控制系数，该控制系数大于0且小于1；t1表示换挡进程时长；t2表示压力释放操作延时。

在实际的应用中，经过反复测试，上述计算式中的控制系数可以选为55％。也就是在请求ESC中的制动总泵进行保压后，在计时时间达到55％×t1+500ms时，控制ESCESC中的制动总泵进行压力释放。

其中，换挡进程时长是根据油门开度、发动机转速及目标档位信息确定的。油门越大、发动机转速越大换挡进程时长越长，目标档位信息对应的档位越高换挡进程时长越长。具体可以参照现有的计算方式进行计算。

因此，在本发明实施例中，通过严格的延时设置，使得车辆在换挡过程中，控制ESC中的制动总泵进行保压，车辆静止；在换挡完成后，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，车辆进行移动，从而可以有效解决变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，同时保证驾驶员的驾驶体验。

在另外的实施例中，可以通过标识位来实现对车辆起步的控制。具体参见图2示出的本发明实施例提供的另一种车辆起步控制方法的流程示意图进行实现。如图2所示，该方法包括：

步骤S201，当确定变速箱处于空挡怠速状态时，控制刹车压力请求信号有效，并实时检测电子稳定性控制系统ESC中的主缸压力。

例如参见图3，在变速箱处于空挡怠速状态时，将空挡怠速标志位置为1，退出该空挡怠速状态后，将该空挡怠速标志位置为0。

且在检测到空挡怠速标志位为1时，控制刹车压力请求信号有效(如以高电平表示该刹车压力请求信号有效)，又由于驾驶员踩下刹车，ESC通过刹车信号处于保压的状态，执行保压操作。

步骤S202，当检测到电子稳定性控制系统ESC中的主缸压力小于等于车辆启动门限值时，保持刹车压力请求信号有效并进行延时。

当检测到电子稳定性控制系统ESC中的主缸压力小于等于车辆启动门限值时，说明此时驾驶员已经松开刹车，退出空挡怠速状态。由上面的描述可知，此时为了保持车辆静止，需要ESC继续保压。因此需要生成刹车压力保持请求信号，通过该刹车压力保持请求信号控制刹车压力请求信号继续有效，并进行延时。

步骤S203，根据有效的刹车压力请求信号，控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止。

根据上述有效的刹车压力请求信号，ESC需要通过制动总泵继续执行保压操作。需要说明的是，在驾驶员未松开刹车时，制动主缸内的压力大于车辆启动门限值，即刹车控制ESC的卡钳使车辆保持静止。此时由于制动主缸内压力值足够(大于车辆启动门限值)，无需ESC的制动总泵进行保压，即使检测到有效的刹车压力请求信号，油压也不会工作，因此对制动总泵的耐久性无影响。

步骤S204，当计时时间达到预设延时时长时，控制上述刹车压力请求信号无效。

步骤S205，根据无效的刹车压力请求信号，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。

仍然参见图3，在达到预设延时时长时，需要进行制动主缸内的压力释放，使得车辆移动。此时控制刹车压力请求信号无效(如低电平)，根据该无效的刹车压力请求信号，发送释放指令至ESC，以使ESC不再继续执行保压操作，控制制动总泵进行压力释放，进而使车辆移动。

另外，考虑到如果系统检测到异常或不希望此上述ESC保压功能激活时，设置了刹车压力请求有效位。参见图3和图4，在刹车压力请求有效位为有效(以高电平为例)，且ESC检测到ESC保压功能开启时，会响应TCU的控制，控制制动总泵进行保压。在刹车压力请求有效位为无效时(以低电平为例)，ESC检测到ESC保压功能关闭，即使接收到TCU的控制，也不会进行响应，从而防止ESC保压功能失效带来其他的驾驶性影响。

综上所述，本发明实施例可以满足不同工况的驾驶需求，根据每种工况下的换挡进程来确定预设延时时长，从而可以更灵活的控制ESC的保压时间。因此该技术方案可以在不更改硬件的情况下，通过功能定义就可以有效的解决起步换挡时的换挡质量，可以节约资金，减少人力物力。在改善起步平顺性的同时，还能有效的保持起步的动力性、经济性及响应性。现有控制策略

针对于上述实施例提供的一种车辆起步控制方法，参见图5，本发明实施例提供了一种车辆起步控制装置，包括：

检测模块11，用于当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测ESC中的主缸压力。

保压模块12，用于当检测到上述主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止。

释放模块13，用于当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动；

其中预设延时时长是根据换挡进程时长和压力释放操作延时确定的。

在可能的实施例中，上述预设延时时长的计算式为：

T＝a×t1+t2；

其中T表示预设延时时长；a表示控制系数，所述控制系数大于0且小于1；t1表示换挡进程时长；t2表示压力释放操作延时。

在本发明实施例中，通过严格的延时设置，使得车辆在换挡过程中，控制ESC中的制动总泵进行保压，车辆静止；在换挡完成后，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，车辆进行移动，从而可以有效解决变速箱车辆在起步换挡时，存在着车辆耸动的问题，同时保证驾驶员的驾驶体验。

本发明实施例是提供一种车辆，该车辆包括上述实施例中描述的车辆起步控制装置。其中该车辆起步控制装置具体可以但不限于设置在车辆本体中，本发明实施例提供的车辆中的车辆本体的构成及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

参见图6，本发明实施例还提供一种电子设备100，包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例提供的车辆起步控制装置及电子设备，与上述实施例提供的车辆起步控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的进行车辆起步控制方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：

当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测ESC中的主缸压力；

当检测到所述主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止；

当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述预设延时时长是根据换挡进程时长和压力释放操作延时确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到当前档位处于空挡，或者检测到变速箱当前档位处于前进挡且刹车踩下时，确定所述变速箱处于空挡怠速状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述压力释放操作延时的确定过程包括：

基于自动驻车功能，计算接收到油门信号的第一时间与检测到ESC卡钳释放的第二时间之间的时间差；

将所述时间差作为压力释放操作延时。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设延时时长的计算式为：

T＝a×t1+t2；

其中T表示所述预设延时时长；a表示控制系数，所述控制系数大于0且小于1；t1表示所述换挡进程时长；t2表示所述压力释放操作延时。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制ESC中的制动总泵进行保压包括：

生成刹车压力保持请求信号；

根据所述刹车压力保持请求信号控制ESC，以使ESC在检测到ESC保压功能开启时，控制制动总泵进行保压。

7.一种车辆起步控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于当确定变速箱处于空挡怠速状态时，实时检测ESC中的主缸压力；

保压模块，用于当检测到所述主缸压力小于等于车辆启动门限值时，进行计时并控制ESC中的制动总泵进行保压，以使车辆继续保持静止；

释放模块，用于当计时时间达到预设延时时长时，控制ESC中的制动总泵进行压力释放，以使车辆进行移动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，其中所述预设延时时长是根据换挡进程时长和压力释放操作延时确定的。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设延时时长的计算式为：

T＝a×t1+t2；

其中T表示所述预设延时时长；a表示控制系数，所述控制系数大于0且小于1；t1表示所述换挡进程时长；t2表示所述压力释放操作延时。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如上述权利要求7至9任一项所述的装置。

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