CN111070000B - 抹盘机构及具有其的抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抹盘机构及具有其的抹平机器人，其中，抹盘机构，包括：抹盘组件，抹盘组件可转动地设置，以通过抹盘组件中的抹盘对地面进行打磨；行走组件，抹盘组件包括容纳腔，行走组件的至少部分安装在容纳腔内，以通过行走组件带动抹盘组件移动；转向组件，转向组件与行走组件连接，以带动行走组件转动，使行走组件进行转向，以解决现有技术中的抹平工作效率低的问题。

Description

抹盘机构及具有其的抹平机器人

技术领域

本发明涉及地面抹平领域，具体而言，涉及一种抹盘机构及具有其的抹平机器人。

背景技术

在建筑装修领域中，大多在地面上铺设砂浆(如水泥砂浆或石灰砂浆等)进行覆盖并刮平，使地面美观和使用方便。

目前，地面的混凝土覆盖与刮平均由工人付出繁重的体力劳动作业，即布料之后在水泥可以支撑人后，人工进行地面抹平工作。使用人工操作机器进行刮平，其工作效率很低，在质量上很难保证平整度、压合度和光洁度，尤其在刮平后产生的漏浆处，在补浆后很难保证与周围砂浆面的一致。

现有技术中，地面混凝土抹光机主要有手扶式抹光机、电动地面抹光机及驾驶式地面抹光机等几种，平整程度主要依靠工人的经验，在多人协作共同作业的情况下，施工后地面密实度较差，平整度也很难保证一致，抹光工作主要靠人工操作完成，劳动强度大，效率极低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抹盘机构及具有其的抹平机器人，以解决现有技术中的抹平工作效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种抹盘机构，包括：抹盘组件，抹盘组件可转动地设置，以通过抹盘组件中的抹盘对地面进行打磨；行走组件，抹盘组件包括容纳腔，行走组件的至少部分安装在容纳腔内，以通过行走组件带动抹盘组件移动；转向组件，转向组件与行走组件连接，以带动行走组件转动，使行走组件进行转向。

进一步地，抹盘组件还包括：抹盘架，抹盘设置在抹盘架上；支撑部件，支撑部件设置在抹盘架的内侧，支撑部件与抹盘架连接，以通过支撑部件带动抹盘架转动，容纳腔设置在支撑部件内。

进一步地，抹盘架包括：挡圈，抹盘安装在挡圈上，支撑部件设置在挡圈的内侧；支撑架，支撑架的第一端与支撑部件连接，支撑架的第二端与挡圈连接；其中，支撑架的支撑平面与支撑部件的支撑平面之间通过过渡面连接。

进一步地，抹盘组件还包括：抹盘转动轴，抹盘转动轴与支撑部件连接；第一驱动部件，第一驱动部件与抹盘转动轴驱动连接，以通过第一驱动部件驱动抹盘转动轴转动。

进一步地，行走组件包括：行走轮，行走轮设置在容纳腔内；第一推动部件，第一推动部件具有第一推动杆，第一推动杆可伸缩地设置，第一推动杆的推动端与行走轮连接，以通过第一推动杆带动行走轮沿竖直方向移动。

进一步地，行走组件还包括：压力传感器，压力传感器设置在第一推动杆的推动端与行走轮之间，以用于感应行走轮与地面之间的压力。

进一步地，行走轮内设置有安装腔，行走组件还包括：第二驱动部件，第二驱动部件安装在安装腔内，第二驱动部件的驱动轴与行走轮的轮体连接，以通过第二驱动部件驱动行走轮转动。

进一步地，抹盘组件包括带动抹盘转动的抹盘转动轴，抹盘转动轴内设置有第一空腔，行走组件还包括：行走轮轴，行走轮轴的第一端与行走轮连接，行走轮轴的第二端穿过第一空腔与第一推动部件连接。

进一步地，行走组件还包括：过渡轴，过渡轴内具有第二空腔，行走轮轴穿设在第二空腔内，过渡轴穿设在第一空腔内，转向组件与过渡轴连接，过渡轴与第一推动部件的本体连接，以通过过渡轴带动第一推动部件转动。

进一步地，转向组件包括：第二推动部件，第二推动部件具有第二推动杆，第二推动杆可伸缩地设置；连杆，第二推动杆的推动端与连杆连接，连杆的连接端与行走组件连接。

进一步地，转向组件还包括：关节轴承；锁紧件，锁紧件与行走组件固定连接，锁紧件具有连接臂，连杆通过关节轴承与连接臂连接。

根据本发明的另一方面，提供了一种抹平机器人，包括抹盘机构，抹盘机构为上述的抹盘机构。

应用本发明的技术方案，抹盘机构包括抹盘组件、行走组件和转向组件，抹盘组件可转动地设置，以通过抹盘组件中的抹盘对地面进行打磨，抹盘组件包括容纳腔，行走组件的至少部分安装在容纳腔内，以通过行走组件带动抹盘组件移动，转向组件与行走组件连接，以带动行走组件转动，使行走组件进行转向。通过将行走组件的至少部分安装在容纳腔内，能够防止抹盘在抹平地过程中，飞溅的混凝土凝固在行走组件上，能够实现抹盘机构的抹平和行走同步运行，无需人工操作，提高了抹盘机构的工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的抹平机器人的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的抹盘机构的实施例的结构示意图；

图3示出了根据图2的抹盘机构的A-A截面图；

图4示出了图3中I部分的放大图；

图5示出了根据本发明的抹盘机构的抹盘组件的实施例的结构示意图

图6示出了根据本发明的抹盘机构的转向组件的实施例的结构示意图一；

图7示出了根据本发明的抹盘机构的转向组件的实施例的结构示意图二；

图8示出了根据本发明的抹盘机构的行走轮的结构示意图一；以及

图9示出了根据本发明的抹盘机构的行走轮的结构示意图二。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、抹盘组件；10、抹盘；11、容纳腔；12、抹盘架；13、支撑部件；120、挡圈；121、支撑架；14、抹盘转动轴；15、第一驱动部件；16、套筒；

2、行走组件；20、行走轮；201、安装腔；21、第一推动部件；22、压力传感器；23、第二驱动部件；24、行走轮轴；25、过渡轴；26、连接板；27、支撑板；28、封板；29、密封圈；231、轮毂；232、驱动电机；233、减速器；

3、转向组件；30、第二推动部件；31、第二推动杆；32、连杆；33、关节轴承；34、锁紧件；340、连接臂；

5、驱动机构；8、防护罩；9、脚轮机构；90、脚轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种抹盘机构，请参考图1至图9，包括：抹盘组件1，抹盘组件1可转动地设置，以通过抹盘组件1中的抹盘10对地面进行打磨；行走组件2，抹盘组件1包括容纳腔11，行走组件2的至少部分安装在容纳腔11内，以通过行走组件2带动抹盘组件1移动；转向组件3，转向组件3与行走组件2连接，以带动行走组件2转动，使行走组件2进行转向。

根据本发明提供的抹盘机构，包括抹盘组件1、行走组件2和转向组件3，抹盘组件1可转动地设置，以通过抹盘组件1中的抹盘10对地面进行打磨，抹盘组件1包括容纳腔11，行走组件2的至少部分安装在容纳腔11内，以通过行走组件2带动抹盘组件1移动，转向组件3与行走组件2连接，以带动行走组件2转动，使行走组件2进行转向。通过将行走组件2的至少部分安装在容纳腔11内，能够防止抹盘在抹平地过程中，飞溅的混凝土凝固在行走组件上，能够实现抹盘机构的抹平和行走同步运行，无需人工操作，提高了抹盘机构的工作效率。

具体地，抹盘组件1还包括：抹盘架12，抹盘10设置在抹盘架12上；支撑部件13，支撑部件13设置在抹盘架12的内侧，支撑部件13与抹盘架12连接，以通过支撑部件13带动抹盘架12转动，容纳腔11设置在支撑部件13内。优选地，支撑部件13为筒状，通过支撑部件13对行走组件2进行保护，避免抹平过程中的混凝土或小石子飞溅到行走组件2内，使行走组件2发生卡顿，影响抹盘机构的正常运行。

在具体实施的过程中，如图5所示，抹盘架12包括：挡圈120，抹盘10安装在挡圈120上，支撑部件13设置在挡圈120的内侧；支撑架121，支撑架121的第一端与支撑部件13连接，支撑架121的第二端与挡圈120连接；其中，支撑架121的支撑平面与支撑部件13的支撑平面之间通过过渡面连接。优选地，过渡面为平面，过渡面与水平面之间具有预设夹角，以在抹盘进行抹平时，将混凝土地面内的浆料或石子有效地压入到地面内，防止内部石子或浆料堆积。

如图2至图4所示，抹盘组件1还包括：抹盘转动轴14，抹盘转动轴14与支撑部件13连接；第一驱动部件15，第一驱动部件15与抹盘转动轴14驱动连接，以通过第一驱动部件15驱动抹盘转动轴14转动。这样设置使抹盘转动轴14通过支撑部件13带动抹盘架12进行转动，进而实现抹盘对地面进行打磨，保证了抹盘在工作过程中的稳定性，使抹盘打磨后的地面平整。其中，抹盘组件1还包括套筒16，抹盘转动轴14的至少部分穿设在套筒16内，抹盘转动轴14与套筒之间设置有第一轴承，以在抹盘转动轴14在转动过程中，套筒16保持静止，以使抹盘转动轴14通过套筒16安装在机器人的机架上。

优选地，第一驱动部件15包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，从动齿轮套设在抹盘转动轴14上，以通过主动齿轮带动从动齿轮转动，使从动齿轮带动抹盘转动轴14转动。

如图8和图9所示，行走组件2包括：行走轮20，行走轮20设置在容纳腔11内；第一推动部件21，第一推动部件21具有第一推动杆，第一推动杆可伸缩地设置，第一推动杆的推动端与行走轮20连接，以通过第一推动杆带动行走轮20沿竖直方向移动。这样设置在当抹盘与地面之间的相对高度发生变化时，抹盘受到的压力变化会导致行走轮20的压力发生变化，行走轮20通过沿竖直方向可移动地设置，能够始终保证抹盘与地面的高度是一致的。

行走组件2还包括：压力传感器22，压力传感器22设置在第一推动杆的推动端与行走轮20之间，以用于感应行走轮20与地面之间的压力。在具体实施的过程中，通过在控制系统内设置第一压力阈值，将压力传感器22检测到的压力值与第一压力阈值相比较，当检测到的压力值超过第一压力阈值时，控制行走轮20向上移动，当检测到的压力值小于第一压力阈值时，控制行走轮20向下移动，直至检测到的压力值在第一压力阈值的范围内。

行走轮20内设置有安装腔201，行走组件2还包括：第二驱动部件23，第二驱动部件23安装在安装腔201内，第二驱动部件23的驱动轴与行走轮20的轮体连接，以通过第二驱动部件23驱动行走轮20转动。其中，第二驱动部件23包括驱动电机232和减速器233，驱动电机232与减速器233连接，减速器233的输出轴与轮毂231连接，行走轮20的两侧设置有封板28，利用封板28对减速器233的输出轴进行遮挡，封板28与轮体之间设置有支撑板27，两个支撑板27之间通过连接板26连接，行走轮轴24的第一端与连接板26连接，行走轮轴24的第二端与第一推动部件连接。优选地，轮体与减速器输出轴之间还设置有密封圈29。

抹盘组件1包括带动抹盘10转动的抹盘转动轴14，抹盘转动轴14内设置有第一空腔，行走组件2还包括：行走轮轴24，行走轮轴24的第一端与行走轮20连接，行走轮轴24的第二端穿过第一空腔与第一推动部件21连接。这样设置能够节省安装空间，使整机的结构更加紧凑。

行走组件2还包括：过渡轴25，过渡轴25内具有第二空腔，行走轮轴24穿设在第二空腔内，过渡轴25穿设在第一空腔内，转向组件3与过渡轴25连接，过渡轴25与第一推动部件21的本体连接，以通过过渡轴25带动第一推动部件21转动。优选地，过渡轴25与行走轮轴24之间设置有第二轴承，以在第一推动部件21的第一推动杆带动行走轮轴24移动地过程中，使过渡轴25保持静止；在转向组件3带动过渡轴25转动时，使过渡轴25带动第一推动部件21的本体转动，进而使第一推动部件21的第一推动杆带动行走轮轴24转动，实现行走组件的转向。进一步地，第一推动部件21为电推杆组件，电推杆组件包括电推杆固定座和电推杆本体，行走轮轴24与电推杆板体连接，过渡轴与电推杆固定座连接。

在本发明提供的实施例中，转向组件3包括：第二推动部件30，第二推动部件30具有第二推动杆31，第二推动杆31可伸缩地设置；连杆32，第二推动杆31的推动端与连杆32连接，连杆32的连接端与行走组件2连接。在本发明提供的实施例中，行走组件2为两个，连杆32的两端分别与两个行走组件2连接，以保证两个行走组件2的同步性，第二推动杆31连接在连杆32的中部

转向组件3还包括：关节轴承33；锁紧件34，锁紧件34与行走组件2固定连接，锁紧件34具有连接臂340，连杆32通过关节轴承33与连接臂340连接。以通过连接臂340向锁紧件34传递扭矩。

本发明还提供了一种抹平机器人，包括抹盘机构，抹盘机构为上述实施例的抹盘机构。

在具体实施的过程中，抹平机器人还包括驱动机构5，驱动机构5用于驱动抹盘机构的主动齿轮进行旋转；脚轮机构9，脚轮机构9包括脚轮90，设置在抹平机器人的机体的侧方，用于支撑并带动机体移动，脚轮机构9沿竖直方向可移动地设置，在抹平机器人抹平的过程中，通过检测脚轮与地面之间的压力调整脚轮90的高度，使抹盘机器人在移动过程中脚轮90始终保持将抹盘10抬起固定的角度，使抹盘在抹平工作时，抹盘的边缘能够避开石子等障碍物，不会将石子推走或甩出留下痕迹，而是将石子压倒混凝土中，对于混凝土地面凸起部分，将抹盘抬起以将凸起部分压平，避免将凸起部件的混凝土刮到抹盘上。

优选地，抹平机器人还包括防护罩8，防护罩8设置在机体的外侧，用于保护机体，避免机体与障碍物发生碰撞。

当抹平机器人需要转换场地时，脚轮机构可以和行走轮一起下降，将抹盘抬起，抹平机器人可以由行走轮带动行走，或者可以将抹平机器人推到下一场地，脚轮机构可以起到防止机器人倾覆，保持机器人平衡的作用，并且起到分担行走轮受力的作用。当需要更换抹盘时，两侧的高度调整装置降低，使一侧抹盘落地，另一侧的抹盘抬起，使维修人员能够更换抬起来的抹盘。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的抹盘机构，包括抹盘组件1、行走组件2和转向组件3，抹盘组件1可转动地设置，以通过抹盘组件1中的抹盘10对地面进行打磨，抹盘组件1包括容纳腔11，行走组件2的至少部分安装在容纳腔11内，以通过行走组件2带动抹盘组件1移动，转向组件3与行走组件2连接，以带动行走组件2转动，使行走组件2进行转向。通过将行走组件2的至少部分安装在容纳腔11内，能够防止抹盘在抹平地过程中，飞溅的混凝土凝固在行走组件上，能够实现抹盘机构的抹平和行走同步运行，无需人工操作，提高了抹盘机构的工作效率。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抹盘机构，其特征在于，包括：

抹盘组件(1)，所述抹盘组件(1)可转动地设置，以通过所述抹盘组件(1)中的抹盘(10)对地面进行打磨；

行走组件(2)，所述抹盘组件(1)包括容纳腔(11)，所述行走组件(2)的至少部分安装在所述容纳腔(11)内，以通过所述行走组件(2)带动所述抹盘组件(1)移动；

转向组件(3)，所述转向组件(3)与所述行走组件(2)连接，以带动所述行走组件(2)转动，使所述行走组件(2)进行转向；

所述行走组件(2)包括：行走轮(20)，所述行走轮(20)设置在所述容纳腔(11)内；第一推动部件(21)，所述第一推动部件(21)具有第一推动杆，所述第一推动杆可伸缩地设置，所述第一推动杆的推动端与所述行走轮(20)连接，以通过第一推动杆带动所述行走轮(20)沿竖直方向移动；

所述抹盘组件(1)还包括：抹盘架(12)，所述抹盘(10)设置在所述抹盘架(12)上；支撑部件(13)，所述支撑部件(13)设置在所述抹盘架(12)的内侧，所述支撑部件(13)与所述抹盘架(12)连接，以通过所述支撑部件(13)带动所述抹盘架(12)转动，所述容纳腔(11)设置在所述支撑部件(13)内；

所述抹盘架(12)包括：挡圈(120)，所述抹盘(10)安装在所述挡圈(120)上，所述支撑部件(13)设置在所述挡圈(120)的内侧；支撑架(121)，所述支撑架(121)的第一端与所述支撑部件(13)连接，所述支撑架(121)的第二端与所述挡圈(120)连接；其中，所述支撑架(121)的支撑平面与所述支撑部件(13)的支撑平面之间通过过渡面连接。

2.根据权利要求1所述的抹盘机构，其特征在于，所述抹盘组件(1)还包括：

抹盘转动轴(14)，所述抹盘转动轴(14)与所述支撑部件(13)连接；

第一驱动部件(15)，所述第一驱动部件(15)与所述抹盘转动轴(14)驱动连接，以通过所述第一驱动部件(15)驱动所述抹盘转动轴(14)转动。

3.根据权利要求1所述的抹盘机构，其特征在于，所述行走组件(2)还包括：

压力传感器(22)，所述压力传感器(22)设置在所述第一推动杆的推动端与所述行走轮(20)之间，以用于感应所述行走轮(20)与地面之间的压力。

4.根据权利要求1所述的抹盘机构，其特征在于，所述行走轮(20)内设置有安装腔(201)，所述行走组件(2)还包括：

第二驱动部件(23)，所述第二驱动部件(23)安装在所述安装腔(201)内，所述第二驱动部件(23)的驱动轴与所述行走轮(20)的轮体连接，以通过所述第二驱动部件(23)驱动所述行走轮(20)转动。

5.根据权利要求1所述的抹盘机构，其特征在于，所述抹盘组件(1)包括带动所述抹盘(10)转动的抹盘转动轴(14)，所述抹盘转动轴(14)内设置有第一空腔，所述行走组件(2)还包括：

行走轮轴(24)，所述行走轮轴(24)的第一端与所述行走轮(20)连接，所述行走轮轴(24)的第二端穿过所述第一空腔与所述第一推动部件(21)连接。

6.根据权利要求5所述的抹盘机构，其特征在于，所述行走组件(2)还包括：

过渡轴(25)，所述过渡轴(25)内具有第二空腔，所述行走轮轴(24)穿设在所述第二空腔内，所述过渡轴(25)穿设在所述第一空腔内，所述转向组件(3)与所述过渡轴(25)连接，所述过渡轴(25)与所述第一推动部件(21)的本体连接，以通过所述过渡轴(25)带动所述第一推动部件(21)转动。

7.根据权利要求1或2所述的抹盘机构，其特征在于，所述转向组件(3)包括：

第二推动部件(30)，所述第二推动部件(30)具有第二推动杆(31)，所述第二推动杆(31)可伸缩地设置；

连杆(32)，所述第二推动杆(31)的推动端与所述连杆(32)连接，所述连杆(32)的连接端与所述行走组件(2)连接。

8.根据权利要求7所述的抹盘机构，其特征在于，所述转向组件(3)还包括：

关节轴承(33)；

锁紧件(34)，所述锁紧件(34)与所述行走组件(2)固定连接，所述锁紧件(34)具有连接臂(340)，所述连杆(32)通过所述关节轴承(33)与所述连接臂(340)连接。

9.一种抹平机器人，包括抹盘机构，其特征在于，所述抹盘机构为权利要求1至8中任一项所述的抹盘机构。

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