CN211639289U - 打磨机器人及造楼平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种打磨机器人及造楼平台，打磨机器人适于安装在造楼平台的移动平台上，以在造楼平台沿建筑物升降时打磨机器人随之升降，且在移动平台沿环绕建筑物的方向行走时打磨机器人随之行走。打磨机器人包括：基座，基座适于安装在移动平台上；旋转臂，旋转臂可转动地连接在基座上；长度可调的伸缩臂，伸缩臂的一端连接在旋转臂上；打磨装置，打磨装置具有可转动的打磨件，打磨装置连接在伸缩臂的另一端上。本实用新型通过依附在造楼平台上爬升，有效降低人工成本，提高施工速度，通过旋转臂、伸缩臂、打磨装置的共同作用，能够代替人工作业实现机械化操作，节省人力，提高施工效率，减少安全隐患发生。

Description

打磨机器人及造楼平台

技术领域

本实用新型涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种打磨机器人及造楼平台。

背景技术

外墙打磨主要目的是填充施工面的孔隙及矫正施工面的曲线偏差，为获得均匀、平滑的漆面打好基础。现建筑工地的外墙打磨工作皆由人工完成，作业时施工人员站在外脚手架或吊篮上对外墙腻子进行打磨，效率较低，且存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种打磨机器人，以解决造楼施工过程中施工人员劳动强度高，效率低下，存在安全隐患的问题。

本实用新型还旨在提出一种造楼平台，以应用上述的打磨机器人。

根据本实用新型实施例的一种打磨机器人，所述打磨机器人适于安装在造楼平台的移动平台上，以在所述造楼平台沿建筑物升降时所述打磨机器人随之升降，且在所述移动平台沿环绕所述建筑物的方向行走时所述打磨机器人随之行走。所述打磨机器人包括：基座，所述基座适于安装在所述移动平台上；旋转臂，所述旋转臂可转动地连接在所述基座上；长度可调的伸缩臂，所述伸缩臂的一端连接在所述旋转臂上；打磨装置，所述打磨装置具有可转动的打磨件，所述打磨装置连接在所述伸缩臂的另一端上。

根据本实用新型实施例的打磨机器人，机器人通过依附在造楼平台上爬升，可以有效降低人工成本，提高施工速度。而且通过旋转臂、伸缩臂、打磨装置的共同作用，打磨机器人能够代替人工作业实现机械化操作，从而节省人力，提高施工效率，减少安全隐患发生。

一些实施例中，所述打磨装置包括：安装板，所述安装板设在所述伸缩臂上，所述打磨件设在所述安装板的远离所述伸缩臂的一侧，所述打磨件为间隔开的多个。

可选的，所述安装板包括：固定板，所述固定板与所述伸缩臂相连；浮动板，所述浮动板与所述打磨件相连，所述浮动板与所述固定板之间设有弹性件，以使所述浮动板相对所述固定板沿所述伸缩臂的伸缩方向可浮动。

可选的，所述固定板上靠近所述打磨件设有多个限位轮，多个所述限位轮环绕所述打磨件设置。

一些实施例中，所述打磨件为磨盘，所述磨盘的远离所述伸缩臂的表面上设有多个凸出的磨块。

一些实施例中，所述打磨机器人还包括升降装置，所述升降装置包括：升降轨道，所述升降轨道竖向设置在所述移动平台上；升降驱动组件，所述升降驱动组件设在所述基座上，所述升降驱动组件构造成可沿所述升降轨道升降。

根据本实用新型实施例的一种造楼平台，包括：机架，所述机架适于环绕建筑物设置；移动平台，所述移动平台可水平行走在所述机架上；爬架装置，所述爬架装置连接在所述机架上以带动所述机架上下升降；打磨机器人，所述打磨机器人设在所述移动平台上，所述打磨机器人为根据前文中任一项所述的造楼平台的打磨机器人。

根据本实用新型实施例的造楼平台，通过机架、移动平台、爬架装置、打磨机器人相互结合，可代替人工实现机械化打磨建筑外墙，节省人工开支，提高工作效率，而且还能够减少安全隐患发生，有利于实现全自动化打磨作业。

一些实施例中，所述机架包括上下分布的两组导轨，所述移动平台上设有分别与两组导轨配合的两组滚轮，所述移动平台上设有与至少一组所述滚轮相连的移动驱动件。

可选的，每组所述导轨均为圆管，每组所述滚轮均至少为两个，每个所述滚轮的外周面上均形成有凹槽，所述凹槽配合在所述导轨上。

一些实施例中，所述造楼平台还包括设在所述移动平台上的吸尘器。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例打磨机器人的结构示意图(虚线部分表示旋转臂旋转至另一状态后打磨装置的位置)；

图2为本实用新型实施例造楼平台的结构示意图一；

图3为本实用新型实施例造楼平台的结构示意图二。

附图标记：

100、打磨机器人；

10、基座；

20、旋转臂；21、驱动件；22、输出转轴；

30、伸缩臂；

40、打磨装置；41、打磨件；411、磨块；42、安装板；421、固定板；4211、限位轮；422、浮动板；43、打磨驱动件；

50、升降装置；51、升降轨道；52、升降驱动组件；

1000、造楼平台；

200、机架；210、导轨；

300、移动平台；310、滚轮；320、移动驱动件；

400、吸尘器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，描述本实用新型实施例造楼平台的打磨机器人100。

如图1所示，根据本实用新型实施例的一种造楼平台的打磨机器人100，打磨机器人100适于安装在造楼平台1000的移动平台300上，以在造楼平台1000沿建筑物升降时打磨机器人100随之升降，且在移动平台300沿环绕建筑物的方向行走时打磨机器人100随之行走。打磨机器人100包括：基座10、旋转臂20、伸缩臂30、打磨装置40。

基座10适于安装在移动平台300上；旋转臂20可转动地连接在基座10上；伸缩臂30的长度可调，伸缩臂30的一端连接在旋转臂20上；打磨装置40具有可转动的打磨件41，打磨装置40连接在伸缩臂30的另一端上。也就是说，打磨机器人100跟随移动平台300沿建筑物行走，可以全覆盖外建筑物的外墙进行打磨，通过伸缩臂30的伸缩，以控制打磨件41与外墙的距离，达到打磨外墙的效果，而旋转臂20则可以控制伸缩臂30旋转，通过旋转将伸缩臂30和打磨装置40调整到非打磨位置，达到避让障碍物和方便维修的效果。

值得说明的是，打磨机器人100通过附着在造楼平台1000上，可随着建筑物的一次结构层的建设不断向上爬升，在外墙混凝土浇筑完成后即可跟随进行外墙打磨工艺的处理，从而提高施工进度。而且该打磨机器人100能够实现三个方向上自由度的调节，例如沿环绕建筑物的方向行走的自由度、绕旋转臂20的旋转轴转动的旋转自由度、沿靠近外墙方向伸缩的自由度，通过该方式能够完全覆盖建筑外墙，节省人力成本。

根据本实用新型实施例的造楼平台的打磨机器人100，机器人通过依附在造楼平台1000上爬升，可以有效降低人工成本，提高施工速度。而且通过旋转臂20、伸缩臂30、打磨装置40的共同作用，打磨机器人100能够代替人工作业实现机械化操作，从而节省人力，提高施工效率，减少安全隐患发生。

一些实施例中，如图1所示，打磨装置40包括安装板42，安装板42设在伸缩臂30上，打磨件41设在安装板42的远离伸缩臂30的一侧，当伸缩臂30伸缩后，打磨件41可以靠近建筑物的外墙面实现打磨作业。打磨件41为间隔开的多个，多个打磨件41能够增加打磨面积，提高打磨效率，并且还能够带来更好的打磨效果。

可选的，如图1所示，安装板42包括：固定板421和浮动板422，固定板421与伸缩臂30相连；浮动板422与打磨件41相连，浮动板422与固定板421之间设有弹性件(图未示出)，以使浮动板422相对固定板421沿伸缩臂30的伸缩方向可浮动。打磨件41接触建筑物的外墙时，由于弹性件的作用，浮动板422相对固定板421浮动使得打磨件41能够更好作用在外墙上，避免因伸缩臂30伸缩行程较大时导致打磨件41损坏外墙，带来更好的打磨效果。

可选的，如图1所示，固定板421上靠近打磨件41设有多个限位轮4211，也就是说，固定板421通过限位轮4211接触外墙，当打磨机器人100在造楼平台1000上移动时，打磨件41打磨外墙，限位轮4211在外墙上滚动，固定板421在保证较好的同时可以减少与墙面摩擦，从而提升打磨质量。多个限位轮4211环绕打磨件41设置，这样能够更好地保证打磨件41打磨过程中的稳定性。

一些实施例中，打磨件41为磨盘，磨盘的远离伸缩臂30的表面上设有多个凸出的磨块411。打磨件41连接打磨驱动件43，打磨驱动件43为电机，用于驱动打磨件41旋转，实现打磨作业。

一些实施例中，如图2和图3所示，打磨机器人100还包括升降装置50，升降装置50包括：升降轨道51和升降驱动组件52，升降轨道51竖向设置在移动平台300上；升降驱动组件52设在基座10上，升降驱动组件52构造成可沿升降轨道51升降。也就是说，升降装置50为打磨机器人100提供竖直方向上的自由度，升降驱动组件52启动后在升降轨道51上升降，从而带动基座10升降，实现打磨机器人100在竖直方向上打磨外墙。

具体地，如图3所示，升降轨道51为圆管，升降驱动组件52为拖链移动机构，例如拖链移动机构包括拖链和驱动拖链转动的电机，基座10连接在拖链上，电机启动后带动拖链转动，从而带动基座10竖直升降。当然，升降驱动组件52的机构不限于此，例如还可以是电机丝杠移动机构，在这里就不再赘述。

更进一步地，升降轨道51为圆管时，移动平台300可竖直移动地设在升降轨道51上，例如，移动平台300设有至少两个抵紧轮(图未示出)，两个抵紧轮抵靠在圆管的相对两侧上，以保证移动平台300在升降轨道51上竖直升降。

一些实施例中，如图1所示，旋转臂20包括驱动件21和输出转轴22，驱动件21设在基座10上，输出转轴22的一端连接驱动件21且另一端连接伸缩臂30。驱动件21通过带动输出转轴22转动，从而带动伸缩臂30转动。

一些实施例中，驱动件21为电机，控制简单，使用方便。

一些实施例中，伸缩臂30为气缸、液压缸、电推杆中的任一种，从而实现伸缩作用。

下面结合附图，描述本实用新型实施例造楼平台1000。

如图2和图3所示，根据本实用新型实施例的一种造楼平台1000，包括：机架200、移动平台300、爬架装置(图未示出)、打磨机器人100。

机架200适于环绕建筑物设置；移动平台300可水平行走在机架200上；爬架装置连接在机架200上以带动机架200上下升降；打磨机器人100设在移动平台300上，打磨机器人100为根据前文中任一项的造楼平台的打磨机器人100。也就是说，打磨机器人100对规定区域的外墙打磨后，完成一次结构层的打磨，此时爬架装置带动机架200向上升降，打磨机器人100进行下一个结构层的打磨。由于机架200环绕建筑物，因此随着移动平台300在机架200上水平行走，可实现对建筑物的周向每个面进行打磨。

根据本实用新型实施例的造楼平台1000，通过机架200、移动平台300、爬架装置、打磨机器人100相互结合，可代替人工实现机械化打磨建筑外墙，节省人工开支，提高工作效率，而且还能够减少安全隐患发生，有利于实现全自动化打磨作业。

一些实施例中，如图2所示，机架200包括上下分布的两组导轨210，移动平台300上设有分别与两组导轨210配合的两组滚轮310，移动平台300通过两组滚轮310与上下分布的两组导轨210对应配合，则移动平台300的上下两端均能够沿机架200进行移动，从而使得移动平台300运动的稳定性和可靠性得到大幅度提高。移动平台300上设有与至少一组滚轮310相连的移动驱动件320，移动驱动件320用于驱动对应的滚轮310转动，从而驱动整个移动平台300沿导轨210行走。

可选的，移动驱动件320为伺服电机，驱动效果较好，控制也简单。

可选的，如图2和图3所示，每组导轨210均为圆管，每组滚轮310均至少为两个，每个滚轮310的外周面上均形成有凹槽(图未示出)，凹槽配合在导轨210上。也就是说，滚轮310通过凹槽与导轨210相互配合，滚轮310不易脱离导轨210，确保移动平台300在机架200上可以稳定的进行行走。具体地，凹槽可以形成为圆弧槽，采用该方式滚轮310夹在圆管上具有导向作用，与导轨210的配合效果更好，也更稳定。

一些实施例中，如图2所示，造楼平台1000还包括设在移动平台300上的吸尘器400，吸尘器400可用于吸收打磨机器人100在工作中产生的粉尘。例如，在打磨件41上设置吸尘罩(图未示出)，吸尘器400与吸尘罩相连通，就能起到吸尘粉尘的作用。

一些实施例中，爬架装置与现有技术中升降机构的结构相似，从而能够实现升降作用，在这里就不再赘述。

下面结合附图，描述本实用新型造楼平台1000的一个具体实施例。

如图1至图3所示，一种造楼平台1000，包括：机架200、移动平台300、爬架装置、打磨机器人100。

机架200适于环绕建筑物设置；移动平台300可水平行走在机架200上；爬架装置连接在机架200上以带动机架200上下升降；打磨机器人100设在移动平台300上。

机架200包括上下分布的两组导轨210，上方的导轨210形成天轨，下方的导轨210形成地轨，移动平台300上设有分别与两组导轨210配合的两组滚轮310，移动平台300上设有与至少一组滚轮310相连的移动驱动件320，移动驱动件320用于驱动对应的滚轮310转动，其中移动驱动件320为伺服电机。

每组导轨210均为圆管，每组滚轮310均至少为两个，每个滚轮310的外周面上均形成有凹槽，凹槽配合在导轨210上。

打磨机器人100包括：基座10、旋转臂20、伸缩臂30、打磨装置40、升降装置50。基座10适于安装在移动平台300上；旋转臂20可转动地连接在基座10上；伸缩臂30的长度可调，伸缩臂30的一端连接在旋转臂20上；打磨装置40具有可转动的打磨件41，打磨装置40连接在伸缩臂30的另一端上。

旋转臂20包括驱动件21和输出转轴22，驱动件21为电机且设在基座10上，输出转轴22的一端连接驱动件21且另一端连接伸缩臂30。伸缩臂30为气缸。

打磨装置40包括安装板42，安装板42设在伸缩臂30上，打磨件41设在安装板42的远离伸缩臂30的一侧，且打磨件41为间隔开的多个。打磨件41为磨盘，磨盘的远离伸缩臂30的表面上设有多个凸出的磨块411。安装板42包括：固定板421和浮动板422，固定板421与伸缩臂30相连；浮动板422与打磨件41相连，浮动板422与固定板421之间设有弹性件(图未示出)，以使浮动板422相对固定板421沿伸缩臂30的伸缩方向可浮动。固定板421上靠近打磨件41设有多个限位轮4211，多个限位轮4211环绕打磨件41设置。

升降装置50包括：升降轨道51和升降驱动组件52，升降轨道51竖向设置在移动平台300上；升降驱动组件52设在基座10上，升降驱动组件52构造成可沿升降轨道51升降。

根据本实用新型实施例的造楼平台1000的其他构成例如升降装置50和爬架装置等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人适于安装在造楼平台的移动平台上，以在所述造楼平台沿建筑物升降时所述打磨机器人随之升降，且在所述移动平台沿环绕所述建筑物的方向行走时所述打磨机器人随之行走，

所述打磨机器人包括：

基座，所述基座适于安装在所述移动平台上；

旋转臂，所述旋转臂可转动地连接在所述基座上；

长度可调的伸缩臂，所述伸缩臂的一端连接在所述旋转臂上；

打磨装置，所述打磨装置具有可转动的打磨件，所述打磨装置连接在所述伸缩臂的另一端上。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨装置包括：安装板，所述安装板设在所述伸缩臂上，所述打磨件设在所述安装板的远离所述伸缩臂的一侧，所述打磨件为间隔开的多个。

3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述安装板包括：

固定板，所述固定板与所述伸缩臂相连；

浮动板，所述浮动板与所述打磨件相连，所述浮动板与所述固定板之间设有弹性件，以使所述浮动板相对所述固定板沿所述伸缩臂的伸缩方向可浮动。

4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述固定板上靠近所述打磨件设有多个限位轮，多个所述限位轮环绕所述打磨件设置。

5.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨件为磨盘，所述磨盘的远离所述伸缩臂的表面上设有多个凸出的磨块。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的打磨机器人，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置包括：

升降轨道，所述升降轨道竖向设置在所述移动平台上；

升降驱动组件，所述升降驱动组件设在所述基座上，所述升降驱动组件构造成可沿所述升降轨道升降。

7.一种造楼平台，其特征在于，包括：

机架，所述机架适于环绕建筑物设置；

移动平台，所述移动平台可水平行走在所述机架上；

爬架装置，所述爬架装置连接在所述机架上以带动所述机架上下升降；

打磨机器人，所述打磨机器人设在所述移动平台上，所述打磨机器人为根据权利要求1-6中任一项所述的造楼平台的打磨机器人。

8.根据权利要求7所述的造楼平台，其特征在于，所述机架包括上下分布的两组导轨，所述移动平台上设有分别与两组导轨配合的两组滚轮，所述移动平台上设有与至少一组所述滚轮相连的移动驱动件。

9.根据权利要求8所述的造楼平台，其特征在于，每组所述导轨均为圆管，每组所述滚轮均至少为两个，每个所述滚轮的外周面上均形成有凹槽，所述凹槽配合在所述导轨上。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的造楼平台，其特征在于，还包括设在所述移动平台上的吸尘器。

Images