CN111021199A - 一种抹平机 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑施工领域，具体公开了一种抹平机，包括机架；机架；一个抹盘，设置在机架的底部，用于地面抹平；一个行走机构，设置在所述抹盘中，用于在抹平机转移场地时移动抹平机；两个升降机构，设置在机架行走方向的两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度。本发明的抹平机的移动方向上设置一个升降机构，在抹平过程中使抹盘的前面抬起一点，形成仰角，可以绕过石子或较高的面，使抹盘更好的抹平，减少阻力。同时在需要转换场地时，升降机构与移动机构协同作用，在抹平机行走时保证机器的平衡，防止机器倾覆。

Description

一种抹平机

技术领域

本发明属于建筑施工领域，具体地说，涉及一种抹平机。

背景技术

现有的抹平机器人为了实现行走功能，通过摆动驱动机构驱动两个抹盘机构摆动到与地面呈一定角度的位置，改变抹盘机构的局部摩擦力，使得两个抹盘机构的合力可以让抹平机行走，但抹平机的行走方向难以控制；另外如果需要转换场地，抹平机器人的运输需要叉车或其他车辆进行搬运，不能独立行走。

中国专利公开号：CN201620341U公开了一种抹光机，具体地说是一种驾驶型抹光机的行走机构，包括转动手柄、螺杆、轮子升降机构、轮子安装架及轮子，所述转动手柄安装在螺杆的一端，所述螺杆配合连接轮子升降机构，所述轮子升降机构配合连接轮子安装架，所述轮子安装架安装在板式底盘上，所述轮子安装架穿过所述板式底盘，其下端装有轮子；该结构新颖、简单，使用寿命长，在抹光机的板式底盘上设计了多个行走机构，转移时，转动手柄，轮子下降接触地面，进而抬高机身，可方便实现机器的移动，大大提高了施工的工效和质量，降低了施工成本和时间成本。

该抹平机设置了行走机构，可以实现机器的移动，但在抹平机抹平混凝土的过程中，当混凝土中混有石子时，抹盘会将石子推走或甩出留下痕迹，并且对于混凝土凸出地面的部分，抹盘的前部会将凸出的混凝土刮到抹盘上，抹盘效果不太理想。

有鉴如此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以绕过石子或较高的面，使抹盘更好的抹平，减少抹平阻力，同时在需要转换场地时，升降机构与移动机构协同作用，在抹平机行走时保证机器的平衡，防止机器倾覆的抹平机。

为解决上述技术问题，本发明的第一目的提出了一种抹平机，包括

机架；

一个抹盘，设置在机架的底部，用于地面抹平；

一个行走机构，设置在所述抹盘中，用于在抹平机转移场地时移动抹平机；

两个升降机构，设置在机架行走方向的两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度。

本发明的第二目的一种抹平机，包括

机架；

两个抹盘，设置在机架的底部并位于机架左右两侧，用于地面抹平；

一个或两个行走机构，设置在机架的底部，位于两个抹盘之间，用于在抹平机转移场地时移动抹平机；

两个升降机构，设置在机架前后两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度；

所述机架前后两侧为抹平机行走方向。

本发明的第三目的一种抹平机，包括

机架；

两个抹盘，设置在机架的底部并位于机架左右两侧，用于地面抹平；

两个行走机构，设置在机架的底部，且分别与两个抹盘对应设置，即每个抹盘的中心位置设置有一个所述行走机构，所述两个行走机构用于在抹平机转移场地时移动抹平机；

两个升降机构，设置在机架前后两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度；

所述机架前后两侧为抹平机行走方向。

进一步可优选地，所述升降机构包括伸缩部和移动轮，所述移动轮设置在伸缩部的底部，所述伸缩部可伸缩的设置在所述机架上，所述升降机构通过伸缩部的伸缩调整移动轮的高度。

进一步可优选地，所述机架上具有一定延伸长度的安装座，所述安装座的顶部水平延伸出一安装位，所述伸缩部为伸缩杆，所述伸缩杆的一端设置在安装位上，另一端悬空，还包括第一连接件，所述第一连接件与所述伸缩杆相平行设置，所述第一连接件的一端与伸缩杆相连，另一端与移动轮相连。

进一步可优选地，所述第一连接件包括连接块、第一导向轴和第一轴套，所述第一轴套设置在机架上，所述第一导向轴一端连接所述连接块，另一端可活动的穿过所述第一轴套与所述移动轮相连，所述连接块与所述伸缩杆相连。

进一步可优选地，当抹平机抹平时，控制位于行走方向前侧的升降机构的移动轮升起，使抹盘向行走方向形成一定仰角。

进一步可优选地，当抹平机需要转换场地时，控制两个升降机构的移动轮下落到地面上，且轮的底面低于抹盘底面，使抹平机行走时保持平衡。

进一步可优选地，当需要更换抹盘时，控制两个升降机构的移动轮下落到地面上，将抹盘底面抬起，使抹盘可以从下面更换。

进一步可优选地，还包括第一压力传感器，所述第一压力传感器对移动轮的压力值进行检测，根据检测结果来调整抹盘相对地面的倾斜角度和高度。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明的在抹平机在移动方向的两侧设置升降机构，在抹平机抹平时前面的升降机构上升，使抹盘的前面抬起一点，形成仰角，可以绕过石子或较高的面，使抹盘更好的抹平，减少阻力。

2、本发明的抹平机当需要更换抹盘时，两侧的升降机构降低，使一侧抹盘落地，另一侧的抹盘抬起，使维修人员能够更换抬起来的抹盘。

3、本发明的抹平机在需要转换场地时，升降机构和行走机构共同作用将抹盘抬起，在抹平机行走时保证机器的平衡，防止机器倾覆。

4、本发明的抹平机利用压力传感器监测移动轮与地面的压力，根据压力值调整抹盘的升降高度，使抹平机根据不同的路面高度调整抹盘的高度。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1为本发明实施例1提供的一种抹平机的整体结构示意图。

图2为本发明实施例1提供的一种抹平机的抹平机的俯视图。

图3为本发明实施例1提供的一种抹平机的升降机构的主视图。

图4为本发明实施例1提供的一种抹平机的升降机构的侧视图。

图5为本发明实施例4提供的一种抹平机的整体结构示意图。

图6为本发明实施例4提供的一种抹平机行走机构的主视图。

图7为本发明实施例4提供的一种抹平机行走机构的剖视图。

图8为图7局部A放大示意图。

图9为本发明实施例4提供的一种抹平机的行走轮结构示意图。

图10为本发明实施例4提供的一种抹平机行走轮剖视图。

图11为本发明实施例5提供的一种抹平机的主视图。

图12为本发明实施例5提供的一种抹平机的俯视图。

图13为本发明实施例5提供的抹盘架结构示意图。

图14为本发明实施例5提供的一种抹平机的侧视图。

图15为本发明实施例5提供的一种抹平机的立体图。

图16为本发明实施例5提供的一种抹平机局部示意图。

图17为本发明实施例5提供的上齿形件结构示意图。

图18为本发明实施例5提供的下齿形件结构示意图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，本发明所述的“前后”、“左右”是相对抹平机的行走方向而言的。

本发明所提出的抹平机，其总体思路包括

机架；

抹盘，设置在机架的底部，用于地面抹平；

两个升降机构，相对地设置在抹盘两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度。

进一步的，还可以包括行走机构，还可以优化抹盘的个数，进一步的，还可以优化行走机构与抹盘之间的设置方式。

具体的这些结构之间如何优化设计更好的实现本发明，下面结合几种实施例具体描述：

抹盘可以设置一个抹盘，也可以设置两个；

行走机构可以不设置直接由升降机构同时实现，也可以另外设置(优选还是设置)，设置的个数可以是一个也可是两个或更多个行走机构；

优选的，两个抹盘，设置在机架的底部并位于机架左右两侧，两个行走机构，设置在机架的底部，且分别与两个抹盘对应设置，即每个抹盘的中心位置设置有一个所述行走机构。

由此，可以控制：

当抹平机抹平时，控制位于行走方向前侧的升降机构的移动轮升起，使抹盘向行走方向形成一定仰角；当抹平机需要转换场地时，控制两个升降机构的移动轮下落到地面上，且轮的底面低于抹盘底面，使抹平机行走时保持平衡；当需要更换抹盘时，控制两个升降机构的移动轮下落到地面上，将抹盘底面抬起，使抹盘可以从下面更换。

下面结合具体实施例来阐述本发明的具体实施方式：

实施例1

如图1-4所示的一种抹平机具有两个抹盘4，设置在机架1的底部并位于机架1左右两侧，用于地面抹平；具有两个个行走机构3，设置在机架1的底部，且分别与两个抹盘4对应设置，即每个抹盘4的中心位置形成有一通孔，通孔中容置一个行走机构3，两个行走机构3用于在抹平机转移场地时移动抹平机；具有两个升降机构2，设置在机架1前后两侧，用于调整抹盘4相对地面的高度和倾斜角度，机架1前后两侧为抹平机行走方向。

行走机构3包括可伸缩的推杆和与推杆相连的行走轮，推杆固定在机架1的两侧可以驱动行走轮的升降，需要将抹平机转移场地时，行走轮下降来使抹平机移动。两个升降机构2设置在机架1行走方向的两侧，用于调整抹盘4相对地面的高度和倾斜角度，优选两个升降机2对称设置在机架1行走方向的两侧。本发明通过设置升降机构2可以根据地面情况来调整抹盘4相对地面的倾斜角度，这样抹盘4就可以绕过石子或较高的面，使抹盘4在抹平工作时抹盘4的边缘能够避开石子，不会将石子推走或甩出留下痕迹，而是将石子压到混凝土中，并且对于混凝土地面的凸起部分，将抹盘4的前面抬起可以将凸起的部分压平，而不会将凸出的混凝土刮到抹盘4上，从而使抹盘4更好的抹平，减少阻力。另外，在抹平机需要转移场地时，升降机构2和行走机构3协同配合，将抹盘4抬起，抹平机可以自动行走，或者人工推动机器到下一场地，此时升降机构2起到防止机器倾覆，保持机器平衡的作用，同时还起到分担转移过程中的行走机构3的受力。当需要更换抹盘4时，两侧的升降机构2降低，使一侧抹盘4落地，另一侧的抹盘4抬起，使维修人员能够更换抬起来的抹盘4。

进一步的，升降机构2包括安装座21、伸缩部和移动轮26，安装座21对称设置在与抹盘4移动方向相对应的机架1两侧，这样当调整抹盘4相对地面呈一定倾斜角度时可以保证地面均匀受力，从而保证抹平效果。移动轮26设置在伸缩部的底部，并位于机架1下方(并非设置在机架1上)，伸缩部与移动轮26之间可以为直接连接，也可为间接连接，优选移动轮26为万向轮。通过以上设置，伸缩部伸缩将带动机架1升降，最终带动机架1上的抹盘4相对地面升降。当控制机架1两侧的伸缩部的伸缩程度不一致或仅控制一个伸缩部升降时，从而使抹盘4相对水平面呈一定角度倾斜，从而达到了调整抹盘4倾斜角度的目的。

进一步的，安装座21包括具有一定延伸长度的安装座主体211，安装座主体211垂直设置在与抹盘4移动方向相对应的机架1两侧，安装座主体211的顶部水平延伸出一安装位212，伸缩部为伸缩杆22，伸缩杆22为电动伸缩杆22，由电机和丝杆组成，或者伸缩杆22为手动伸缩杆22，由手轮和丝杆组成。伸缩杆22的一端设置在安装位212上，另一端悬空，还包括与伸缩杆22相平行设置的连接件23，连接件23一端与伸缩杆22相连，另一端与移动轮26相连。通过以上设置，伸缩杆22伸缩带动连接件23上下移动，最终使得抹盘4的高度和角度得到调整，同时在调整过程中的径向作用力由连接件23直接来承受，而伸缩杆22将不受径向力，从而起到保护伸缩杆22、延长伸缩杆22使用寿命的作用。

如图3和图4所示，安装座主体211为长条状的安装腔体腔体，安装腔体可为为长方体或圆柱体，其侧壁设置开口，开口的长度小于或等于安装腔体的高度。安装腔体的底部设置在机架1上，顶部朝垂直于开口所在的侧壁方向水平延伸形成安装位212，伸缩杆22与开口相对设置，连接件23设置在安装腔体内。通过将连接件23隐藏在安装腔体的内部使得整机结构看上去更加简洁美观。连接件23包括固定块233、第一导向轴231和第一轴套232，伸缩杆22的侧壁与固定块233的侧壁相连，优选的，固定块233与伸缩杆22相对的侧壁之一设置螺杆，另一侧壁设置螺孔，螺杆上设置外螺纹，螺孔内设有与外螺纹相配合的内螺纹，固定块233与伸缩杆22装配时螺杆穿过开口伸入螺孔中螺纹配合连接。第一轴套232设置在机架1上，第一导向轴231一端连接固定块233，另一端可活动的穿过第一轴套232与移动轮26相连，通过设置第一轴套232可以保证第一导向轴231上下移动过程中的运动轨迹不发生偏移，同时也限制了移动轮26的径向运动范围，保证整个设备的稳定性。

本实施例中的抹平机在调整抹盘4相对地面的倾斜角度时，可以通过设置伸缩杆22伸缩的范围，每个调整角度对应一个伸缩范围，当控制伸缩杆22在预设的伸缩范围内即可保证抹盘4相对地面的倾斜角度和/或高度保持一致。第一导向轴231与移动轮26之间还设置第一压力传感器25，第一压力传感器25可以检测移动轮26与地面之间的压力，根据反馈的压力值来调整伸缩杆22的伸缩，从而调整抹盘4与地面的角度和/或高度，使抹盘4在抹平地面时与地面的角度和/或高度保持一致。

本实施例的抹平机的工作过程如下：

本当抹平机抹平时，控制位于行走方向前侧的升降机构2的移动轮26升起，使抹盘4向行走方向形成一定仰角。具体的，抹平机在抹平地面时，位于移动方向前方的伸缩杆22伸出，第一压力传感器25检测移动轮26受到的压力，若检测值超过限定的压力范围则控制伸缩杆22缩回，直到第一压力传感器25检测移动轮26的压力值在限定的压力范围内，伸缩杆22停止运动；若检测值低于限定的压力范围则伸缩杆22伸出，直到第一压力传感器25检测移动轮26的压力值在限定的压力范围内，伸缩杆22停止运动；第一压力传感器25实时监测移动轮26的压力，始终保证移动轮26在限定的压力范围内，使抹盘4在抹平地面时与地面的角度保持一致。

当抹平机需要转换场地时，控制两个升降机构2的移动轮26下落到地面上，且移动轮26的底面低于抹盘4的底面，使抹平机行走时保持平衡。具体的，抹平机器人转换场地时，行走轮和移动轮26相对于机架1的高度同时降低，使抹盘4离开地面，行走轮自动驱动来带动抹平机行走，或者由人工推动机器来移动，此时移动轮26在另外两侧起到支撑的作用，保证抹平机行走时的平稳性。

当需要更换抹盘4时，控制两个升降机构2的移动轮26下落到地面上，将抹盘4的底面抬起，使抹盘4可以从下面更换。具体的，抹平机需要更换抹盘4时，两侧的伸缩杆22伸缩不同的程度，使一侧抹盘4落地，另一侧的抹盘4抬起，或者将抹盘4的两侧同时抬起，方便维修人员更换抹盘4。

实施例2

本实施例与实施例1的不同在于，本实施例中的抹平机具有两个抹盘4，设置在机架1的底部并位于机架1左右两侧，用于地面抹平；具有一个或两个行走机构3，设置在机架1的底部，位于两个抹盘4之间；具有两个升降机构2，设置在机架1前后两侧，用于调整抹盘4相对地面的高度和倾斜角度，机架1前后两侧为抹平机行走方向。

这里需要说明的是，行走方向也可以为左右两侧方向，此时两个抹盘4位于机架1的底部并位于机架1前后两侧，两个升降机构2设置在机架1左右两侧。

实施例3

本实施例与实施例1的不同在于，本实施例中的抹平机只有一个抹盘和一个行走机构。

具体，包括机架1，一个抹盘4，一个行走机构3和两个升降机构2。机架1优选为开放式框架，便于抹平机的保养和维修。抹盘4设置在机架1的底部，用于地面抹平，抹盘4的中心开设通孔，行走机构3设置在抹盘4的通孔中，用于在抹平机转移场地时移动抹平机。

此时抹平机可以由人工推动机器来移动。

这里需要说明的是，行走方向也可以为左右两侧方向，此时两个抹盘4位于机架1的底部并位于机架1前后两侧，两个升降机构2设置在机架1左右两侧。

实施例4

本实施例提供一种可应用于上述实施例1-4任一实施例的抹平机，如图5至图10所示，该抹平机包括一抹盘4和行走机构，抹盘4固定设置于抹盘架上，并可绕竖直轴向可转动设置于支撑轴套组件的底部；行走机构具体包括支撑套组件、第一驱动机构、行走轮驱动轴32以及行走轮33；行走轮33设置在抹盘4的中间，第一驱动机构设置于行走轮33的轮毂中，第一驱动机构驱动行走轮33转动，行走轮33行走时，抹盘4旋转进行抹平。抹平机还可根据需要调整行走轮33的高度，行走机构还包括第二驱动机构，第二驱动机构固定设置于支撑套组件上，该第二驱动机构用于驱动行走轮驱动轴32沿竖直方向上下伸缩运动。行走轮驱动轴32的一端与第二驱动机构传动连接，行走轮驱动轴32的另一端沿竖直方向穿过抹盘4与行走轮33连接，从而可带动行走轮33上下伸缩运动；进一步地，行走轮33设置于抹盘4底部的中间位置；具体地，抹盘4设置于抹平机的抹盘架底部，抹盘架采用轮毂结构，其轮毂内部形成一具有向下开口的空腔，空腔内容置有行走轮，行走轮通过开口可支撑和行走在地面上；

本实施例利用抹盘4和行走轮33之间的设置关系、行走轮33与其第一驱动机构的设置关系以及行走轮33自身的高度可调整设计，使得本实施例的抹平机相比现有技术抹平机大大减少了体积，有效加了工作面，不但占地空间小，抹平机的工作效率大大增加、能耗大大减小。进一步的，由于行走轮33可以调整高度，使得抹盘4的工作面高度可以方便地进行调整，而不会出现陷在凹坑里的情况。

优选地，支撑套组件包括固定第二轴套30，第二驱动机构设置于固定第二轴套30的顶部；抹盘4绕竖直轴向可转动设置于固定第二轴套30的底部，用于抹平地面；行走轮驱动轴32设置于固定第二轴套30内；行走轮驱动轴32一端与行走轮33连接，另一端与第二驱动机构的动力输出端驱动连接；行走轮驱动轴32穿过抹盘4的中心位置与行走轮33连接，从而可带动行走轮33上下伸缩运动。

优选地，第二驱动机构为电推杆27，电推杆27沿竖直方向设置于固定第二轴套30的顶部，用于沿竖直方向驱动行走轮驱动轴32上下伸缩运动；采用电推杆27进行驱动，主要还考虑到该电推杆27可与第二压力传感器34进行电气连接，以进一步更加压力控制电推杆27的运行。

优选地，行走轮驱动轴32的一端通过伸缩件40与电推杆27传动连接；电推杆27通过伸缩件40驱动行走轮驱动轴32沿竖直方向伸缩运动，从而使行走轮33在抹盘4上沿竖直方向上下伸缩运动，从而调整行走轮33与抹盘4之间的相对高度；具体地，该伸缩件40为推杆等传动件，可为直接或间接的传动结构来执行电推杆27对行走轮驱动轴32竖直方向的伸缩驱动。

优选地，本实施例提供一种抹平机还包括第三驱动机构、锥形齿轮29、抹盘轴35以及抹盘架；该齿轮可以为锥形齿轮29或圆柱形齿轮；具体地，锥形齿轮29绕竖直轴向可转动设置于固定第二轴套30上，并与第三驱动机构可驱动连接；抹盘轴35设置于固定第二轴套30内；其中，抹盘轴35一端与锥形齿轮29转动连接，抹盘轴35另一端与抹盘架固定连接，抹盘4固定在抹盘架上，锥形齿轮29通过抹盘轴35可带动抹盘架转动；锥形齿轮29通过抹盘轴35可带动抹盘4转动；进一步地，在固定第二轴套30内设置两个抹盘轴轴承37，固定第二轴套30与抹盘轴轴承37的外圈接触，抹盘轴轴承37的内圈与抹盘轴35接触，起到在径向方向固定抹盘轴35的作用，并使抹盘轴35可以绕轴线旋转。

进一步地，第三驱动机构包括发动机、变速箱以及动力输出轴；其中，发动机为柴油发动机，该柴油发动机固定设置于机架内，并通过皮带与变速箱的出入轴带轮传动连接；变速箱固定设置于机架的顶部，变速箱内设有变速器，通过变速器可调节动力输出轴的转速，动力输出轴两端可分别连接固定第二轴套30上锥形齿轮29或圆柱形齿轮。

优选地，固定第二轴套30内的上下两端分别设有抹盘轴轴承37，抹盘轴轴承37通过抹盘轴锁紧螺母38固定设置于固定第二轴套30内，抹盘轴轴承37与抹盘轴锁紧螺母38通过外螺纹锁紧连接；抹盘轴35穿过抹盘轴轴承37可转动设置于固定第二轴套30内；锥形齿轮29中间通过键与抹盘轴35转动连接，即抹盘轴35和齿轮中间利用键传递扭矩，通过齿轮传动使抹盘轴35旋转；抹盘轴35另一端通过法兰与抹盘4固定连接。优选地，本实施例提供的抹平机还包括中间轴36，中间轴36和抹盘轴35均为空心轴；中间轴36设置于抹盘轴35内，并使抹盘轴35和中间轴36可相对转动；行走轮驱动轴32可伸缩设置于中间轴36内，并与中间轴36之间保持有间隙，即行走轮驱动轴32在中间轴36的中间，与中间轴36不接触。

优选地，中间轴36内的上下两端分别设有行走轮驱动轴承41，行走轮驱动轴32穿过行走轮驱动轴承41与第二驱动机构连接；中间轴36一端通过行走轮驱动轴锁紧螺母39与支撑套组件固定连接；中间轴36与行走轮驱动轴锁紧螺母39通过外螺纹锁紧连接，从而使中间轴36轴向方向固定。优选地，电推杆27通过电推杆固定座28设置于中间轴36，并可随中间轴36一起转动。

优选地，行走轮驱动轴32为空心轴；行走轮驱动轴32一端通过行走轮驱动轴锁紧螺母39与第二驱动机构连接；具体地，行走轮33与行走轮驱动轴32的一端相连接，行走轮驱动轴32安装在抹盘轴35的中心，行走轮驱动轴32和抹盘轴35之间设置有行走轮驱动轴32轴承，使行走轮驱动轴32在径向方向上固定，并可以绕行走轮驱动轴32轴线做旋转运动；行走轮驱动轴32为中空结构，可通过行走轮33的线缆。优选地，电推杆27的输出推力为100N至8500N，电推杆27的输出速度4-96mm/s，电推杆27的行程范围10-1000mm；电推杆27通过带动行走轮33的升降，使行走轮33和抹盘4的相对高度发生变化，从而实现调节抹盘4高度的作用。

优选地，本实施例提供一种抹平机还包括第二压力传感器34；第二压力传感器34设置于行走轮驱动轴32上，用于检测行走轮33轮7的行走压力；第二压力传感器34还与第二驱动机构电连接；具体地，行走轮驱动轴32的另一端与第二压力传感器34连接，从而将行走轮33的行走压力传递给第二压力传感器34，第二压力传感器34与电推杆27的推杆连接，电推杆27的缸体安装在电推杆固定座28上，电推杆固定座28当电推杆27的推杆伸出或缩回时带动第二压力传感器34、行走轮驱动轴32和行走轮33伸出或缩回，具体为：第二驱动机构根据第二压力传感器34检测的行走压力控制行走轮驱动轴32伸缩运动；进一步地，第二压力传感器34安装在电推杆27和行走轮驱动轴32之间，能够检测行走轮33上受到的压力，根据实时检测到的压力与阈值相比较，当检测到的压力超过阈值时，缩回行走轮33，直到压力在阈值范围内；当检测到的压力小于阈值时，伸出行走轮33，直到压力在阈值范围内；这样可保证行走轮33的压力始终在阈值范围内，当抹盘4与地面之前的相对高度发生变化时，抹盘4受到的压力会发生变化，导致行走轮33的压力发生变化，行走轮33调整高度使压力补偿，保证抹盘4与地面的高度一致。如此，通过将行走轮33设置在抹盘4的中间位置，行走轮33的动力在行走轮33的轮毂中，测量行走轮33的压力，根据行走轮33受到的压力调整行走轮33的高度，使抹平机在工作时可根据行走轮33受到的压力实时调整行走轮33的高度，从而改变抹盘4与行走轮33之间的相对高度；当行走轮33与抹盘4接触的地面的平整度发生改变时，行走轮33可以调整高度，保证行走轮33可以顺利行走，而不会出现陷在凹坑里的情况。

综上，本实施例提供的抹平机，行走轮33中设置驱动器旋转的动力机构，可以带动行走轮33转动；行走轮33可以给抹平机提供所需的行走转矩，可沿轴向旋转，并能够有效的节省空间、降低了伺服电机的驱动功率、提高行走精度、行走精度控制更精确、使驱动系统和转向系统非常的简单；具体地，行走轮33设置在抹盘4的中间，行走轮33的驱动电机设置在行走轮33的轮毂中，行走轮33行走时抹盘4旋转进行抹平，行走轮33的动力在行走轮33的轮毂中，测量行走轮33的压力，根据行走轮33受到的压力调整行走轮33的高度，使抹平机在工作时可根据行走轮33受到的压力实时调整行走轮33的高度，从而改变抹盘4与行走轮33之间的相对高度；当行走轮33与抹盘4的接触地面的平整度发生改变时，行走轮33可以调整高度，保证行走轮33可以顺利行走，而不会出现陷在凹坑里的情况。

优选地，结合上述方案，如图5至图9所示，本实施例提供一种抹平机，固定第二轴套30设置在抹平机的机架上，在抹平机上相对静止，固定第二轴套30中间是中空的，固定第二轴套30的两端可设置法兰。

进一步的，本实施例的行走轮的剖视图如图10所示，行走轮33具体包括支撑组件、轮套、外轮毂63、内轮毂65以及驱动部件；具体地，该轮套为行走轮提供摩擦力；行走轮33套接于外轮毂63上，可随外轮毂63一起转动；外轮毂63套接于内轮毂65上，并可绕内轮毂65转动；内轮毂65固定设置于支撑组件上；其中，驱动部件设置于内轮毂65内，用于驱动外轮毂63转动；采用上述方案，通过将行走轮的驱动部件设置于内轮毂内，并可驱动外轮毂旋转，从而实现轮式全向行走，使得具有抹平功能的行走轮实现了行走和抹盘抹平同时进行，保证了地面抹平精度，提高了具有抹平功能的行走轮对抹平平面的适应范围；本实施例提供的方案，结构小巧、简单。

结合上述方案，本实施例中，支撑组件包括转向连接板55、左支撑板58以及右支撑板57；其中，左支撑板58沿竖直方向固定设置于转向连接板55的左侧，其主要用于支撑行走轮；右支撑板57沿竖直方向固定设置于转向连接板55的右侧，其主要用于支撑外轮毂63；具体地，右支撑板57为带孔支撑板，带孔支撑板用于支撑行走轮并且作为电缆的走线支架。

结合上述方案，本实施例中，外轮毂63内形成有驱动腔，内轮毂65设置于驱动腔内，使得外轮毂63可绕内轮毂65转动；具体地，外轮毂63的一端可转动设置于左支撑板58一侧，外轮毂63另一端可转动套接于内轮毂65上，这样可有效提高驱动稳定性；进一步地，内轮毂65设置于外轮毂63内；内轮毂65一端固定设置于右支撑板57的一侧，以起到支撑连接的作用。

进一步的方案，内轮毂65在其中间部分形成一中隔板66，减速器位于中隔板左侧的内轮毂左侧腔体内，伺服电机位于中隔板右侧的内轮毂腔体，内轮毂面向右支撑板的右侧端还固定一封板，所述封板使伺服电机所在的中隔板右侧的内轮毂腔体形成一个密闭的空间。如此，伺服电机沿水平方向一端固定在中隔板上，一端固定在封板上，减速器通过电机轴一端支撑在中隔板上，另一端支撑在外轮毂侧壁上并与外轮毂可传动连接；此外还可优化的，所述封板上设有接线端口，所述接线端口用于给所述伺服电机的电源线和通信线提供接口。

结合上述方案，本实施例提供一种具有抹平功能的行走轮还包括行走轮驱动轴32；该行走轮驱动轴32沿竖直方向固定设置于转向连接板55的顶部，用于带动转向连接板55绕竖直轴线旋转；行走轮驱动轴32可以给具有抹平功能的行走轮的机器人提供所需的行走转矩，并能够有效的节省空间、降低了伺服电机的驱动功率、提高行走精度、行走精度控制更精确、使驱动系统和转向系统非常的简单；并且该行走轮驱动轴32结构紧凑，可360度旋转。

结合上述方案，本实施例中，行走轮驱动轴32为空心行走轮驱动轴32，空心行走轮驱动轴32内沿轴向设有走线孔，该走线孔可为驱动部件提供走线；进一步地，转向连接板55上设有走线槽56，该走线槽56与走线孔连通，从而为走线提供线路；伺服电机的电源线和通信线从接线端口引出后沿转向连接板55的走线槽进入空心行走轮驱动轴32的走线孔中然后在端部引出；采用上述方案，通过在转向连接板上设有走线槽56，可用于转向连接和线缆走线；空心行走轮驱动轴32内设有通孔，可用于轮系的转向、电源线和控制线的走线，这样设计较为小巧、合理。

结合上述方案，本实施例中，驱动部件包括伺服电机64和减速器62；该减速器62一般采用大速比减速器，例如可采用RV减速器；伺服电机64固定设置于内轮毂65内，并通过电机轴与减速器62传动连接；减速器62设置于内轮毂65上，并与外轮毂63传动连接，从而带动外轮毂63转动。

结合上述方案，本实施例提供一种具有抹平功能的行走轮还包括封板59；伺服电机64沿水平方向固定设置于内轮毂65内，并延伸至右支撑板57一侧，这样主要考虑到可将伺服电机64的走线从右支撑板57的开口走出；封板59设置于右支撑板57上，用于密封伺服电机64，即封堵在右支撑板57的开口上；进一步地，封板59上设有端口，该端口用于给伺服电机64的电源线、通信线提供接口。

结合上述方案，本实施例提供一种具有抹平功能的行走轮还包括密封圈61；外轮毂63主要用于承载负载和作为电机减速机的安装空腔；内轮毂65主要用于连接支撑板、减速机和伺服电机的固定板；密封圈61通过螺栓固定设置于外轮毂63上，用于密封外轮毂63的驱动腔，避免混泥土等杂物进入驱动腔内。

结合上述方案，本实施例中，内轮毂65通过螺栓67固定设置于右支撑板57的侧面上；进一步地，轮套为行走轮33，可用于增加地面的摩擦力；采用上述方案，外轮毂63外部挂有行走轮33，可增大行走摩擦力，外轮毂63内的中空部位与减速器62和伺服电机64连接，伺服电机64固定于内轮毂65内，外轮毂63为活动端可以转动负责行走提供动力；伺服电机的电源线和通讯线沿右支撑3板、转向连接板55进入到空心行走轮驱动轴32内然后在端部引出不影响行走轮360度旋转

实施例5

本实施例还提供一种在上述实施基础上进一步改进的实施例，其在抹盘架上还设有角度可调整的刮板，使得本实施例机器人既可以抹平也可以抹光作业。

具体如图11至图18所示，本实施例提供的一种抹平机，整体上包括抹盘架44、抹盘及刮板：其中抹盘架44可被驱动转动；抹盘4及刮板49设置在抹盘架44的底部并可随抹盘架44转动，其中刮板49可转动的设置在抹盘架44的底部；刮板49底面与抹盘4底面处在同一平面上，且可被控制进行独立作业；抹平机还包括刮板角度调整装置，刮板角度调整装置包括驱动组件，驱动组件包括传动组件，传动组件包括设置在抹盘架44顶部的刮板压板48、设置在刮板压板48下方可传递刮板压板48向下压力并使刮板49工作角度发生改变的联动机构，联动机构包括设置在刮板压板48下方的刮板连杆47、与刮板连杆47传动连接的第二连接件111以及与第二连接件111固定连接的刮板旋转轴110，刮板49固定在刮板旋转轴110上，并通过刮板旋转轴110可转动的设置在抹盘架44的底部。

采用上述方案，可以实现刮板49自动调节角度，使得抹平机构抹光和抹平两种工作模式自动切换，，通过联动机构使刮板工作角度发生改变；当刮板49被调整其侧面与地面接触，具有抹光的作用；当刮板49被调整其底面接触地面，具有抹平的作用。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，抹平机构包括第一抹平机构42和第二抹平机构53；推杆组件包括电推杆51和连杆52；电推杆51设置于第二抹平机构53上，并通过连杆52分别与第一抹平机构42和第二抹平机构53上的传动组件传动连接，从而带动第一抹平机构42和第二抹平机构53上的刮板49调整刮板角度；其中，关节轴承能使两个连接的部件可以上下左右摆动一定角度，因此当电推杆51带动连杆52推动下齿形件46下降时，电推杆51缸体的位置是固定的，一般可固定在抹盘机器人上。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，传动组件包括齿形组件、刮板压板48以及联动机构；齿形组件设置于第二导向轴43上，并和推杆组件传动连接；刮板压板48套设于第二导向轴43上，并位于齿形组件底部；刮板压板48通过联动机构与刮板49传动连接；推杆组件可通过齿形组件带动刮板压板48下沉，从而使刮板压板48通过联动机构带动刮板49调整刮板角度。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，齿形组件包括上齿形件45和下齿形件46；上齿形件45固定套设于第二导向轴43上；下齿形件46套设于第二导向轴43上，并可沿竖直方向上下移动，下齿形件46与上齿形件45相啮合；推杆组件与下齿形件46传动连接，并可带动下齿形件46绕第二导向轴43转动，从而使下齿形件46在上齿形件45的作用下下压刮板压板48；具体地，上齿形件45为锯齿形结构，中间为圆形的孔，可以通过第二导向轴43；下齿形件46为与上齿形件45相反的锯齿形结构，中间为圆形的孔，可以通过第二导向轴43，第二导向轴43起到导向的作用，可以固定下齿形件46的径向位置；进一步地，推杆组件通过连杆52与下齿形件46的连接部141转动连接，从而可带动下齿形件46转动。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，刮板压板48设置于抹盘架44顶部，并且在刮板压板48和抹盘架44顶部之间设有弹性体115，弹性体115沿竖直方向连接于刮板压板48和抹盘架44顶部之间，这样设计，在下齿形件46上升后，弹性体115带动刮板压板48上升，使刮板49可恢复到水平角度。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，刮板压板48和下齿形件46之间设有推力轴承50，推力轴承50套设于第二导向轴43上；下齿形件46可在推力轴承50上绕第二导向轴43转动，即下齿形件46可在推力轴承50上滑动；进一步地，推力轴承50安装在下齿形件46下端，使下齿形件46和刮板压板48能够相对旋转，刮板压板48在推力轴承50的下端，能够带动刮板连杆47向下移动。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，联动机构包括刮板连杆47和刮板旋转轴110；刮板49通过刮板旋转轴110沿水平方向可转动设置于抹盘4上；刮板连杆47一端通过浮动接头115与刮板压板48连接；刮板连杆47一端通过第二连接件111与刮板旋转轴110传动连接，并可带动刮板旋转轴110转动，从而使刮板旋转轴110带动刮板49转动；刮板旋转轴110的一端可转动设置于抹盘4的轴承座113上，刮板旋转轴110的另一端与第二连接件111连接；刮板49通过安装座固定在刮板旋转轴110上。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，抹盘4为圆形抹盘，圆形抹盘周向上均匀设有多个缺口，每个缺口上设有刮板49，每个刮板49均通过联动机构与刮板压板48连接，刮板压板48主要是通过上部机构对刮板压板48向下压让它向下移动，保证各个压板连杆15同时动作，压板连杆15负责传递刮板压板48的向下压力，保证各个刮板49的刮板同步动作；具体地，在双抹平机构中，每个圆形抹盘周向上均匀分布有四个缺口，每个缺口上布设有一个可转动的刮板49，并且该刮板49沿圆形抹盘的径向向外伸出，使得圆形抹盘形成凸齿状，这样两个并排的抹平机构在转动工作时，刮板可以相互啮合，使两个抹盘工作面重叠保证地面的压光精度和提高了压光速度，避免二次对接头处压光提高了压光效率，通过两个大面积平面抹盘的旋转运动，大幅提高提浆效率，不需要补浆，较少施工死角。

优选地，结合上述方案，如图11至图18所示，本实施例中，刮板49通过转动来调整刮板角度；当刮板49转动至与抹盘4平行时，刮板49距离地面高于抹盘4；当刮板49转动至与抹盘4存在夹角时，刮板49一侧的刮刀处于地面和抹盘4之间；进一步地，抹盘4底部设有抹盘底板，抹盘底板固定在抹盘架44上跟随抹盘架44一起转动，达到对混凝土地面的提浆、抹平。

相应地，结合上述方案，以下具体对本实施例的刮板调整结构工作过程及原理进行说明：

上齿形件45固定在抹盘架44上，电推杆51推动连杆52带动下齿形件46旋转，下齿形件46沿着齿形下降，带动推力轴承50下降，推力轴承50带动刮板压板48下降，弹性件115被压缩，刮板压板48带动刮板连杆47下降，刮板连杆47通过关节轴承和销轴和第二连接件111相连，带动第二连接件111向下旋转，第二连接件111与刮板旋转轴110通过键和螺钉固定在一起，或者焊接在一起，当第二连接件111向下旋转时刮板旋转轴110旋转，刮板旋转轴110与刮板49的安装座通过键和螺钉连接或者焊接在一起，当刮板旋转轴110旋转，刮板49的刮板和刮板旋转轴110一同旋转，刮板的侧面与地面接触，并且会比底板低，因此抹盘架44旋转时只有刮板的侧面与地面接触，起到抹光的作用；具体地，在抹平时，下齿形件46沿着齿形上升的方向旋转，弹性件115伸长，将刮板压板48推上去，刮板压板48带动刮板连杆47上升，刮板旋转轴110旋转，使刮板49恢复到底面接触地面，刮板49的底面与抹盘4的底板的高度相同也即与抹盘底面处于同一工作面，使抹盘4与地面接触的面积变大，压强变小，实现抹平的效果。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种抹平机，其特征在于，包括

机架；

抹盘，设置在机架的底部，用于地面抹平；

两个升降机构，相对地设置在抹盘两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度。

2.一种抹平机，其特征在于，包括

机架；

两个抹盘，设置在机架的底部并位于机架左右两侧，用于地面抹平；

两个升降机构，设置在机架前后两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度。

3.一种抹平机，其特征在于，包括

机架；

两个抹盘，设置在机架的底部并位于机架左右两侧，用于地面抹平；

两个行走机构，设置在机架的底部，且分别与两个抹盘对应设置，即每个抹盘的中心位置设置有一个所述行走机构，所述两个行走机构用于在抹平机转移场地时移动抹平机；

两个升降机构，设置在机架前后两侧，用于调整抹盘相对地面的高度和倾斜角度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种抹平机，其特征在于，所述升降机构包括伸缩部和移动轮，所述移动轮设置在伸缩部的底部，所述伸缩部可伸缩的设置在所述机架上，所述升降机构通过伸缩部的伸缩调整移动轮的高度。

5.根据权利要求4所述的一种抹平机，其特征在于，所述机架上具有一定延伸长度的安装座，所述安装座的顶部水平延伸出一安装位，所述伸缩部为伸缩杆，所述伸缩杆的一端设置在安装位上，另一端悬空，所述升降机构还包括第一连接件，所述第一连接件与所述伸缩杆相平行设置，所述第一连接件的一端与伸缩杆相连，另一端与移动轮相连。

6.根据权利要求5所述的一种抹平机，其特征在于，所述第一连接件包括连接块、第一导向轴和第一轴套，所述第一轴套设置在机架上，所述第一导向轴一端连接所述连接块，另一端可活动的穿过所述第一轴套与所述移动轮相连，所述连接块与所述伸缩杆相连。

7.根据权利要求1-3任一项所述的一种抹平机，其特征在于，当抹平机抹平时，控制位于行走方向前侧的升降机构的移动轮升起，使抹盘向行走方向形成一定仰角。

8.根据权利要求1-3任一项所述的一种抹平机，其特征在于，当抹平机需要转换场地时，控制两个升降机构的移动轮下落到地面上，且轮的底面低于抹盘底面，使抹平机行走时保持平衡。

9.根据权利要求1-3任一项所述的一种抹平机，其特征在于，当需要更换抹盘时，控制两个升降机构的移动轮下落到地面上，将抹盘底面抬起，使抹盘可以从下面更换。

10.根据权利要求1-3任一项所述的一种抹平机，其特征在于，还包括第一压力传感器，所述第一压力传感器对移动轮的压力值进行检测，根据检测结果来调整抹盘相对地面的倾斜角度和高度。

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