CN111055714A - 一种新能源车辆充电定位方法和新能源车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种新能源车辆充电定位方法和新能源车辆。本发明受电弓上设有二维码特征标识，首先在车辆驶入充电车位时，通过摄像头获取图像，识别出二维码特征标识；然后在当前的图像中定位二维码特征标识的位置，然后与标准图像中的二维码特征标识的位置进行比较，计算出当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，之后结合汇流排的位置参数、摄像头参数、受电弓的位置参数，计算出车辆当前的位置偏移；最后控制车辆，使车辆的位置偏移为零，完成汇流排与受电弓的对准定位。本发明能为驾驶员直观地提供车辆的位置偏移，方便其驾驶车辆完成汇流排与受电弓的精确对准，提高了新能源车辆充电定位的效率。

Description

一种新能源车辆充电定位方法和新能源车辆
技术领域
本发明涉及一种新能源车辆充电定位方法和新能源车辆。
背景技术
近年来，新能源汽车获得了快速发展，尤其在纯电动城市客车应用方面取得了巨大进步。目前自动充电系统精准定位是一大难题，现有仅靠停车辅助线及人工辅助来进行定位停车，定位时间和精度取决于司机和辅助人员驾车技术和经验，不能保证充电的定位精度，可能出现受电弓与车辆上的汇流排没有对准就降下了受电弓，导致充电失败或充电故障，甚至充电安全事故的发生，严重影响充电安全及运营效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种新能源车辆充电定位方法和新能源车辆，以解决目前新能源车辆充电定位效率不高的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种新能源车辆充电定位方法，受电弓上设有二维码特征标识，车辆上设有用于为车辆充电的汇流排，包括以下步骤：
(一)车辆驶入充电车位时，通过摄像头获取图像，识别出二维码特征标识；
(二)在当前的图像中定位二维码特征标识的位置，然后与标准图像中的二维码特征标识的位置进行比较，计算出当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，之后结合汇流排的位置参数、摄像头参数、受电弓的位置参数，计算出车辆当前的位置偏移；
通过预先控制车辆完成汇流排与受电弓的对准定位后，由摄像头采集获得所述标准图像；
(三)控制车辆，使车辆的位置偏移为零，完成汇流排与受电弓的对准定位。
本发明的有益效果是：
由于摄像头、汇流排与车辆位置是固定的，受电弓与二维码特征标识的相对位置是固定可知的，本发明预先获得标准图像，通过和当前图像相比较，计算出当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，进而得到车辆当前的位置偏移，使得驾驶员可以直观地获知汇流排与受电弓的相对位置，方便其驾驶车辆完成汇流排与受电弓的精确对准。本发明只需要一名驾驶员就可以轻松完成充电定位工作，提高了新能源车辆充电定位的效率。
进一步的，为了使驾驶员更直观地获知当前汇流排与受电弓的位置关系，本发明中根据当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，计算出摄像头与二维码特征标识的位置偏移，再结合摄像头与汇流排的相对位置，以及二维码特征标识与受电弓的相对位置，计算出车辆当前的位置偏移，根据汇流排和受电弓的物理尺寸，在显示器上分别使用一个方框代表汇流排和受电弓，并根据车辆当前的行车轨迹与计算出车辆当前的位置偏移，实时显示出车辆的位置偏移。
进一步的，为了辅助驾驶员正确泊车，本发明中还实时采集充电车位的停车辅助线位置，并向车内实时传输充电车位的停车辅助线位置。
进一步的，为了方便驾驶员观察，本发明中车内的显示器分屏或双屏显示车辆的实时位置偏移和充电车位的停车辅助线位置。
进一步的，为了更高效方便地获知受电弓信息，本发明通过识别二维码特征标识获取二维码特征标识与受电弓的相对位置以及受电弓编号信息和Wifi名称密码信息。
本发明还提供了一种新能源车辆，包括车体，车体上设有用于为车辆充电的汇流排，该新能源车辆还包括处理单元和第一采集识别单元；所述第一采集识别单元用于识别和定位设于受电弓上的二维码特征标识以及采集预先将车辆完成汇流排与受电弓的对准定位后的标准图像；所述处理单元用于结合标准图像中的二维码特征标识的位置计算当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，还用于结合汇流排的位置参数、摄像头参数、受电弓的位置参数计算车辆当前的位置偏移。
本发明的有益效果是：
由于第一采集识别单元、汇流排与车辆位置是固定的，受电弓与二维码特征标识的相对位置是固定可知的，本发明预先获得标准图像，通过和当前图像相比较，计算出当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，进而得到车辆当前的位置偏移，使得驾驶员可以直观地获知汇流排与受电弓的相对位置，方便其驾驶车辆完成汇流排与受电弓的精确对准。本发明只需要一名驾驶员就可以轻松完成充电定位工作，提高了新能源车辆充电定位的效率。
进一步的，为了使驾驶员更直观地获知当前汇流排与受电弓的位置关系，本发明还包括显示单元，所述处理单元还用于计算车辆行车轨迹，所述处理单元根据当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，计算出第一采集识别单元与二维码特征标识的位置偏移，再结合第一采集识别单元与汇流排的相对位置，以及二维码特征标识与受电弓的相对位置，计算出车辆当前的位置偏移，并结合车辆行车轨迹与汇流排和受电弓的物理尺寸，在显示器上分别使用一个方框代表汇流排和受电弓，实时显示出车辆的位置偏移。
进一步的，为了辅助驾驶员正确泊车，本发明还包括用于实时采集充电车位的停车辅助线位置的第二采集识别单元，所述处理单元还用于将充电车位的停车辅助线位置传输给显示单元。
进一步的，为了方便驾驶员观察，本发明中显示单元分屏或双屏显示车辆的实时位置偏移和充电车位的停车辅助线位置。
进一步的，为了更高效方便地获知受电弓信息，本发明所述第一采集识别单元还用于通过识别二维码特征标识获取二维码特征标识与受电弓的相对位置以及受电弓编号信息和Wifi名称密码信息。
附图说明
图1为本发明新能源车辆充电定位方法实施例的新能源车辆的示意图；
图2为本发明新能源车辆充电定位方法实施例的流程图；
其中，1为定位摄像头，2为汇流排，3为受电弓，4为二维码特征标识。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
方法实施例：
如图1所示，本实施例中的新能源车辆上设有汇流排2、定位摄像头1、辅助泊车摄像头、嵌入式定位控制器和显示器，本实施例中的受电弓3下表面上设有二维码特征标识4。本实施例中的定位摄像头1固定在车顶后部，具有固定且已知的俯仰角，且定位摄像头1的光轴方向在水平面的投影朝向车头方向，汇流排2也固定在车顶后部。如图2所示为本发明新能源车辆充电定位方法实施例的流程图，具体为：
一、识别二维码特征标识4。
当充电车辆驶向充电车位时，车上的定位摄像头1提前捕捉到受电弓3下方的二维码特征标识4，通过定位摄像头1内部的图像采集处理模块，把二维码图案进行二值化，并将二值化图像网格化，通过统计处理后的图像中的特征点数量，来判断是否为合格标识。
二、计算车辆当前的位置偏移。
若经步骤一判断为合格，则通过定位摄像头1读取二维码特征标识4中二维码所包含的信息，获知当前二维码特征标识4与受电弓3的相对位置以及受电弓编号信息和Wifi名称密码信息。然后在当前的图像中定位二维码特征标识4的位置，之后再与标准图像中的二维码特征标识4的位置进行比较，计算出当前的图像中的二维码特征标识4与标准图像中的二维码特征标识4的位置偏移，根据事先在不同距离的标定，可以根据当前的图像中的二维码特征标识4与标准图像中的二维码特征标识4的位置偏移，可以得到定位摄像头1与二维码特征标识4的相对偏移，再结合摄像头与汇流排2的相对位置，以及二维码特征标识4与受电弓3的相对位置，计算出车辆当前的位置偏移。而标准图像可以预先控制车辆完成汇流排2与受电弓3的对准定位后，由定位摄像头1采集获得。
当然，计算车辆当前的位置偏移的方法不是唯一的，还可以根据基本的几何学知识，选择几何计算的方式来进行求取计算。
三、完成汇流排2与受电弓3的对准定位。
在完成汇流排2与受电弓3的对准定位的过程中，车辆上的嵌入式定位控制器可以根据车辆的相关传感器获知当前的车速、车轮转向等信息以获得当前的行车轨迹，或者可以直接从整车控制器处获得当前的行车轨迹，这样结合先前计算出的车辆当前的位置偏移，可以获得实时的车辆位置偏移。
为了让驾驶员更直观地看到受电弓3与汇流排2的相对位置，嵌入式定位控制器根据汇流排2和受电弓3的物理尺寸，分别使用一个方框代表汇流排2和受电弓3，并根据车辆的实时位置偏移，在显示器中实时显示出车辆的位置偏移。实际应用中，将受电弓方框设为静止不动的，汇流排方框设为移动的，更符合驾驶员的直观感受。
实际泊车充电过程中，在显示器中标出受电弓3和汇流排2，驾驶员根据显示器显示的图像，并在车内声音的提示下，控制车辆移动，当显示器中代表汇流排2的方框到达对准位置时，即完成停车对准工作。
当停好车后，驾驶员按下自动充电按钮，受电弓弓头下降至汇流排2上，自动进入充电流程，开始充电，直至充电结束。
本实施例还在车辆上设置了辅助泊车摄像头，辅助泊车摄像头能够捕捉到充电车位左右停车辅助线，然后将该停车辅助线显示到显示器中，以辅助驾驶员将车辆停在合适的区域内。
显示器在实际显示时，可以选择分屏或双屏显示车辆的实时位置偏移和充电车位的停车辅助线位置。
针对实际应用中汇流排在定位坐标系的实时移动显示的实现，还可以通过定位摄像头实时拍摄中二维码特征标识形状的变化来反推出当前的移动速度、角度、方向，以获得当前的行车轨迹。
车辆实施例：
本实施例中的新能源车辆与上述方法实施例中的新能源车辆相同，各部件的功能作用已在上述方法实施例中详细说明，在此不予赘述。

Claims (10)

1.一种新能源车辆充电定位方法，其特征在于，受电弓上设有二维码特征标识，车辆上设有用于为车辆充电的汇流排，包括以下步骤：
(一)车辆驶入充电车位时，通过摄像头获取图像，识别出二维码特征标识；
(二)在当前的图像中定位二维码特征标识的位置，然后与标准图像中的二维码特征标识的位置进行比较，计算出当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，之后结合汇流排的位置参数、摄像头参数、受电弓的位置参数，计算出车辆当前的位置偏移；
通过预先控制车辆完成汇流排与受电弓的对准定位后，由摄像头采集获得所述标准图像；
(三)控制车辆，使车辆的位置偏移为零，完成汇流排与受电弓的对准定位。
2.根据权利要求1所述的新能源车辆充电定位方法，其特征在于，根据当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，计算出摄像头与二维码特征标识的位置偏移，再结合摄像头与汇流排的相对位置，以及二维码特征标识与受电弓的相对位置，计算出车辆当前的位置偏移，根据汇流排和受电弓的物理尺寸，在显示器上分别使用一个方框代表汇流排和受电弓，并根据车辆当前的行车轨迹与计算出车辆当前的位置偏移，实时显示出车辆的位置偏移。
3.根据权利要求2所述的新能源车辆充电定位方法，其特征在于，实时采集充电车位的停车辅助线位置，并向车内实时传输充电车位的停车辅助线位置。
4.根据权利要求3所述的新能源车辆充电定位方法，其特征在于，车内的显示器分屏或双屏显示车辆的实时位置偏移和充电车位的停车辅助线位置。
5.根据权利要求1所述的新能源车辆充电定位方法，其特征在于，通过识别二维码特征标识获取二维码特征标识与受电弓的相对位置以及受电弓编号信息和Wifi名称密码信息。
6.一种新能源车辆，包括车体，车体上设有用于为车辆充电的汇流排，其特征在于，该新能源车辆还包括处理单元和第一采集识别单元；所述第一采集识别单元用于识别和定位设于受电弓上的二维码特征标识以及采集预先将车辆完成汇流排与受电弓的对准定位后的标准图像；所述处理单元用于结合标准图像中的二维码特征标识的位置计算当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，还用于结合汇流排的位置参数、摄像头参数、受电弓的位置参数计算车辆当前的位置偏移。
7.根据权利要求6所述的新能源车辆，其特征在于，还包括显示单元，所述处理单元还用于计算车辆行车轨迹，所述处理单元根据当前的图像中的二维码特征标识与标准图像中的二维码特征标识的位置偏移，计算出第一采集识别单元与二维码特征标识的位置偏移，再结合第一采集识别单元与汇流排的相对位置，以及二维码特征标识与受电弓的相对位置，计算出车辆当前的位置偏移，并结合车辆行车轨迹与汇流排和受电弓的物理尺寸，在显示器上分别使用一个方框代表汇流排和受电弓，实时显示出车辆的位置偏移。
8.根据权利要求7所述的新能源车辆，其特征在于，还包括用于实时采集充电车位的停车辅助线位置的第二采集识别单元，所述处理单元还用于将充电车位的停车辅助线位置传输给显示单元。
9.根据权利要求8所述的新能源车辆，其特征在于，显示单元分屏或双屏显示车辆的实时位置偏移和充电车位的停车辅助线位置。
10.根据权利要求9所述的新能源车辆，其特征在于，所述第一采集识别单元还用于通过识别二维码特征标识获取二维码特征标识与受电弓的相对位置以及受电弓编号信息和Wifi名称密码信息。
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