CN111038932A - 上料装置以及上料设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种上料装置以及上料设备，涉及医疗器械技术领域。该上料装置包括盒体以及用于输送盒体运动的输送机构，盒体具有容纳腔，容纳腔用于存放耗材；还包括输送框，盒体能够放置于输送框内，输送机构能够驱动盒体在输送框内滑动，以缓解现有技术中在进行采血耗材输送时不仅操作繁琐，而且极易损坏采血耗材的技术问题。

Description

上料装置以及上料设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种上料装置以及上料设备。

背景技术

“2016213812952”、“穿刺针供针装置及采血机”公开了一种供针机构，包括针带以及设置在针带上、且沿针带的长度方向均匀布置的若干穿刺针，针带上设置有用于每一个穿刺针一一对应的定位孔，针带能够在传动机构的作用下运动，进而输送穿刺针。其中，传动机构包括支架、设置于支架的电机、与电机的输出轴连接的滚轮以及转动设置于支架的带轮，针带的一端缠绕在滚轮上，另一端缠绕在带轮上。电机驱动滚轮转动，进而通过针带带动带轮转动，以进行针带上穿刺针的输送。

上述专利虽然能够实现对采血耗材的输送，但是在实际使用中，需要先将穿刺针固定在针带上，然后再将针带卷绕在带轮与滚轮之间；或者通过带轮与滚轮的反转卷绕针带时，将穿刺针固定在针带上，然后再通过带轮与滚轮的正转卷绕针带，以进行穿刺针的输送。故而卷绕的任意相邻的两层针带之间的穿刺针会互相压迫，进而导致穿刺针损坏，同时穿刺针在进行上料时需要一个一个的对应固定在定位孔中，故而操作极为繁琐。

鉴于此，迫切需要一种上料装置以及上料设备，能够解决上述问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种上料装置，以缓解现有技术中在进行采血耗材输送时不仅操作繁琐，而且极易损坏采血耗材的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种上料装置，包括盒体以及用于输送所述盒体运动的输送机构，所述盒体具有容纳腔，所述容纳腔用于存放耗材；

还包括至少一个输送框，所述盒体能够放置于所述输送框内，所述输送机构能够驱动所述盒体在所述输送框内滑动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送机构包括一级输送组件和二级输送组件，所述一级输送组件能够推动所述盒体在所述输送框内滑动，所述盒体滑动至所述二级输送组件的进料端时，所述二级输送组件用于带动所述盒体上料。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述一级输送组件安装于所述输送框，所述一级输送组件包括第一电机、第一丝杆、导向杆以及滑动连接于所述导向杆的推板，且所述推板与所述第一丝杆螺纹旋接；

所述第一电机驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆驱动所述推板沿所述第一丝杆的长度方向运动，所述推板能够推动所述盒体在所述输送框内运动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述二级输送组件包括第一驱动件、固定架和第一滑块，所述第一滑块用于连接所述盒体；

所述第一驱动件能够驱动所述第一滑块在所述固定架上滑动，所述第一滑块带动所述盒体同步移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述二级输送组件还包括固设于所述第一滑块的定位基板；

所述定位基板设置有定位孔，所述盒体设置有定位凸柱，所述定位凸柱能够嵌入所述定位孔中。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送机构还包括三级输送组件，所述三级输送组件设置于所述一级输送组件和所述二级输送组件之间。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述三级输送组件包括第二驱动件、固定座和第二滑块，所述第二滑块用于连接所述盒体；

所述第二驱动件能够驱动所述第二滑块在所述固定座上滑动，所述第二滑块带动所述盒体同步移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述三级输送组件还包括固设于所述第二滑块的固定爪。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述固定爪包括相对且间隔设置的侧板和固设于相对的所述侧板之间的底板，所述底板固设于所述第二滑块，且所述侧板朝向所述盒体的一侧固设有导向柱。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述上料装置还包括定位机构；

所述定位机构包括定位推板以及固设于所述定位推板的定位柱，所述定位推板能够相对所述定位基板做靠近运动和远离运动；

所述定位推板靠近所述定位基板时，所述定位柱压紧于所述定位凸柱。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述定位机构还包括第二电机、第二丝杆、光轴和安装架；

所述第二电机安装于所述安装架，所述第二丝杆和所述光轴间隔布置且均安装于所述安装架与所述定位推板之间；所述定位推板与所述第二丝杆螺纹旋接，并与所述光轴滑动连接，所述第二电机驱动所述第二丝杆转动，所述第二丝杆驱动所述定位推板沿所述第二丝杆的长度方向往复移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送框包括安装座和多个支撑杆；

所述支撑杆的两端分别固设于所述安装座，且多个所述支撑杆环绕所述安装座且间隔布置。

本发明的第二目的在于提供一种上料设备，以缓解上述至少一个技术问题。

本发明还提供一种上料设备，包括上述的上料装置。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述上料设备还包括开盒机构；

所述开盒机构安装于所述二级输送组件，所述开盒机构用于打开所述盒体。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述盒体包括上盒体和下盒体，且所述上盒体与所述下盒体扣合设置，二者共同形成所述容纳腔；

所述上盒体与所述下盒体之间设置有第一起撬间隙，所述开盒机构插入所述第一起撬间隙；和/或，所述下盒体与所述多级输送机构之间设置有第二起撬间隙，所述开盒机构插入所述第二起撬间隙。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述开盒机构包括第一撬头；

所述第一撬头具有第一撬起部，所述第一撬起部用于插入所述第一起撬间隙。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述开盒机构还包括第二撬头；

所述第二撬头具有第二撬起部，所述第二撬起部用于插入所述第二起撬间隙。

本发明的有益效果为：

本发明提供的一种上料装置，包括盒体和用于输送盒体运动的输送机构，盒体设置有容纳腔，耗材存放在容纳腔中。使用时，盒体先放置在输送框中，由输送机构驱动盒体在输送框内滑动。该上料装置不仅确保耗材能够安全的存放在盒体的容纳腔中，提高对耗材的保护性，改善因耗材外置而导致耗材受损的问题。而且，装有耗材的盒体置于输送框中进行输送，故而并不存在卷绕盒体的情况，故而任意相邻的两个盒体之间并不会压迫耗材，进而降低对耗材的损坏。同时，正是因为耗材放置在盒体的容纳腔中，在输送的时候仅需要实现对盒体的输送即可，无需单独输送耗材，进一步降低对耗材的损坏。另外，盒体置于输送框中，通过输送框支撑盒体，由输送机构驱动盒体在输送框内滑动，以进行盒体的输送，也就是说仅需要将装有耗材的盒体有序的排列在输送框中即可，无需单独一个耗材的排列，进而简化操作，节省了输送耗时。

本发明提供的一种上料设备，包括上述的上料设备，能够实现上述至少一个技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的上料设备的示意图；

图2为本发明实施例提供的上料装置中横向输送组件带有物料的示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的上料装置中纵向输送组件带有物料的示意图；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的上料装置中第一输送机构的示意图；

图7为本发明实施例提供的上料装置中第一输送机构的局部结构示意图；

图8为本发明实施例提供的上料装置中定位机构、物料和定位基板的示意图；

图9为本发明实施例提供的上料装置中定位机构的示意图；

图10为本发明实施例提供的上料设备的局部结构示意图；

图11为图10中C处的局部放大图；

图12为图10中D处的局部放大图；

图13为图10中E处的局部放大图；

图14为本发明实施例提供的上料装置中吸塑盒的示意图。

图标：10－二级输送组件；11－固定架；12－第一滑块；13－第一驱动件；14－定位基板；15－第二微动开关；16－机架；20－三级输送组件；21－固定座；22－固定爪；23－第二滑块；24－第三微动开关；30－一级输送组件；31－第一丝杆；32－推板；33－第一电机；34－导向杆；35－滑动块；36－弹性片；37－第一微动开关；40－定位机构；41－定位推板；42－定位柱；43－第二丝杆；44－安装架；45－第二电机；46－光轴；50－盒体；51－上盒体；52－下盒体；61－第一撬头；62－第二撬头；63－压头；70－基座；80－输送框；81－支撑杆；82－安装座；90－回收通道；91－回收腔；141－定位孔；221－底板；222－侧板；223－导向柱；511－U形开口；521－定位凸柱；611－第一撬起部；612－第一撬头臂；621－第二撬起部；622－第二撬头臂；623－第三驱动件；631－缓冲部；632－压头座。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供的上料装置包括盒体50以及用于输送盒体50运动的输送机构，盒体50具有容纳腔，容纳腔用于存放耗材；还包括输送框80，盒体50能够放置于输送框80内，输送机构能够驱动盒体50在输送框80内滑动。

其中，以该上料装置应用到采血机器人领域为例，其中的耗材也就是采血耗材，故而该上料装置用于为采血机器人进行采血耗材的上料操作。

具体的，盒体50设置有用于容纳采血耗材的容纳腔，容纳腔的数量能够根据实际需要的采血耗材数量进行选择。一般的，盒体50内存放有采血针、采血前消毒器件以及医用超声耦合剂，故而容纳腔分成有三个部分，分别存放上述的部件。同时，上述采血耗材大多卡设在容纳腔中，为确保盒体50在输送过程中采血耗材不会轻易滑脱。

在实际使用时，盒体50有序的排列在输送框80内，也就是输送框80用于支撑盒体50，更便于盒体50存放，输送机构输送盒体50在输送框80内移动，以进行盒体50的上料操作。该上料装置不仅确保采血耗材能够安全的存放在盒体50的容纳腔中，提高对采血耗材的保护性，改善因采血耗材外置而导致采血耗材受损的问题。而且，装有采血耗材的盒体50置于输送框80中进行输送，并不存在像现有技术中通过针带卷绕盒体50的情况，故而也就不会存在卷绕的针带层之间产生压迫作用，以压迫采血耗材的情况。本实施例中，采血耗材是安装在盒体50的容纳腔中，即使任意相邻的两个盒体50互相挤压，但是并不代表盒体50内的容纳腔互相挤压，进而降低对采血耗材的损坏。同时，正是因为采血耗材放置在盒体50的容纳腔中，在输送的时候仅需要实现对盒体50的输送即可，无需单独输送采血耗材，进一步降低对采血耗材的损坏。另外，盒体50置于输送框80中，通过输送框80支撑盒体50，由输送机构驱动盒体50在输送框80内滑动，以进行盒体50的输送，也就是说仅需要将装有采血耗材的盒体50有序的排列在输送框80中即可，无需单独一个采血耗材的排列，也无需单独一个采血耗材的输送，进而简化操作，节省了输送耗时。

请继续参考图1，优选的，输送机构包括一级输送组件30和二级输送组件10，一级输送组件30能够推动盒体50在输送框80内滑动，盒体50滑动至二级输送组件10的进料端时，二级输送组件10用于带动盒体50上料。

在本实施例中，该上料装置还包括基座70，上述的输送框80、一级输送组件30以及二级输送组件10均安装在基座70上。一级输送组件30用于推动盒体50在输送框80内滑动，进而将盒体50输送至二级输送组件10的进料端，以便于二级输送组件10进行盒体50的上料操作。二级输送组件10将盒体50输送至目标位置后，采血机械臂能够取出盒体50内的采血耗材。也就是说，其中一级输送组件30推动盒体50在输送框80内滑动可以视为采血耗材的送料排列过程，二级输送组件10输送盒体50视为采血耗材的上料输送过程。盒体50能够在输送框80内有序的排列，以便于二级输送组件10进行盒体50的逐一上料。因为每个盒体50内都存放有采血耗材，采血机械臂需要将每个盒体50内的采血耗材取出，故而二级输送组件10在进行上料时应该是有序的逐一进行，也就要求在一级输送组件30进行输送时需要将盒体50有序排列。

如图2所示，在本实施例中，输送框80包括安装座82和多个支撑杆81；支撑杆81的两端分别固设于安装座82，且多个支撑杆81环绕安装座82且间隔布置。具体的，两个安装座82均固定在基座70上，两个安装座82之前固设有四个间隔布置的支撑杆81，其中两个支撑杆81位于靠上的位置，另外两个支撑杆81位于靠下的位置，且靠上的两个支撑杆81之间的距离大于靠下的两个支撑杆81之间的距离，也就是四个支撑杆81相对安装座82的投影为等腰梯形。

以下具体表述输送机构的结构，其中，如图1所示的坐标系，以一级输送组件30的输送方向位于zz’所示的方向，二级输送组件10的输送方向位于yy’所示的方向，三级输送组件20的输送方向位于xx’所示的方向为例，zz’方向、yy’方向以及xx’方向，三者互相垂直。

请继续参考图1－图3，优选的，一级输送组件30安装于输送框80，一级输送组件30包括第一电机33、第一丝杆31、导向杆34以及滑动连接于导向杆34的推板32，且推板32与第一丝杆31连接；第一电机33驱动第一丝杆31转动，第一丝杆31驱动推板32沿第一丝杆31的长度方向运动，推板32能够推动盒体50在输送框80内运动。

其中，一级输送组件30还包括与第一丝杆31螺纹旋接的滑动块35，推板32固设于滑动块35，滑动块35与导向杆34滑动连接，滑动块35能够相对导向杆34沿zz’方向往复滑动。

具体的，第一电机33安装在朝向z方向的安装座82上，第一丝杆31的一端与第一电机33的电机轴传动连接，另一端与朝向z’方向的安装座82转动连接。导向杆34设置有两个，且两个导向杆34分别位于第一丝杆31的两侧，导向杆34的两端分别与同侧的安装座82固接。两个导向杆34分别穿过滑动块35，并与滑动块35滑动连接，导向杆34的设置为确保滑动块35相对第一丝杆31运动时的平稳性，确保滑动块35能够平稳地做直线运动。

在实际使用时，第一电机33启动以驱动第一丝杆31转动，第一丝杆31的转动能够带动滑动块35沿第一丝杆31的长度方向运动，滑动块35的移动带动推板32同步移动，推板32推动盒体50在输送框80内滑动，以进行盒体50的输送操作。

其中，在位于z’方向的安装座82上还设置有第一微动开关37，第一微动开关37用于检测盒体50是否到达目标位置。同时，在位于z’方向的安装座82上还设置有弹性片36，当盒体50到达目标位置时，弹性片36能够对盒体50进行限位阻挡作用，进而确保盒体50不会朝向z’方向倾倒。

其中，上述的导向杆34可以替换为靠下的两个支撑杆81，此时，滑动块35与支撑杆81滑动连接，其只要能够用于支撑盒体50，并直线盒体50的直线运动即可。

请继续参考图1、图6和图7，优选的，二级输送组件10包括第一驱动件13、固定架11和第一滑块12，第一滑块12用于连接盒体50；第一驱动件13能够驱动第一滑块12在固定架11上滑动，第一滑块12带动盒体50同步移动。

具体的，二级输送组件10采用直线模组，能够实现盒体50的直线运动。第一驱动件13为电机，固定架11具有第一安装腔，直线模组中用于传动的组件均安装在第一安装腔中，目的在于驱动第一滑块12在固定架11上滑动。在实际使用时，盒体50安装在第一滑块12上，第一驱动件13驱动第一安装腔中的传动组件以带动第一滑块12滑动，第一滑块12带动盒体50同步移动，以进行盒体50的上料操作。其中，第一滑块12沿yy’方向往复滑动。

请继续参考图6和图7，优选的，二级输送组件10还包括固设于第一滑块12的定位基板14；定位基板14设置有定位孔141，盒体50设置有定位凸柱521，定位凸柱521能够嵌入定位孔141中，以实现盒体50相对定位基板14的固定，进而便于第一滑块12带动盒体50同步移动。定位基板14应当设置在第一滑块12朝向盒体50的一侧。

其中，盒体50设置有上边沿和下边沿，且上边沿和下边沿均设置有朝向第一滑块12延伸的定位凸柱521，定位孔141的数量与定位凸柱521的数量相对应。在本实施例中，上边沿设置有四个定位凸柱521，下边沿设置有四个定位凸柱521。其中，定位凸柱521可以是实心的，也可以是空心的，其只要能够实现相对定位基板14的固定即可。

其中，在定位孔141处还设置有第二微动开关15，第二微动开关15能够检测定位凸柱521是否嵌入定位孔141中。

请继续参考图1、图4和图5，优选的，输送机构还包括三级输送组件20，三级输送组件20设置于一级输送组件30和二级输送组件10之间。三级输送组件20作为一级输送组件30与二级输送组件10之间的过渡输送，即：因为二级输送组件10是逐一进行盒体50上料，而一级输送组件30是将所有盒体50的整合输送，故而三级输送组件的设置能够将一级输送组件30上的多个盒体50逐一输送至二级输送组件10的进料端，以便二级输送组件10有序上料。此时，输送框80可以设置有多个，且多个输送框80沿三级输送组件20的输送方向(xx’方向)间隔排布。每个输送框80都配置有一组一级输送组件30，进而确保每个输送框80均能够用于输送盒体50。

请继续参考图4和图5，优选的，三级输送组件20包括第二驱动件、固定座21和第二滑块23，第二滑块23用于连接盒体50；第二驱动件能够驱动第二滑块23在固定座21上滑动，第二滑块23带动盒体50同步移动。

具体的，三级输送组件20采用直线模组，能够实现盒体50的直线运动。第二驱动件为电机，固定座21具有第二安装腔，直线模组中用于传动的组件均安装在第二安装腔中，目的在于驱动第二滑块23在固定座21上滑动。在实际使用时，盒体50安装在第二滑块23上，第二驱动件驱动第二安装腔中的传动组件以带动第二滑块23滑动，第二滑块23带动盒体50同步移动，进行盒体50的输送。其中，第二滑块23沿xx’方向往复滑动。

其中，在固定座21上设置有第三微动开关24，第三微动开关24用于检测盒体50是否位于第二滑块23。

需要说明的是，直线模组的种类有多种，故而安装在第一安装腔和第二安装腔中的传动组件的类型也有多种，故而此处不做限定，其只要能够确保第一滑块12沿固定架11的长度方向往复滑动、第二滑块23沿固定座21的长度方向往复滑动即可。例如，二级输送组件10的直线模组采用丝杆直线模组，第一滑块12与丝杆螺纹旋接，且第一滑块12滑动设置在固定架11上。三级输送组件20的直线模组采用丝杆直线模组，第二滑块23与丝杆螺纹旋接，且第二滑块23滑动设置在固定座21上。或者，二级输送组件10和三级输送组件20均采用皮带直线模组，或者还可以采用电动滑台，其只要能够实现盒体50的直线输送即可。

请继续参考图4，优选的，三级输送组件20还包括固设于第二滑块23的固定爪22，固定爪22用于卡接盒体50，进而带动盒体50随第二滑块23同步移动。

请继续参考图1，优选的，固定爪22包括相对且间隔设置的侧板222和固设于相对的侧板222之间的底板221，底板221固设于第二滑块23，且侧板222朝向盒体50的一侧固设有导向柱223。

具体的，侧板222和底板221共同形成U形的固定爪22，且在侧板222朝向盒体50的一侧固设有导向柱223，盒体50在对应的位置设置有滑槽，导向柱223与滑槽滑动配合，以便于盒体50滑入固定爪22，实现盒体50相对固定爪22的安装。导向柱223的表面光滑，以减小盒体50滑入固定爪22的阻力，同时减小盒体50与固定爪22之间的摩擦力，降低对盒体50的磨损。

请继续参考图1、图8和图9，优选的，上料装置还包括定位机构40；定位机构40包括定位推板41以及固设于定位推板41的定位柱42，定位推板41能够相对定位基板14做靠近运动和远离运动；定位推板41靠近定位基板14时，定位柱42压紧于定位凸柱521。

定位机构40设置在三级输送组件20与二级输送组件10之间，以便于盒体50相对二级输送组件10的定位安装，进而使得盒体50上料的位置更为精确。具体的，定位基板14和定位推板41相对且间隔设置，且定位推板41朝向定位基板14的一侧面设置有定位柱42，定位柱42能够与定位基板14上四个顶角处的定位孔141相对应。此时，盒体50上的定位凸柱521设置为空心的。在实际使用时，定位推板41朝向靠近定位基板14的一侧移动，使得定位柱42能够插入空心的定位凸柱521中，定位推板41继续移动，进而通过定位柱42将定位凸柱521嵌入定位基板14上的定位孔141中，并确保不会脱离，进而实现盒体50相对定位基板14的定位安装。

请继续参考图8和图9，优选的，定位机构40还包括第二电机45、第二丝杆43、光轴46和安装架44；第二电机45安装于安装架44，第二丝杆43和光轴46间隔布置并安装于安装架44与定位推板41之间，定位推板41与第二丝杆43螺纹旋接，并与光轴46滑动连接，第二电机45驱动第二丝杆43转动，第二丝杆43驱动定位推板41沿第二丝杆43的长度方向往复移动。

具体的，定位推板41的移动采用丝杆传动。定位机构40中的安装架44固定安装在基座70上，第二电机45安装在安装架44，第二电机45的电机轴与第二丝杆43的一端传动连接，第二丝杆43的另一端与定位推板41螺纹旋接。光轴46的一端固设于定位推板41，另一端与安装架44滑动连接，光轴46的设置确保定位推板41为直线运动，增加运动平稳性。在实际使用时，第二电机45驱动第二丝杆43转动，第二丝杆43转动能够驱动定位推板41沿第二丝杆43的长度方向移动，即朝向靠近定位基板14的方向移动，进而使得定位柱42插入定位凸柱521内。

其中，定位推板41的移动方向为zz’方向的运动，以正对定位基板14。

综上可知，该上料装置用于采血机器人的采血耗材上料，故而与采血机器人的总控单元具有电连接关系，也就是一级输送组件30具有第一处理器，二级输送组件10具有第二处理器，三级输送组件20具有第三处理器，定位机构40具有第四处理器，且上述四个处理器分别与总控单元电连接。同时，第一电机33和第一微动开关37分别与第一处理器电连接，第一驱动件13和第二微动开关15分别与第二处理器电连接，第二驱动件和第三微动开关24分别第三处理器电连接，第二电机45与第四处理器电连接。

在实际使用时，总控单元向第一处理器传送启动信号，第一处理器控制第一电机33启动，以驱动第一丝杆31转动，进而通过推板32推动盒体50在输送框80内滑动。当第一微动开关37检测到盒体50的运动后，第一微动开关37向第一处理器传输到位信号，第一处理器接收到该到位信号后能够控制第一电机33关闭。而后，总控单元再次向第一处理器传送启动信号，第一处理器控制第一电机33启动，以通过推板32推动盒体50进入固定爪22，即到达三级输送组件20上。此时，第三微动开关24检测到盒体50位置，向第三处理器传送信号，第三处理器将该信号传送至总控单元，总控单元接收到该信号后向第一处理器传送关闭信号，第一处理器控制第一电机33关闭。而后，总控单元向第三处理器传送启动信号，以通过第三处理器控制第二驱动件启动，第二驱动件启动以驱动第二滑块23带动盒体50在固定座21上滑动至定位基板14所在的位置，而后第三处理器控制第二驱动件关闭。此时，总控单元向第四处理器传送启动信号，以通过第四处理器控制第二电机45启动，第二电机45启动以驱动定位推板41朝向靠近定位基板14的一侧移动，使得定位柱42插入定位凸柱521中，进而将定位凸柱521嵌入定位孔141中，进行盒体50相对定位基板14的安装。当第二微动开关15检测到盒体50的位置信息后，第二微动开关15向第二处理器传动位置信号，第二处理器将该信号反馈至总控单元，总控单元接收到该信号后向第四处理器传送关闭信号，第四处理器控制第二电机45关闭。而后，总控单元向第二处理器传送启动信号，第二处理器控制第一驱动件13启动，第一驱动件13驱动第一滑块12带动盒体50在固定架11上滑动，以进行上料操作。

其中，在三级输送组件20中，还设置有编码器，编码器与第三处理器电连接，编码器能够计算盒体50距离定位基板14的距离，进而通过第二驱动件推动第二滑块23移动相应的距离。

其中，输送框80能够设置为抽出式结构，即类似于抽屉，输送框80抽出时一级输送组件30同步抽出，以便于盒体50的放置。

需要说明的是，上述总控单元与各处理器、各处理器与微动开关、电机或驱动件之间具体如何实现电连接、如何工作，以及编码器如何计算距离、如何工作均属于现有成熟技术，并不属于本申请的改进点，故而不再赘述。

本实施例提供的上料设备，包括上述的上料装置。

请继续参考图1和图10，优选的，上料设备还包括开盒机构；开盒机构安装于二级输送组件10，开盒机构用于打开盒体50，以便于采血机械臂取出盒体50内的采血耗材。

请继续参考图14，优选的，盒体50包括上盒体51和下盒体52，且上盒体51与下盒体52扣合设置，二者共同形成容纳腔；上盒体51与下盒体52之间设置有第一起撬间隙，开盒机构插入第一起撬间隙；下盒体52与多级输送机构之间设置有第二起撬间隙，开盒机构插入第二起撬间隙。

具体的，下盒体52设置有安装槽，采血耗材安装在安装槽中，上盒体51扣设在下盒体52上，进而将采血耗材封闭在盒体50中。定位凸柱521设置在下盒体52的边沿处，且在上盒体51的边沿上与定位凸柱521对应的位置处设置有U形开口511，以便于定位柱42插入定位凸柱521中。上盒体51与下盒体52之间设置有第一起撬间隙，开盒机构能够插入第一起撬间隙中，将上盒体51揭除，以便于采血机械臂取出位于下盒体52的采血耗材。下盒体52与定位基板14之间设置有第二起撬间隙，开盒机构能够插入第二起撬间隙中，将下盒体52从定位基板14上揭除，以便于下一个盒体50的定位安装和上料。

其中，在固定架11上还固设有回收通道90，开盒机构的开盒端伸入回收通道90中，回收通道90用于将揭除的上盒体51和下盒体52回收至收集处。回收通道90具有回收腔91，且盒体能够沿yy’方向穿过回收腔91，以便于盒体50在竖直方向的上料操作。

需要补充的是，并不仅限于第一起撬间隙和第二起撬间隙同时设置这一种方式，还可以是仅设置第一起撬间隙或者仅设置第二起撬间隙，其只要能够实现上盒体51和下盒体52的分别揭除即可。

请继续参考图10、图11和图12，优选的，开盒机构包括第一撬头61；第一撬头61具有第一撬起部611，第一撬起部611用于插入第一起撬间隙。开盒机构还包括第二撬头62；第二撬头62具有第二撬起部621，第二撬起部621用于插入第二起撬间隙。

具体的，在固定架11上固定设置有机架16，第一撬头61通过第一撬头臂612固定在机架16上，第一撬头61包括第一半圆柱体和固接于第一半圆柱体的第一半圆锥头，且第一半圆锥头位于靠下的位置，第一半圆锥头形成第一撬起部611。当盒体50在二级输送组件10的作用下上移时，第一半圆锥头与第一起撬间隙正对。此时，二级输送组件10继续输送盒体50上移，使得第一半圆锥头插入第一起撬间隙中，随着第一撬头61插入更深，第一起撬间隙逐渐增大，进而将上盒体51与下盒体52分离。

其中，在上盒体51和下盒体52上分别设置有背向凹陷的第一凹槽，进而形成第一起撬间隙；或者，仅在上盒体51朝向下盒体52的一侧面设置有朝向远离下盒体52方向凹陷的第一凹槽，该第一凹槽形成第一起撬间隙。

第二撬头62设置在第一撬头61的下方，第二撬头62包括互相固接的第二半圆柱体和第二半圆锥头，第二半圆锥头形成第二撬起部621。当采血机械臂完成取料操作后，二级输送组件10驱动下盒体52下移，使得第二半圆锥头正对第二起撬间隙，直至第二半圆锥头插入第二起撬间隙中。二级输送组件10输送下盒体52继续下移，使得第二撬头62插入更深，第二起撬间隙逐渐增大，进而将下盒体52从定位基板14上揭除。

在下盒体52上设置有朝向远离定位基板14的一侧凹陷的第二凹槽，进而形成第二起撬间隙；或者，在定位凸柱521上套设有垫圈，通过垫圈间隔在下盒体52与定位基板14之间，进而形成第二起撬间隙。

其中，第二撬头62还设置有第三驱动件623，第三驱动件623安装在机架16上。第三驱动件623采用丝杆传动结构，第三驱动件623安装在固定架11上，第二撬头62通过第二撬头臂622与第三驱动件623上的第三滑块固接，第三驱动件623能够驱动第二撬头62靠近盒体50或者远离盒体50。即：当盒体50上移时，第三驱动件623驱动第二撬头62朝向远离盒体50的一侧移动；当盒体50下移时，第三驱动件623驱动第二撬头62朝向靠近盒体50的一侧移动，以便于进行下盒体52的揭除操作。其中，第二撬头62沿xx’方向运动。

需要补充的是，第一撬头61和第二撬头62均可以设置为圆柱体和圆锥头的结合。第三驱动件623可以采用电动滑台，第二撬头62通过第二撬头臂622与电动滑台中往复滑动的滑台固接。

请继续参考图13，在实际使用时，开盒机构还包括压头63，压头63通过压头座632固设在固定架11上，且压头63距离固定架11的距离近似等于下盒体52的厚度。当上盒体51揭除后，第一滑块12带动下盒体52继续上移至压头63所在位置，使得压头63能够压紧在下盒体52上，进而通过压头63对下盒体52进行沿采血机械臂取料方向的限位，确保取料时下盒体52不会从定位基板14上掉落。其中，压头63包括圆柱体和固接于圆柱体的圆锥头，圆锥头形成缓冲部631，以降低对下盒体52的磨损。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种上料装置，其特征在于，包括盒体(50)以及用于输送所述盒体(50)运动的输送机构，所述盒体(50)具有容纳腔，所述容纳腔用于存放物料；

还包括至少一个输送框(80)，所述盒体(50)能够放置于所述输送框(80)内，所述输送机构能够驱动所述盒体(50)在所述输送框(80)内滑动。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述输送机构包括一级输送组件(30)和二级输送组件(10)，所述一级输送组件(30)能够推动所述盒体(50)在所述输送框(80)内滑动，所述盒体(50)滑动至所述二级输送组件(10)的进料端时，所述二级输送组件(10)用于带动所述盒体(50)上料。

3.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述一级输送组件(30)安装于所述输送框(80)，所述一级输送组件(30)包括第一电机(33)、第一丝杆(31)、导向杆(34)以及滑动连接于所述导向杆(34)的推板(32)，且所述推板(32)与所述第一丝杆(31)螺纹旋接；

所述第一电机(33)驱动所述第一丝杆(31)转动，所述第一丝杆(31)驱动所述推板(32)沿所述第一丝杆(31)的长度方向运动，所述推板(32)能够推动所述盒体(50)在所述输送框(80)内运动。

4.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述二级输送组件(10)包括第一驱动件(13)、固定架(11)和第一滑块(12)，所述第一滑块(12)用于连接所述盒体(50)；

所述第一驱动件(13)能够驱动所述第一滑块(12)在所述固定架(11)上滑动，所述第一滑块(12)带动所述盒体(50)同步移动。

5.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述二级输送组件(10)还包括固设于所述第一滑块(12)的定位基板(14)；

所述定位基板(14)设置有定位孔(141)，所述盒体(50)设置有定位凸柱(521)，所述定位凸柱(521)能够嵌入所述定位孔(141)中。

6.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述输送机构还包括三级输送组件(20)，所述三级输送组件(20)设置于所述一级输送组件(30)和所述二级输送组件(10)之间。

7.根据权利要求6所述的上料装置，其特征在于，所述三级输送组件(20)包括第二驱动件、固定座(21)和第二滑块(23)，所述第二滑块(23)用于连接所述盒体(50)；

所述第二驱动件能够驱动所述第二滑块(23)在所述固定座(21)上滑动，所述第二滑块(23)带动所述盒体(50)同步移动。

8.根据权利要求7所述的上料装置，其特征在于，所述三级输送组件(20)还包括固设于所述第二滑块(23)的固定爪(22)。

9.根据权利要求8所述的上料装置，其特征在于，所述固定爪(22)包括相对且间隔设置的侧板(222)和固设于相对的所述侧板(222)之间的底板(221)，所述底板(221)固设于所述第二滑块(23)，且所述侧板(222)朝向所述盒体(50)的一侧固设有导向柱(223)。

10.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括定位机构(40)；

所述定位机构(40)包括定位推板(41)以及固设于所述定位推板(41)的定位柱(42)，所述定位推板(41)能够相对所述定位基板(14)做靠近运动和远离运动；

所述定位推板(41)靠近所述定位基板(14)时，所述定位柱(42)压紧于所述定位凸柱(521)。

11.根据权利要求10所述的上料装置，其特征在于，所述定位机构(40)还包括第二电机(45)、第二丝杆(43)、光轴(46)和安装架(44)；

所述第二电机(45)安装于所述安装架(44)，所述第二丝杆(43)和所述光轴(46)间隔布置且均安装于所述安装架(44)与所述定位推板(41)之间；所述定位推板(41)与所述第二丝杆(43)螺纹旋接，并与所述光轴(46)滑动连接，所述第二电机(45)驱动所述第二丝杆(43)转动，所述第二丝杆(43)驱动所述定位推板(41)沿所述第二丝杆(43)的长度方向往复移动。

12.根据权利要求2－11任一项所述的上料装置，其特征在于，所述输送框(80)包括安装座(82)和多个支撑杆(81)；

所述支撑杆(81)的两端分别固设于所述安装座(82)，且多个所述支撑杆(81)环绕所述安装座(82)且间隔布置。

13.一种上料设备，其特征在于，包括权利要求2－12任一项所述的上料装置。

14.根据权利要求13所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括开盒机构；

所述开盒机构安装于所述二级输送组件(10)，所述开盒机构用于打开所述盒体(50)。

15.根据权利要求14所述的上料设备，其特征在于，所述盒体(50)包括上盒体(51)和下盒体(52)，且所述上盒体(51)与所述下盒体(52)扣合设置，二者共同形成所述容纳腔；

所述上盒体(51)与所述下盒体(52)之间设置有第一起撬间隙，所述开盒机构插入所述第一起撬间隙；和/或，所述下盒体(52)与所述二级输送组件(10)之间设置有第二起撬间隙，所述开盒机构插入所述第二起撬间隙。

16.根据权利要求15所述的上料设备，其特征在于，所述开盒机构包括第一撬头(61)；

所述第一撬头(61)具有第一撬起部(611)，所述第一撬起部(611)用于插入所述第一起撬间隙。

17.根据权利要求15所述的上料设备，其特征在于，所述开盒机构还包括第二撬头(62)；

所述第二撬头(62)具有第二撬起部(621)，所述第二撬起部(621)用于插入所述第二起撬间隙。

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