CN111038295A - 一种无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车，属于电动汽车技术领域，车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；充电端控制器在接收到车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，充电端控制器测量电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，将第一脉冲磁通量发送给车辆端控制器；车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；车辆端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。由于本发明直接根据收发功率线圈的脉冲磁通量来确定车辆端功率线圈与充电端功率线圈是否对准，与现有技术相比结果更准确。

Description

一种无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车。
背景技术
电动汽车中动力电池的无线充电功能，会逐步成为高端电动汽车的配置功能，然而在无线充电系统中，为了提高无线充电效率，需要充电端功率线圈及车辆端功率线圈完全对准，而充电端功率线圈及车辆端功率线圈的完全对准一直存在诸多问题。目前行业中大多使用无线传感器测量对准的方法，此方法需要在充电端功率线圈周围布置多个低频无线传感器，以及在车辆端功率线圈同样位置布置相同数量的低频无线传感器，通过检测这些传感器的收发距离来判断充电端功率线圈与车辆端功率线圈是否对准。
发明人发现，方法存在诸多不可避免的干扰及不利因素，首先由于安装在充电端功率线圈的低频无线传感器存在被车轮或人的碾压及踩踏的情况，因此很难保证位于充电端的低频无线传感器的准确性及一致性；其次低频无线传感器自身随着环境温度和湿度的变化其测量结果会有一定的差异性，会导致准确对准方面存在一定不足；此外，在车辆端功率线圈上安装低频无线传感器会存在因汽车在日常行驶过程中的震动、粉尘及泥浆等抛附物覆盖到低频无线传感器上而导致低频无线传感器可靠性低，会严重造成位于车辆端的低频无线传感器灵敏度降低或失效，所以依赖于低频无线传感器的收发线圈对准方法存在严重的缺陷与不足，会导致充电端功率线圈与车辆端功率线圈是否对准的测量结果不准确。
因此，如何提高无线充电收发功率线圈之间的对准率，保证无线充电收发线圈完全对准，以提高无线充电效率是首要考虑的问题之一。
发明内容
本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车，用以准确地确定出无线充电线圈中车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间的对准率。
第一方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制方法，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；
所述充电端控制器接收所述车辆对准指令，并根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；
所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
较佳地，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
确定所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值；
确定所述绝对值与所述第一脉冲磁通量之间的比值；
将常数一与所述比值之间的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
优选地，若充电端功率线圈在预设时间内连续发送多次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
对多次接收到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第一和值；
对多次测量得到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第二和值；
确定所述第一和值与所述第二和值的差值的绝对值与所述第一和值的第一比值；
确定所述第一比值与发送的脉冲磁通的次数之间的第二比值；
将常数一与所述第二比值的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
第二方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈对准控制方法，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收电磁脉冲，并测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，所述电磁脉冲是由充电端控制器收到所述车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送的；
所述车辆端控制器接收充电端控制器发送的第一脉冲磁通量，所述第一脉冲磁通量由充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的；
所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第三方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制方法，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
充电端控制器接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
所述充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，并将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器，以使所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；以使所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第四方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制方法，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；
所述充电端控制器接收所述车辆对准指令，并根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器；
所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
较佳地，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
确定所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值；
确定所述绝对值与所述第一脉冲磁通量之间的比值；
将常数一与所述比值之间的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
优选地，若充电端功率线圈在预设时间内连续发送多次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
对多次测量得到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第三和值；
对多次接收到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第四和值；
确定所述第三和值与所述第四和值的差值的绝对值与所述第三和值的第三比值；
确定所述第三比值与发送的脉冲磁通的次数之间的第四比值；
将常数一与所述第四比值的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
第五方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制方法，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
充电端控制器接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
所述充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
所述充电端控制器接收车辆端控制器发送的第二脉冲磁通量，所述第二脉冲磁通量由车辆端控制器对车辆端功率线圈从充电端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的；
所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第六方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制方法，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令，以使充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器，以使所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第七方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制装置，设置于车辆端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
发送单元，用于向充电端控制器发送车辆对准指令；
控制单元，用于控制车辆端功率线圈接收电磁脉冲，并测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，所述电磁脉冲是由充电端控制器收到所述车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送的；
接收单元，用于接收充电端控制器发送的第一脉冲磁通量，所述第一脉冲磁通量由充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的；
确定单元，用于根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第八方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制装置，设置于充电端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
接收单元，用于接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
发送单元，用于根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，并将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器，以使所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；以使所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第九方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制装置，设置于充电端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
第一接收单元，用于接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
发送单元，用于根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
第二接收单元，用于接收车辆端控制器发送的第二脉冲磁通量，所述第二脉冲磁通量由车辆端控制器对车辆端功率线圈从充电端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的；
确定单元，用于根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第十方面，本发明实施例提供一种无线充电线圈的对准控制装置，设置于车辆端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
发送单元，用于向充电端控制器发送车辆对准指令，以使充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
控制单元，用于控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器，以使所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
第十一方面，本发明实施例提供一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行本申请提供的上述任一种无线充电线圈的对准控制方法。
第十二方面，本发明实施例提供一种电动汽车，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请提供的上述任一种无线充电线圈的对准控制方法。
本发明有益效果：
本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车，车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；所述充电端控制器接收所述车辆对准指令，并根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器；所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。采用上述方法，由于直接基于收发功率线圈的脉冲磁通测量得到的脉冲磁通量来确定车辆端功率线圈与充电端功率线圈是否对准，不仅结果准确，而且无需在充电端功率线圈和车辆端功率线圈上安装低频无线传感器，避免了对低频无线传感器的后期维护。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的确定无线充电线圈对准的系统的结构示意图之一；
图2为本发明实施例提供的确定无线充电线圈对准的系统的结构示意图之二；
图3为本发明实施例提供的车辆端控制器和充电端控制器实施无线充电线圈的对准控制方法的交互流程示意图之一；
图4为本发明实施例提供的车辆端控制器根据第一脉冲磁通量和第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率的流程示意图之一；
图5为本发明实施例提供的车辆端控制器根据第一脉冲磁通量和第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率的流程示意图之二；
图6为本发明实施例提供的车辆端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法的流程示意图之一；
图7为本发明实施例提供的充电端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法的流程示意图之一；
图8为本发明实施例提供的车辆端控制器和充电端控制器实施无线充电线圈的对准控制方法的交互流程示意图之二；
图9为本发明实施例提供的充电端控制器根据第一脉冲磁通量和第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率的流程示意图；
图10为本发明实施例提供的充电端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法的流程示意图之二；
图11为本发明实施例提供的车辆端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法的流程示意图之二；
图12为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图之一；
图13为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图之二；
图14为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图之三；
图15为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图之四；
图16为本发明实施例提供的实施无线充电线圈的对准控制方法的计算装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车，用以无需在充电端功率线圈和车辆端功率线圈相应位置处设置多个低频无线传感器，即可准确地确定出无线充电收发功率线圈之间的对准率。
以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了解决上述问题，本发明实施例给出了解决方案，提供一种无线充电线圈的对准控制系统，参考图1所示，该系统包括：车辆端无线充电装置和充电端无线充电装置，该车辆端无线充电装置包括车辆端控制器和车辆端功率线圈，充电端无线充电装置包括充电端控制器和充电端功率线圈，其中，车辆端无线充电装置设置于电动汽车内，充电端无线充电装置设置于无线充电桩内。电动汽车驶入无线充电桩进行充电时，车辆端无线充电装置中的车辆端控制器会向充电端无线充电装置发送车辆对准指令，充电端无线充电装置中的充电端控制器收到车辆对准指令后，控制其内的充电端线圈发送电磁脉冲，然后充电端控制器测量此次发送的电磁脉冲的脉冲磁通量并通过充电端控制器与车辆端控制器之间的数据通信链路向车辆端控制器发送此次电磁脉冲的脉冲磁通量，为了描述方便，将充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的脉冲磁通量记为第一脉冲磁通量；另一方面，车辆端无线充电装置内的车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，然后车辆端控制器测量车辆端功率线圈接收到的脉冲磁通量，为了描述方便将车辆端控制器对车辆端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的脉冲磁通量记为第二脉冲磁通量，然后车辆端控制器可以比较第二脉冲磁通量与第一脉冲磁通量之间的差距，进而确定出车辆端功率线圈与充电端功率线圈是否对准。需要说明的是，第一脉冲磁通量实质上是充电端功率线圈原始发送的脉冲磁通量，而第二脉冲磁通量实质上是车辆端功率线圈实际接收到的脉冲磁通量，通过比较原始发送的脉冲磁通量和实际接收到的脉冲磁通量，可以准确地确定出无线充电线圈的对准率，进而根据上述对准率，确定充电端功率线圈与车辆端功率线圈是否对准。通过采用上述流程，只需根据对充电端功率线圈发射的电磁脉冲测量得到的第一脉冲磁通量和对车辆端功率线圈接收到的脉冲磁通处理得到的第二脉冲磁通量来确定充电端功率线圈与车辆端功率线圈之间是否对准，一方面提高了确定出的对准结果的准确性，另一方面，由于无需在充电端功率线圈和车辆端功率线圈四周设置低频无线传感器，这样极大减少了工程量及调试对准时间，同时也避免了对低频无线传感器的维护。
进一步地，本发明中的车辆端无线充电装置中还设置有车辆端无线通信模块；以及充电端无线充电装置还包括充电端无线通信模块，参考图2所示。具体实施时，由车辆端控制器通过车辆端无线通信模块向充电端无线通信模块发送车辆对准指令，这样充电端控制器就能够从充电端无线通信模块接收到上述车辆对准指令，然后通过车辆端无线通信模块向车辆端控制器发送应答结果，基于此可以建立车辆端控制器与充电端控制器之间的数据通信链路，进而实施本发明提供的无线充电线圈的对准控制方法。
需要说明的是，本发明中的充电端无线充电装置可以设置在地面上，也可以设置在其他位置，当将充电端无线充电装置设置在地面上时，可以将充电端无线充电装置称为地面端无线充电装置，而充电端控制器和充电端功率线圈也均可以称为地面端控制器和地面端功率线圈。
为了更好地理解本发明，此处先对磁通量的概念进行介绍：磁通量为表示磁场分布情况的物理量，磁通量的计算方法为：设在磁感应强度为B的匀强磁场中，有一个面积为S且与磁场方向垂直的平面，磁感应强度B与面积S的乘积，叫做穿过这个平面的磁通量，简称磁通(Magnetic Flux)。标量，符号“Φ”。而实际应用中S与B的垂面一般存在夹角，则实际应用中按照下述公式确定磁通量：φ＝B*S*Cosθ，本发明中基于高斯磁定律在恒定磁场中，通过确定线圈平面内的磁通量来确定充电端功率线圈与车辆端功率线圈是否对准，在将磁通量的计算公式应用到本发明时，S为线圈平面面积，θ为线圈所在平面法线方向n与磁感应强度B的夹角。
下面结合图1和图2的结构示意图，参考图3-图16来描述根据本发明示例性实施方式提供的无线充电线圈的对准控制方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。
如图3所示，为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制方法的流程示意图，以将本发明提供的方法应用到图1中的无线充电线圈的对准控制系统为例进行说明，本发明中的无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈，车辆端控制器和充电端控制器实施的无线充电线圈的对准控制方法可以包括以下步骤：
S31、车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令。
本发明提供的无线充电线圈的对准控制方法可以应用到无人驾驶和有人驾驶模式中，当电动汽车驶入无线充电桩需要进行充电时，为了保证充电效率，需要利用图1所示的系统确定无线充电线圈中的车辆端功率线圈和充电端功率线圈是否对准，基于此目的，图1中车辆端无线充电装置中的车辆端控制器会向充电端无线充电装置内的充电端控制器发送车辆对准指令。
具体实施时，车辆端控制器在向充电端控制器发送车辆对准指令时，也是在与充电端控制器建立数据通信链路的过程。具体地，车辆端控制器会通过车辆端无线通信模块向充电端无线通信模块发送车辆对准指令，然后充电端无线模块会将该车辆对准指令发送给充电端控制器。
S32、充电端控制器在接收到车辆对准指令后，根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲。
一种可能的实施方式为，充电端控制器在接收到车辆端控制器发送的车辆对准指令后，会向车辆端控制器发送应答结果，应答结果中会携带应答成功或失败，若车辆端控制器确定出应答结果为应答成功时，则建立车辆端控制器与充电端控制器之间的数据通信链路，然后充电端控制器控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，车辆端控制器控制车辆端功率线圈准备接收充电端功率线圈发射的电磁脉冲。
另一种可能的实施方式为，充电端控制器在接收到车辆对准指令后，也可以直接控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，无需向车辆端控制器返回应答结果，车辆端控制器也可以在发送车辆对准指令后设定时间到达时控制车辆端功率线圈准备接收电磁脉冲。
S33、充电端控制器测量电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量。
S34、充电端控制器将第一脉冲磁通量发送给车辆端控制器。
步骤S33和步骤S34中，为了准确地确定出车辆端功率线圈与充电端功率线圈是否对准，充电端控制器会利用上述磁通量计算公式确定出充电端功率线圈发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，并通过充电端无线通信模块发送给车辆端无线通信模块，这样车辆端控制器可以接收到充电端功率线圈原始发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，即第一脉冲磁通量。
S35、车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量。
具体地，车辆端控制器在发送车辆对准指令后，若在接收到充电端控制器发送的应答结果为应答成功时，会开启车辆端功率线圈，驱使车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，这样，车辆端控制器可以利用上述磁通量计算公式确定出车辆端功率线圈接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，即第二脉冲磁通量。
另外，车辆端控制器还可以在发送车辆对准指令后，当设定时间到达后开启车辆端功率线圈，驱使车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，这样，车辆端控制器可以利用上述磁通量计算公式确定出车辆端功率线圈接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，即第二脉冲磁通量。
需要说明的是，本发明对步骤S33和步骤S35的实施顺序不进行限定，可以先实施步骤S33再实施步骤S35，也可以先执行步骤S35再实施步骤S33，当然也可以同时实施，具体根据实际情况而定。此外，本发明对步骤S35和步骤S34的实施顺序也不进行限定，但步骤S34的实施一定在步骤S33之后。
S36、车辆端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。
步骤S36中，为了确定准确地确定出无线充电线圈的对准率，一般情况下，当车辆端功率线圈与充电端功率线圈对准时，第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量是非常接近的，故基于上述原理，车辆端控制器可以确定出第二脉冲磁通量偏离第一脉冲磁通量的偏离程度，然后根据该偏离程度确定车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间的对准率。通过采用图3所示的流程，无需分别在充电端功率线圈和车辆端功率线圈相应位置处设置多个低频无线传感器即可准确地确定出充电端功率线圈和车辆端功率线圈之间的对准率，操作简单而且效率高。
较佳地，本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制方法中，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则车辆端控制器可以按照图4所示的流程执行步骤S36，包括以下步骤：
S41、确定第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值。
S42、确定绝对值与第一脉冲磁通量之间的比值。
S43、将常数一与所述比值之间的差值确定为无线充电线圈的对准率。
步骤S41～S43中，为了便于理解本发明，可以将第一脉冲磁通量记为φT；利用符号φR表示第二脉冲磁通量，用η表示无线充电线圈的对准率，即车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间的对准率η可以表示为：
Figure BDA0001825245830000141
通过采用上述公式，可以基于单次的电磁脉冲获得的第一脉冲磁通量和第二脉冲磁通量计算出无线充电线圈的对准率，然后车辆端控制器可以将确定出的对准率输出给其他控制器，由其他控制器基于确定出的对准率确定是否调整电动汽车的位置。具体地，例如在无人驾驶模式下，若确定出对准率不在预设的阈值范围内，则确定需要调整电动汽车的位置，则可以向行车控制器发送车辆调整指令，由行车控制器根据车辆调整指令调整电动汽车的位置信息；否则无需调整电动汽车的位置。
优选地，为了进一步提高确定出的对准率的准确性，充电端控制器可以控制充电端功率线圈在预设时间段内连续发送多次电磁脉冲，则充电端功率线圈在执行步骤S33时需要分别测量每次发送的电磁脉冲的第一脉冲磁通量，然后将多次测量得到的第一脉冲磁通量发送给车辆端控制器，以使车辆端控制器接收到多个第一脉冲磁通量；以及车辆端控制器会控制车辆端功率线圈接收每一次发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的第二脉冲磁通量，基于此，可以得到多次测量得到的第二脉冲磁通量，进而使得车辆端控制器按照图5所示的流程执行步骤S36，包括以下步骤：
S51、对多次接收到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第一和值。
S52、对多次测量得到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第二和值。
S53、确定第一和值与第二和值的差值的绝对值与第一和值的第一比值。
S54、确定第一比值与发送的电磁脉冲的次数之间的第二比值。
S55、将常数一与第二比值的差值确定为无线充电线圈的对准率。
步骤S51～S55中，以充电端功率线圈在预设时间段Δt内连续发送了n次脉冲磁通量为例进行说明，利用符号
Figure BDA0001825245830000151
表示第i次发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，i介入1与n之间，且n大于等于2；利用符号
Figure BDA0001825245830000152
表示车辆端功率线圈接收到的第i次电磁脉冲的脉冲磁通量，则可以将第一和值记为：
Figure BDA0001825245830000153
第二和值记为
Figure BDA0001825245830000154
基于此可以得出第一和值与第二和值的差值的绝对值Δφ的表达式为：
Figure BDA0001825245830000155
当充电端功率线圈存在被碾压或人为踩踏的情况时，由于本发明中确定的是每一次发送的脉冲磁通量与接收到的、与本次相对应的脉冲磁通量之间的差值的绝对值，即使碾压后发射的脉冲磁通量会有所影响，但是接收到的脉冲磁通量也是随之变化的，故基于此确定出的对准率也是准确的，不会受到碾压或踩踏影响。
在此基础之上，可以确定出第一比值的表达式为：
Figure BDA0001825245830000161
在确定出第一比值之后，进而可以得到第一比值与发送的电磁脉冲的次数n之间的第二比值，其表达式为：
Figure BDA0001825245830000162
基于上述描述，可以根据预设时间Δt内连续发送了n次脉冲磁通量，按照下述公式确定出充电端功率线圈与车辆端功率线圈之间的对准率ηΔt：
Figure BDA0001825245830000163
通过利用上述公式，车辆端控制器即可确定出车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间的对准率，无需在充电端功率线圈和车辆端功率线圈四周设置低频无线传感器，直接根据收发功率线圈本身发射出的电磁脉冲的脉冲磁通量来确定对准率，不仅结果准确，而且由于无需安装低频无线传感器而避免了对低频无线传感器的维护，极大的减少了工程量。
在确定出无线充电线圈的对准率之后，若基于图5所示的流程确定出对准率在预设的对准阈值范围内，则确定出充电端功率线圈与车辆端功率线圈对准，否则确定出充电端功率线圈与车辆端功率线圈没有对准。然后可以将步骤S55确定出的结果进行输出展示，这样，基于输出的对准率可以确定是否调整电动汽车的位置，进而保证电动汽车内车辆端功率线圈与充电端功率线圈完全对准，提高无线充电桩的无线充电效率。
本发明提供的无线充电线圈的对准控制方法，车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；充电端控制器接收车辆对准指令，并根据车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，充电端控制器测量电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，将第一脉冲磁通量发送给车辆端控制器；车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；车辆端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。采用上述方法，由于直接根据收发功率线圈的脉冲磁通量来确定车辆端功率线圈与充电端功率线圈是否对准，不仅结果准确，而且无需在充电端功率线圈和车辆端功率线圈上安装低频无线传感器，避免了对低频无线传感器的后期维护。
此外，本发明提供的方法通过磁通量来进行对准判断，与现有技术中通过在充电端和车辆端功率线圈四周安装低频无线传感器或安装数字位置标贴，采用测量各传感器之间的距离来进行对准判断相比，采用磁通量对准判断的方法不受辅助传感器的影响，抗干扰性能更强，且不受车辆本体震动的影响，即使充电端功率线圈存在车辆碾压或人为踩踏均不影响其磁通量对准判断。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种应用于车辆端控制器中的无线充电线圈对准控制方法，本发明中的无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈，车辆端控制器实施上述方法的流程示意图可以参考图6所示，包括以下步骤：
S61、车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令。
S62、车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收电磁脉冲，并测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量。
其中，步骤S62中的电磁脉冲是由充电端控制器收到所述车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送的。
S63、车辆端控制器接收充电端控制器发送的第一脉冲磁通量。
其中，步骤S63中的第一脉冲磁通量为充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的。
S64、车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
步骤S61～S64的实施可以参考上述对图3～图5所示的流程的描述，在此不再详细描述。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种应用于充电端控制器中的无线充电线圈对准控制方法，本发明中的无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈，充电端控制器实施上述方法的流程示意图可以参考图7所示，包括以下步骤：
S71、充电端控制器接收车辆端控制器发送的车辆对准指令。
S72、充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，充电端控制器测量电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，并将第一脉冲磁通量发送给车辆端控制器，以使车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；以使所述车辆端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。
具体地，本发明步骤S71～S72的实施同样可以参考上述对图3～图5所示的流程的描述，在此不再详细描述。
较佳地，本发明实施例还提供了一种无线充电线圈的对准控制方法，参考
图8所示的流程示意图，以将本发明提供的方法应用到图1中的无线充电线圈的对准控制系统为例进行说明，本发明中的无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈，车辆端控制器和充电端控制器实施的无线充电线圈的对准控制方法可以包括以下步骤：
S81、车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令。
步骤S81的实施可以参考步骤S31的实施，在此不再赘述。
S82、充电端控制器接收车辆对准指令，并根据车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲。
S83、充电端控制器测量电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量。
步骤S82～S83的实施可以参见步骤S32和S33的实施，在此不再重复赘述。
S84、车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量。
步骤S84的实施可以参加步骤S35的实施，在此不再详细描述。
需要说明的是，本发明对步骤S83和步骤S84的实施顺序不进行限定，可以先实施步骤S83再实施步骤S84，也可以先执行步骤S84再实施步骤S83，当然也可以同时实施，具体根据实际情况而定。
S85、车辆端控制器将第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器。
S86、充电端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。
具体实施时，本发明步骤S85中由车辆端控制器将测量得到的第二脉冲磁通量通过其与充电端控制器建立的数据通信链路发送给充电端控制器，由充电端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间是否对准，相比于图3所示的流程，图8所示的流程中由充电端控制器确定无线充电线圈的对准率，进而确定车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间是否对准，以便确定是否需要调整电动汽车的位置，与现有技术中需要分别在充电端功率线圈和车辆端功率线圈相应位置处设置多个低频无线传感器相比，不仅操作简单而且准确率高。
较佳地，图8所示的无线充电线圈的对准控制方法中，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则充电端控制器可以按照图4所示的流程执行步骤S86，具体实施时，充电端控制器可以参照步骤S41～S43中的公式确定无线充电线圈的对准率，即可以基于单次的电磁脉冲获得的第一脉冲磁通量和第二脉冲磁通量计算出无线充电线圈的对准率，然后车辆端控制器可以将确定出的对准率输出给其他控制器，由其他控制器基于确定出的对准率确定是否调整电动汽车的位置。
较佳地，图8所示的无线充电线圈的对准控制方法中，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则充电端控制器可以按照图9所示的流程执行步骤S86，包括以下步骤：
S91、对多次测量得到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第三和值。
S92、对多次接收到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第四和值。
S93、确定第三和值与第四和值的差值的绝对值与第三和值的第三比值。
S94、确定第三比值与发送的电磁脉冲的次数之间的第四比值。
S95、将常数一与第四比值的差值确定为无线充电线圈的对准率。
图9所示的流程中，由充电端控制器基于多次发送的电磁脉冲确定无线充电线圈的对准率，参考图5所示的流程，以充电端功率线圈在预设时间段Δt内连续发送了n次脉冲磁通量为例进行说明，利用符号
Figure BDA0001825245830000201
表示第i次发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，i介入1与n之间，且n大于等于2；利用符号
Figure BDA0001825245830000202
表示车辆端功率线圈接收到的第i次电磁脉冲的脉冲磁通量，则可以将步骤S91中的第三和值记为
Figure BDA0001825245830000203
将第四和值记为
Figure BDA0001825245830000204
基于此可以得出第三和值与第四和值的差值的绝对值Δφ的表达式为：
Figure BDA0001825245830000205
在此基础之上，可以确定出第三比值的表达式为：
Figure BDA0001825245830000206
在确定出第三比值之后，进而可以得到第三比值与发送的电磁脉冲的次数n之间的第四比值，其表达式为：
Figure BDA0001825245830000207
基于前述描述，可以根据预设时间Δt内连续发送了n次脉冲磁通量，按照下述公式确定出充电端功率线圈与车辆端功率线圈之间的对准率ηΔt：
Figure BDA0001825245830000208
通过利用上述公式，充电端控制器即可确定出车辆端功率线圈与充电端功率线圈之间的对准率，无需在充电端功率线圈和车辆端功率线圈四周设置低频无线传感器，直接根据收发功率线圈本身发射出的电磁脉冲的脉冲磁通量来确定对准率，不仅结果准确，而且由于无需安装低频无线传感器而避免了对低频无线传感器的维护，极大的减少了工程量。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种应用于充电端控制器中的无线充电线圈对准控制方法，本发明中的无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈，充电端控制器实施上述方法的流程示意图可以参考图10所示，包括以下步骤：
S101、充电端控制器接收车辆端控制器发送的车辆对准指令。
具体实施时，可以参考图参考步骤S31的实施，在此不再赘述。
S102、充电端控制器根据车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量。
步骤S101～S102的实施可以参见步骤S32和S33的实施，在此不再重复赘述。
S103、充电端控制器接收车辆端控制器发送的第二脉冲磁通量。
其中，本发明中的第二脉冲磁通量由车辆端控制器对车辆端功率线圈从充电端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的。
S104、充电端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。
具体实施时，步骤S103和S104的实施可以参考图8中步骤S85和S86的描述，在此不再详细赘述。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种应用于车辆端控制器中的无线充电线圈对准控制方法，本发明中的无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈，车辆端控制器实施上述方法的流程示意图可以参考图11所示，包括以下步骤：
S111、车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令，以使充电端控制器根据车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量。
S112、车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，并将第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器，以使充电端控制器根据第一脉冲磁通量与第二脉冲磁通量确定无线充电线圈的对准率。
具体实施时，步骤S111～S112的实施可以参考对图8所示的流程的描述，在此不再详细描述。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种车辆端控制器侧的无线充电线圈的对准控制装置，由于上述装置解决问题的原理与车辆端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图12所示，为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图，上述装置可以设置于车辆端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
发送单元121，用于向充电端控制器发送车辆对准指令；
控制单元122，用于控制车辆端功率线圈接收电磁脉冲，并测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，所述电磁脉冲是由充电端控制器收到所述车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送的；
接收单元123，用于接收充电端控制器发送的第一脉冲磁通量，所述第一脉冲磁通量由充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的；
确定单元124，用于根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
较佳地，所述确定单元124，具体用于若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则确定所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值；确定所述绝对值与所述第一脉冲磁通量之间的比值；将常数一与所述比值之间的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
优选地，所述确定单元124，具体用于若充电端功率线圈在预设时间内连续发送多次电磁脉冲，则对多次接收到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第一和值；对多次测量得到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第二和值；确定所述第一和值与所述第二和值的差值的绝对值与所述第一和值的第一比值；确定所述第一比值与发送的电磁脉冲的次数之间的第二比值；将常数一与所述第二比值的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种充电端控制器侧的无线充电线圈的对准控制装置，由于上述装置解决问题的原理与充电端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图13所示，为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图，上述装置可以设置于充电端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
接收单元131，用于接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
发送单元132，用于根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，并将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器，以使所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；以使所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种充电端控制器侧的无线充电线圈的对准控制装置，由于上述装置解决问题的原理与充电端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图14所示，为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图，上述装置可以设置于充电端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
第一接收单元141，用于接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
发送单元142，用于根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
第二接收单元143，用于接收车辆端控制器发送的第二脉冲磁通量，所述第二脉冲磁通量由车辆端控制器对车辆端功率线圈从充电端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的；
确定单元144，用于根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
较佳地，所述确定单元144，具体用于若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则确定所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值；确定所述绝对值与所述第一脉冲磁通量之间的比值；将常数一与所述比值之间的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
优选地，所述确定单元144，具体用于若充电端功率线圈在预设时间内连续发送多次电磁脉冲，则对多次测量得到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第三和值；对多次接收到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第四和值；确定所述第三和值与所述第四和值的差值的绝对值与所述第三和值的第三比值；确定所述第三比值与发送的电磁脉冲的次数之间的第四比值；将常数一与所述第四比值的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种车辆端控制器侧的无线充电线圈的对准控制装置，由于上述装置解决问题的原理与车辆端控制器侧的无线充电线圈的对准控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图15所示，为本发明实施例提供的无线充电线圈的对准控制装置的结构示意图，上述装置可以设置于车辆端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
发送单元151，用于向充电端控制器发送车辆对准指令，以使充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
控制单元152，用于控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器，以使所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
在介绍了本发明示例性实施方式的无线充电线圈的对准控制方法、装置和电动汽车之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的计算装置。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本发明的计算装置可以至少包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元。其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的无线充电线圈的对准控制方法中的步骤。例如，所述处理单元可以执行如图3所示的步骤S31～S36中车辆端控制器或充电端控制器执行的流程，或者可以执行如图8所示的步骤S81～S86中车辆端控制器或充电端控制器执行的流程。
下面参照图16来描述根据本发明的这种实施方式的计算装置160。图16显示的计算装置160仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图16所示，计算装置160以通用计算设备的形式表现。计算装置160的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元161、上述至少一个存储单元162、连接不同系统组件(包括存储单元162和处理单元161)的总线163。
总线163表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储单元162可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1621和/或高速缓存存储器1622，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1623。
存储单元162还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1624的程序/实用工具1625，这样的程序模块1624包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
计算装置160也可以与一个或多个外部设备164(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置160交互的设备通信，和/或与使得该计算装置160能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口165进行。并且，计算装置160还可以通过网络适配器166与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器166通过总线163与用于计算装置160的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置160使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本发明提供的无线充电线圈的对准控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的无线充电线圈的对准控制方法中的步骤，例如，所述计算机设备可以执行如图3所示的步骤S31～S36中车辆端控制器或充电端控制器执行的流程，或者可以执行如图8所示的步骤S81～S86中车辆端控制器或充电端控制器执行的流程。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本发明的实施方式的用于无线充电线圈的对准控制方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种无线充电线圈的对准控制方法，其特征在于，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；
所述充电端控制器接收所述车辆对准指令，并根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；
所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
确定所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值；
确定所述绝对值与所述第一脉冲磁通量之间的比值；
将常数一与所述比值之间的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若充电端功率线圈在预设时间内连续发送多次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
对多次接收到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第一和值；
对多次测量得到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第二和值；
确定所述第一和值与所述第二和值的差值的绝对值与所述第一和值的第一比值；
确定所述第一比值与发送的电磁脉冲的次数之间的第二比值；
将常数一与所述第二比值的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
4.一种无线充电线圈对准控制方法，其特征在于，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收电磁脉冲，并测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，所述电磁脉冲是由充电端控制器收到所述车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送的；
所述车辆端控制器接收充电端控制器发送的第一脉冲磁通量，所述第一脉冲磁通量由充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的；
所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
5.一种无线充电线圈的对准控制方法，其特征在于，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
充电端控制器接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
所述充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，并将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器，以使所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；以使所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
6.一种无线充电线圈的对准控制方法，其特征在于，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令；
所述充电端控制器接收所述车辆对准指令，并根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器；
所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，若充电端功率线圈发送一次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
确定所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量之间的差值的绝对值；
确定所述绝对值与所述第一脉冲磁通量之间的比值；
将常数一与所述比值之间的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，若充电端功率线圈在预设时间内连续发送多次电磁脉冲，则根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈对准率，具体包括：
对多次测量得到的第一脉冲磁通量进行求和处理，得到第三和值；
对多次接收到的第二脉冲磁通量进行求和处理，得到第四和值；
确定所述第三和值与所述第四和值的差值的绝对值与所述第三和值的第三比值；
确定所述第三比值与发送的电磁脉冲的次数之间的第四比值；
将常数一与所述第四比值的差值确定为所述无线充电线圈的对准率。
9.一种无线充电线圈的对准控制方法，其特征在于，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
充电端控制器接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
所述充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
所述充电端控制器接收车辆端控制器发送的第二脉冲磁通量，所述第二脉冲磁通量由车辆端控制器对车辆端功率线圈从充电端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的；
所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
10.一种无线充电线圈的对准控制方法，其特征在于，无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述方法，包括：
车辆端控制器向充电端控制器发送车辆对准指令，以使充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器，以使所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
11.一种无线充电线圈的对准控制装置，其特征在于，设置于车辆端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
发送单元，用于向充电端控制器发送车辆对准指令；
控制单元，用于控制车辆端功率线圈接收电磁脉冲，并测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，所述电磁脉冲是由充电端控制器收到所述车辆对准指令后控制充电端功率线圈发送的；
接收单元，用于接收充电端控制器发送的第一脉冲磁通量，所述第一脉冲磁通量由充电端控制器对充电端功率线圈发送的电磁脉冲进行测量得到的；
确定单元，用于根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
12.一种无线充电线圈的对准控制装置，其特征在于，设置于充电端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
接收单元，用于接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
发送单元，用于根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量，并将所述第一脉冲磁通量发送给所述车辆端控制器，以使所述车辆端控制器控制车辆端功率线圈接收所述充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量；以使所述车辆端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
13.一种无线充电线圈的对准控制装置，其特征在于，设置于充电端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
第一接收单元，用于接收车辆端控制器发送的车辆对准指令；
发送单元，用于根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，所述充电端控制器测量所述电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
第二接收单元，用于接收车辆端控制器发送的第二脉冲磁通量，所述第二脉冲磁通量由车辆端控制器对车辆端功率线圈从充电端功率线圈接收到的电磁脉冲进行测量得到的；
确定单元，用于根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
14.一种无线充电线圈的对准控制装置，其特征在于，设置于车辆端控制器中，以及无线充电线圈包括车辆端功率线圈和充电端功率线圈；以及所述装置，包括：
发送单元，用于向充电端控制器发送车辆对准指令，以使充电端控制器根据所述车辆对准指令控制充电端功率线圈发送电磁脉冲，并测量发送的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第一脉冲磁通量；
控制单元，用于控制车辆端功率线圈接收充电端功率线圈发送的电磁脉冲，并测量接收到的电磁脉冲的脉冲磁通量，记为第二脉冲磁通量，并将所述第二脉冲磁通量发送给所述充电端控制器，以使所述充电端控制器根据所述第一脉冲磁通量与所述第二脉冲磁通量确定所述无线充电线圈的对准率。
15.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至10任一权利要求所述的方法。
16.一种电动汽车，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至10任一权利要求所述的方法。
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