CN111037102A - 自动化鸡蛋去壳方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化鸡蛋去壳方法及装置，其中方法包括：识别待去壳鸡蛋的空腔范围；根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹；敲击空腔蛋壳部分以产生与开孔轨迹一致的裂缝；分离空腔蛋壳部分。通过刻蚀出的开孔轨迹破坏鸡蛋的受力结构，对空腔部分的鸡蛋壳进行敲击时，可以轻易将空腔部分的鸡蛋壳敲击去除，且不影响带有鸡胚部分的蛋壳。对比传统的破壁去壳工艺，本发明实施例提供的自动化鸡蛋去壳生产效率更高，质量稳定性更好，减少了疫苗制程中的质量及人工成本。

Description

自动化鸡蛋去壳方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种自动化鸡蛋去壳方法及装置。

背景技术

随着生物制药及疫苗行业逐渐发展，公众及社会对疫苗的质量及效果重视程度逐渐提高，疫苗行业自动化改造也在稳步推进。

鸡蛋作为大多数疫苗生产厂家使用的无菌生物反应器，有鸡胚的鸡蛋破壁去壳过程的工艺改造和自动化改造成为各疫苗企业提高疫苗质量、降低生产成本的首要目标。现有的鸡蛋和有鸡胚鸡蛋的破壳和去壳工艺有：

1)人工手动机械式破壳和去壳全手工工艺；

2)人工采用电热圈先烧焦蛋壳再人工机械破壳和去壳；

3)采用自动或半自动的机械式的刀片以高速方式削壳。

以上工艺都会在破壳过程中和去壳时，出现碎壳大量掉入鸡蛋中的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动化鸡蛋去壳方法及装置，以解决现有技术中在破壳过程中和去壳时，出现碎壳大量调入鸡蛋中的问题。

本发明实施例提供了一种自动化鸡蛋去壳方法，包括：

识别待去壳鸡蛋的空腔范围；

根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹；

敲击空腔蛋壳部分以产生与开孔轨迹一致的裂缝；

分离空腔蛋壳部分。

可选地，在敲击空腔蛋壳部分以产生与开孔轨迹一致的裂缝之前，还包括：

倾斜待去壳鸡蛋至预设角度。

可选地，在根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹之前，还包括：

获取待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。

可选地，在获取待去壳鸡蛋的烧刻轨迹之前，还包括：

获取待去壳鸡蛋的烧刻位置高度。

可选地，在根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹之后，还包括：

吸附住待去壳鸡蛋的空腔蛋壳部分。

可选地，在根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹之后，还包括：

抽风吸引鸡蛋壳碎屑。

本发明实施例还提供了一种自动化鸡蛋去壳装置，包括：

蛋托模块，其为单个具有翻转功能的工位蛋托机构，待去壳鸡蛋被抱夹在所述蛋托模块中，所述蛋托模块的倾斜角度可调；

识别模块，设置在待去壳鸡蛋的上方，用于识别待去壳鸡蛋的空腔范围；

刻蚀模块，用于根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹；

敲壳去壳单元，其包括敲击机构和吸附机构，所述敲击机构用于敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝；所述吸附机构用于分离所述空腔蛋壳部分。

优选的，还包括：

获取模块，设置在所述待去壳鸡蛋上方或侧方，用于获取所述待去壳鸡蛋的烧刻位置高度；

所述获取模块还用于获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。

优选的，还包括：

收集模块，设置在所述吸附机构下方，用于收集所述空腔蛋壳部分；

引导模块，设置在所述吸附机构下方，用于对鸡蛋壳碎屑进行引导。

优选的，通过一驱动装置驱动所述敲击机构做往复运动，所述吸附机构设置在所述敲击机构内部，所述吸附机构中的吸盘通过一真空管连接至一抽真空装置；所述敲击机构包括一固定机构和一同轴设置在所述固定机构前端的敲击杯，所述敲击杯和所述固定机构为多级式的中空桶状结构，且所述敲击杯和所述固定机构的两端敞开；所述敲击杯轴身上朝径向外侧延伸出一第一卡盘，所述固定机构的前端外周壁上对应所述第一卡盘延伸出一第二卡盘，所述第一卡盘和所述第二卡盘通过多个紧固件固定连接，所述敲击杯的尾端从所述固定机构的前端开口向其腔体内延伸一段距离；所述固定机构的尾端与所述驱动装置的输出端同轴固定连接；

所述吸附机构包含吸附壳体、所述吸盘和所述真空管，所述吸盘为轴心开设有通孔的可压缩式结构，所述吸盘的尾端同轴贴合套设在所述吸附壳体前端的外周，所述真空管布置在所述吸附壳体的腔体内，所述真空管的输出端与所述通孔连通，所述真空管的输入端穿出所述吸附壳体的尾端后与所述抽真空装置连接；

所述敲击杯内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体和第二圆柱形腔体，且内径依次减小，所述吸附壳体的前部嵌设在所述第二圆柱形腔体内，且所述吸附壳体的前端从所述第二圆柱形腔体的前端开口向外引出，该引出端与设置在所述第一圆柱形腔体内的所述吸盘连接；所述固定机构内依次设置有相互连通的第三圆柱形腔体和第四圆柱形腔体，且内径依次减小，所述吸附壳体设置在所述第三圆柱形腔体内，所述驱动装置为运动气缸，所述运动气缸的活塞杆同轴连接固定在所述第四圆柱形腔体内。

本发明实施例的有益效果：

1、通过刻蚀出的开孔轨迹破坏鸡蛋的受力结构，对空腔部分的鸡蛋壳进行敲击时，可以轻易将空腔部分的鸡蛋壳敲击去除，且不影响带有鸡胚部分的蛋壳。对比传统的破壁去壳工艺，本发明实施例提供的自动化鸡蛋去壳生产效率更高，质量稳定性更好，减少了疫苗制程中的质量及人工成本。

2、在确定开孔轨迹之前，先确定待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。开孔轨迹全部落在烧刻轨迹上，防止开孔轨迹烧刻在有鸡胚部分的蛋壳上。

3、每个鸡蛋的空腔都不相同，通过计算烧刻位置高度，确定最佳的去壳方案，以确保后续步骤可以顺利执行，提高生产效率。

4、用吸盘吸附住空腔蛋壳部分，起到固定作用的同时，在去壳完成后解除吸附，丢弃碎壳。

5、细微碎屑由保风的抽吸风吸引不会掉入鸡蛋壳内。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1为本发明视觉检测单元的结构示意图；

图2为本发明激光刻蚀单元的结构示意图；

图3为本发明敲壳去壳单元的结构示意图；

图4为本发明步骤三中蛋托转动的示意图；

图5为本发明步骤三中吸附机构工作的示意图；

图6为本发明步骤三中敲击机构工作的示意图；

图7为本发明吸附机构的侧向剖透视图；

图8为本发明敲击机构的侧向剖透视图；

图9示出了本发明实施例中一种自动化鸡蛋去壳方法的流程图。

图中：1、蛋托；2、蛋托旋转轴；3、光源；4、红外线传感器；5、视觉相机；6、机器人；7、激光头；8、吸附机构；9、敲击机构；10、保护风机构；11、碎壳收集箱；12、运动气缸；13、夹角；61、机器人夹具；81、吸盘；82、吸附壳体；83、真空管；84、通孔；91、敲击杯；92、固定机构；93、第一卡盘；94、第二卡盘；95、第一圆柱形腔体；96、第二圆柱形腔体；97、第三圆柱形腔体；98、第四圆柱形腔体。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种自动化鸡蛋去壳方法，如图9所示，包括：

实施例一

步骤一、将鸡蛋竖直放置，识别所述鸡蛋顶部的空腔区域，根据该空腔区域算出在鸡蛋上需要烧刻轨迹，并获知该烧刻轨迹的高度；

步骤二、在鸡蛋上沿着所述烧刻轨迹烧刻出一定深度的刻蚀轨迹；

步骤三、将刻蚀后的所述鸡蛋摆动倾斜一定角度；

步骤四、吸附住所述刻蚀轨迹上部待移除的蛋壳，并敲击该待移除的蛋壳，使得鸡蛋上下两部分沿着所述刻蚀轨迹裂开；

步骤五、移除鸡蛋顶部蛋壳，复位，等待下一个去壳循环；

其中，在敲击过程中提供一个负压将刻蚀轨迹上产生的碎屑进行引导收集。

具体的，包括：

步骤S10，识别待去壳鸡蛋的空腔范围。

在本实施例中，如图1-9所示，固定待去壳鸡蛋，用光源21照射待去壳鸡蛋的上半部分，直至肉眼可见空腔的投影边界线24。

步骤S20，根据空腔范围刻蚀出开孔轨迹。

在本实施例中，如图1-9所示，光照设备照射出待去壳鸡蛋的空腔部分，记录空腔位置，在空腔范围内用激光刻蚀出开孔轨迹。在具体实施例中，开孔轨迹环绕待去壳鸡蛋的空腔部分，开孔轨迹不烧透鸡蛋壳，因此不会有碎屑的蛋壳和烧结物掉入鸡蛋中。

步骤S30，敲击空腔蛋壳部分以产生与开孔轨迹一致的裂缝。

在本实施例中，通过刻蚀出的开孔轨迹破坏鸡蛋的受力结构，对空腔部分的鸡蛋壳进行敲击时，可以轻易将空腔部分的鸡蛋壳敲击去除，且不影响带有鸡胚部分的蛋壳。

步骤S40，分离空腔蛋壳部分。

在本实施例中，根据步骤S30中产生的裂缝将空腔蛋壳部分分离出去。

对比传统的破壁去壳工艺，本发明实施例提供的自动化鸡蛋去壳生产效率更高，质量稳定性更好，减少了疫苗制程中的质量及人工成本。

作为可选的实施方式，在步骤S30之前，还包括：

步骤S201，倾斜待去壳鸡蛋至预设角度。

在本实施例中，在确定开孔轨迹之后，将鸡蛋倾斜至如图1-9所示的角度，此角度与重力方向的夹角小于90度。转角后，保证去除需要去除的部分蛋壳在去壳过程中，碎壳按重力的方向自由下落。此时鸡蛋开口的朝向和碎壳自由下落的方向的夹角小于90度。在具体实施例中，此倾斜角度根据实际需要可调。

作为可选的实施方式，在步骤S20之前，还包括：

步骤S101，获取待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。

在本实施例中，在确定开孔轨迹之前，先确定待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。开孔轨迹全部落在烧刻轨迹上，防止开孔轨迹烧刻在有鸡胚部分的蛋壳上。

作为可选的实施方式，在步骤S101之前，还包括：

获取待去壳鸡蛋的烧刻位置高度。

在本实施例中，每个鸡蛋的空腔都不相同，通过计算烧刻位置高度，确定最佳的去壳方案，以确保后续步骤可以顺利执行，提高生产效率。

作为可选的实施方式，在步骤S20之后，还包括：

步骤S202，吸附住待去壳鸡蛋的空腔蛋壳部分。

在本实施例中，用吸盘吸附住空腔蛋壳部分，起到固定作用的同时，在去壳完成后解除吸附，丢弃碎壳。

作为可选的实施方式，在步骤S20之后，还包括：

步骤S203，抽风吸引鸡蛋壳碎屑。

在本实施例中，细微碎屑由保风的抽吸风吸引不会掉入鸡蛋壳内。

实施例二

本发明提供一种自动化鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋激光烧刻和去壳工艺，现将描述用于实施本发明的一种自动化鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋激光烧刻和去壳设备的实施例，该设备包括可抱夹鸡蛋的蛋托1、视觉检测单元、激光刻蚀单元、敲壳去壳单元和碎壳收集箱11等。

蛋托1为上端开口的中空结构，当鸡蛋被置入蛋托1内时，鸡蛋的上部从蛋托1上端的开口中露出，该露出端包括有需要移除的蛋壳部分，即该露出端为激光烧刻及去壳工作中的作业部位，更进一步的，蛋托1的下端连接固定有蛋托旋转轴2，蛋托旋转轴2在支撑蛋托1的同时，还可通过自身的旋转带动蛋托1进行同步转动，进而使蛋托1中抱夹的鸡蛋倾斜到一特定角度。

视觉检测单元包括光源3和视觉识别机构，其中，视觉识别机构包括红外线传感器4和视觉相机5。具体的，光源3设置在蛋托1的侧上方以便对鸡蛋的上部进行照射，而光源3的持续照射为视觉识别技术提供了必要的工作条件；视觉识别机构间隔设置在蛋托1的上方，通过视觉相机5运用视觉识别技术能够识别出鸡蛋空腔的范围，通过红外线传感器4运用红外测距技术能够识别出鸡蛋需要烧刻位置的高度，进而计算出开壳的轨迹。

激光刻蚀单元包括机器人6和激光头7，机器人6包括且不限于三轴、四轴、六轴机器人，激光头7被机器人6拿持着，本实施例中，在激光刻蚀单元中增设有机器人夹具61，机器人夹具61连接在机器人6机械臂的轴端上，激光头7纵向安装在机器人夹具61内，且激光头7沿竖直向下的方向发射出激光射线。

具体的，激光头7中发射的激光射线用于刻蚀蛋壳，机器人6可通过控制机械臂对激光头7的高度进行调整，也就是说，机器人6可手持激光头7使激光头7沿特定的轨迹对蛋壳进行刻蚀。更进一步的，本实施例中，视觉识别机构能够将载有需要烧蚀位置高度的数据传输给机器人6，进而使机器人6拿持激光头7按照视觉识别计算出的结果在蛋壳上烧出烧刻轨迹，同时，红外测距机构能够将载有需要烧蚀的位置高度的数据传输给机器人6，进而使机器人6调整激光头7的高度，以保证激光头7的正确对焦。

敲壳去壳单元包括专用开孔机构和驱动装置，专用开孔机构包含选择性运动的吸附机构8和敲击机构9、抽吸的保护风机构10，其中，吸附机构8设置在敲击机构9的内部，且驱动装置用于驱动敲击机构9做往复运动，即当驱动装置工作时，吸附机构8会随敲击机构9一同做往复运动。

敲击机构9包括固定机构92和敲击杯91，敲击杯91和固定机构92为多级式的中空桶状结构，且敲击杯91和固定机构92的两端敞开，敲击杯91同轴设置在固定机构92的前端。

本实施例中，敲击杯91轴身上朝径向外侧延伸出第一卡盘93，固定机构92的前端外周壁上对应第一卡盘93延伸出第二卡盘94，第一卡盘93和第二卡盘94通过多个紧固件固定连接，从而将敲击杯91与固定机构92进行固定连接；敲击杯91的尾端从固定机构92的前端开口向其腔体内延伸一段距离；固定机构92的尾端与驱动装置的输出端同轴固定连接，使敲击机构9在驱动装置的驱动下能够做直线运动。

具体的，敲击杯91内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体95和第二圆柱形腔体96，且内径依次减小，固定机构92内依次设置有相互连通的第三圆柱形腔体97和第四圆柱形腔体98，且内径依次减小，其中，第二圆柱形腔体96外周的敲击杯91间隔设置在第三圆柱形腔体97中。

本实施例中，驱动装置设为运动气缸12，运动气缸12的活塞杆同轴连接固定在第四圆柱形腔体98内，当运动气缸12的活塞杆带动固定机构92进行运动时，设置在固定机构92前端的敲击杯91随之产生位移，该位移被用来敲击蛋壳，即通过敲击杯91对要移除的蛋壳部分施加挤压力，使蛋壳沿激光头7烧刻的轨迹产生一与烧刻轨迹一致的裂缝。

吸附机构8包含吸附壳体82、吸盘81和真空管83，吸盘81为轴心开设有通孔84的可压缩式结构。具体的，吸盘81的尾端同轴贴合套设在吸附壳体82前端的外周，真空管83布置在吸附壳体82的腔体内，且真空管83的输出端与通孔84连通，真空管83的输入端穿出吸附壳体82的尾端后与抽真空装置连接，也就是说，吸盘81通过真空管83连接至抽真空装置，当吸盘81抵触在蛋壳上时，抽真空装置可将两者接触面间的空气抽走，使得吸盘81紧密吸附在蛋壳上。

本实施例中，吸盘81以盘面向外的方式同轴间隔嵌设在第一圆柱形腔体95内；吸附壳体82设置在第三圆柱形腔体97内，且吸附壳体82的前部嵌设在第二圆柱形腔体96内，吸附壳体82的前端从第二圆柱形腔体96前端开口向外引出，该引出端与设置在第一圆柱形腔体95内的吸盘81连接。

保护风机构10间隔设置在敲击机构前部的下方，在蛋壳敲壳去壳的过程中，保护风机构10中的抽吸风对蛋壳掉落的细微碎屑进行引导，使碎屑在抽吸风的带动下沿重力方向快速下落，进而防止了碎屑掉入鸡蛋内的情况发生。

碎壳收集箱11为上端开口的箱体，其用于收集被移除的蛋壳部分。

以上为用于实施本发明的一种自动化鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋激光烧刻和去壳设备的实施例，现将描述本发明的自动化鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋激光烧刻和去壳工艺，该工艺至少包含以下三个步骤：

步骤一、将鸡蛋竖直置入蛋托1内，使用视觉识别技术和红外测距技术识别鸡蛋上部空腔范围及蛋壳需要烧刻位置高度，计算出烧刻轨迹；

步骤二、机器人6拿持激光头7按照视觉识别计算出的烧刻轨迹在蛋壳上烧出烧刻轨迹；以及

步骤三、通过转动蛋托1将鸡蛋沿烧刻轨迹所平行的开口方向倾斜一定角度，且角度与重力方向的夹角13小于90度，吸附机构8先吸附住要移除的蛋壳部分，敲击机构9对蛋壳进行敲击使蛋壳沿烧刻轨迹产生一与烧刻轨迹一致的裂缝，吸附机构8运动并带动吸附住的要移除的蛋壳部分向远离鸡蛋的方向进行同步位移；在整个敲壳去壳过程中，保护风机构10始终工作，保护风机构10中的抽吸风对蛋壳掉落的细微碎屑进行引导。

本实施例中，还增设有步骤四，步骤四为吸附机构8带动吸附住的要移除的蛋壳部分移动到碎壳收集箱11的上方，吸盘81释放要移除的蛋壳部分，要移除的蛋壳部分沿重力方向自由下落直至掉入碎壳收集箱11中。

在步骤二中，机器人6通过使用特定的参数，使激光头7在烧出烧刻轨迹时，仅烧蚀蛋壳表面的微小深度而不烧穿蛋壳，防止激光射线对鸡蛋内部产生破坏，进而避免了对作为无菌生物反应器的鸡蛋产生不利的影响，保证了疫苗的质量。

在步骤三中，请参阅图4，通过蛋托旋转轴2的转动带动蛋托1和其抱夹的鸡蛋进行同步转动，通过调整至特定的角度，使在去壳过程中，处于该角度的鸡蛋上产生的细微碎屑能够沿重力方向自由下落，进而避免碎蛋壳掉入鸡蛋内，更进一步的，使夹角13小于90度，不仅使碎蛋壳更易掉落，同时，有利于保护风机构10中的抽吸风对碎蛋壳进行引导，最终实现在破壳和去壳时无碎壳掉入鸡蛋中的发明目的。

更进一步的，作为本发明工艺的创新点，在破壳去壳工序中，首先由运动气缸12驱动敲击机构9向前移动一段距离，直至吸盘81抵触在要移除的蛋壳部分上，接着由抽真空装置通过真空管83将吸盘81与蛋壳接触面间的空气抽走，使得吸盘81紧密吸附在蛋壳上，如图1-9所示；接下来，运动气缸12再次推动固定机构92，敲击杯91的前端随之抵触在蛋壳上，并对要移除的蛋壳部分施加挤压力，使蛋壳沿激光头7烧刻的轨迹产生一与烧刻轨迹一致的裂缝，此时，可压缩式的吸盘81压缩在敲击杯91的第一圆柱形腔体95内，如图1-9所示；最后，运动气缸12的活塞杆带动敲击机构9进行反向移动，设置在敲击机构9中的吸附机构8随之进行同步运动，吸盘81带动吸附住的要移除的蛋壳部分从鸡蛋上脱离，即完成了破壳去壳工序，实现了对鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋的去壳。

具体的，在步骤四中，被移除的蛋壳部分随吸附机构8移动到碎壳收集箱11的上方，抽真空装置关闭，吸盘81与蛋壳接触面间重新充斥气体，蛋壳脱离吸盘81由自重掉入回收箱11中，进行回收。

综上所述，本发明工艺实现了对鸡蛋和有鸡胚鸡蛋自动化的激光烧刻和去壳，并通过转动蛋托1使鸡蛋倾斜到特定角度，使在鸡蛋空腔端破壁和去壳过程中，无碎壳掉入鸡蛋中，进而避免了对作为无菌生物反应器的鸡蛋产生不利的影响，保证了疫苗的质量；本发明装置通过增设保护风机构10，使在鸡蛋去壳过程中，保护风机构10中的抽吸风对蛋壳掉落的细微碎屑进行引导，实现无碎壳掉入鸡蛋中，保证了作为无菌生物反应器的鸡蛋的质量，进而提高了疫苗的质量。总之，本自动化鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋激光烧刻和去壳工艺具有方法简单，操作稳定，实用性强等优点，用于实施本发明的装置简单高效，适用于生物制药和疫苗行业中鸡胚细胞制备中实现对鸡蛋和有鸡胚的鸡蛋自动破壳和去壳。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化鸡蛋去壳方法，其特征在于，包括：

识别待去壳鸡蛋的空腔范围；

根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹；

敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝；

分离所述空腔蛋壳部分。

2.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳方法，其特征在于，在敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝之前，还包括：

倾斜所述待去壳鸡蛋至预设角度。

3.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳方法，其特征在于，在根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹之前，还包括：

获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。

4.根据权利要求3所述的自动化鸡蛋去壳方法，其特征在于，在获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹之前，还包括：

获取所述待去壳鸡蛋的烧刻位置高度。

5.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳方法，其特征在于，在根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹之后，还包括：

吸附住所述待去壳鸡蛋的空腔蛋壳部分。

6.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳方法，其特征在于，在根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹之后，还包括：

抽风吸引鸡蛋壳碎屑。

7.一种自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，包括：

蛋托模块，其为单个具有翻转功能的工位蛋托机构，待去壳鸡蛋被抱夹在所述蛋托模块中，所述蛋托模块的倾斜角度可调；

识别模块，设置在待去壳鸡蛋的上方，用于识别待去壳鸡蛋的空腔范围；

刻蚀模块，用于根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹；

敲壳去壳单元，其包括敲击机构和吸附机构，所述敲击机构用于敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝；所述吸附机构用于分离所述空腔蛋壳部分。

8.根据权利要求7所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，还包括：

获取模块，设置在所述待去壳鸡蛋上方或侧方，用于获取所述待去壳鸡蛋的烧刻位置高度；

所述获取模块还用于获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。

9.根据权利要求7所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，还包括：

收集模块，设置在所述吸附机构下方，用于收集所述空腔蛋壳部分；

引导模块，设置在所述吸附机构下方，用于对鸡蛋壳碎屑进行引导。

10.根据权利要求7所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，通过一驱动装置驱动所述敲击机构做往复运动，所述吸附机构设置在所述敲击机构内部，所述吸附机构中的吸盘通过一真空管连接至一抽真空装置；所述敲击机构包括一固定机构和一同轴设置在所述固定机构前端的敲击杯，所述敲击杯和所述固定机构为多级式的中空桶状结构，且所述敲击杯和所述固定机构的两端敞开；所述敲击杯轴身上朝径向外侧延伸出一第一卡盘，所述固定机构的前端外周壁上对应所述第一卡盘延伸出一第二卡盘，所述第一卡盘和所述第二卡盘通过多个紧固件固定连接，所述敲击杯的尾端从所述固定机构的前端开口向其腔体内延伸一段距离；所述固定机构的尾端与所述驱动装置的输出端同轴固定连接；

所述吸附机构包含吸附壳体、所述吸盘和所述真空管，所述吸盘为轴心开设有通孔的可压缩式结构，所述吸盘的尾端同轴贴合套设在所述吸附壳体前端的外周，所述真空管布置在所述吸附壳体的腔体内，所述真空管的输出端与所述通孔连通，所述真空管的输入端穿出所述吸附壳体的尾端后与所述抽真空装置连接；

所述敲击杯内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体和第二圆柱形腔体，且内径依次减小，所述吸附壳体的前部嵌设在所述第二圆柱形腔体内，且所述吸附壳体的前端从所述第二圆柱形腔体的前端开口向外引出，该引出端与设置在所述第一圆柱形腔体内的所述吸盘连接；所述固定机构内依次设置有相互连通的第三圆柱形腔体和第四圆柱形腔体，且内径依次减小，所述吸附壳体设置在所述第三圆柱形腔体内，所述驱动装置为运动气缸，所述运动气缸的活塞杆同轴连接固定在所述第四圆柱形腔体内。

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