CN111034461A - 一种气吸梳刷式枸杞采摘机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器、末端关节、立悬臂梁、限位块、横悬臂梁、臂部关节、输送管、筛选收集装置、引风机等结构。工作时，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，引风机启动后将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动的工作头时，与其产生相对运动，果实摘落进入输送管，随着末端执行器位置的不停移动，成熟果实连续不断从枝条梳摘，掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，可将少量的树叶等杂质分离。
Description
技术领域：
本发明提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，属于农业机械技术领域。
背景技术：
枸杞有着同时开花、结果、成熟的特点，枝条细弱，果实下垂，人工采摘需要长期以同一个姿势对准果柄，劳动强度很大。由此可见，人工采摘价格昂贵、效率太低并且浪费资源。国内枸杞采摘机大多为振动式，采摘时容易对枸杞果实造成伤害。
发明内容：
本发明的目的在于提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，用电动代替人工，大大地提高了采摘效率，节省劳动力，同时克服了市面上常见的振动式枸杞采摘机的不足，能有效减少机械对果实的伤害。
本发明的技术方案是：一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器(1)、末端关节(2)、立悬臂梁(3)、限位块(4)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、输送管(7)、筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、底盘(11)、行走用车轮(12)、接收机模块(13)和转向用车轮(14)。
筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上，底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14)，实现延x轴移动和绕z轴转动的动作；移动电源(10)为整机提供电力；使用者向接收机模块(13)发射信号，来控制采摘机的所有动作，末端执行器(1)通辊轮上有圆周阵列的柔性梳刷，摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的末端执行器(1)的梳刷具有柔软不伤害果实的刷毛。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的输送管(7)是由柔性材料制成，在输送管(7)与筛选收集装置(8)连接处也由橡胶制成。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的筛选收集装置(8)采用双层柔性选筛结构，可以防止果实进入引风机(9)。
本发明气吸梳刷式枸杞采摘机与现有技术相比，具有如下优点：
1、可以实现末端执行器(1)的多角度翻转，实现六个自由度的动作。
2、末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)运行平稳、控制方便，动力由移动电源(10)提供，绿色环保。
3、末端执行器(1)的设计，不会对成熟果实造成破坏，尽量做到将采摘机小型化、简便化；输送管(7)、筛选收集装置(8)也采用柔性材料，防止枸杞收集过程中因摩擦而损伤表皮。
4、调整引风机(9)的风力大小，既可以使果柄水平，又可以收集果实，不会让枸杞二次卷入梳刷中损坏果实，提高效率。
5、在底盘(11)上安装筛选收集装置(8)，对果实进行有效收集，并利用枸杞果实与树叶树枝的形状差异，将果实进行筛选；每隔一段时间进行一次分装，大大提高了采摘效率。
附图说明：
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明的附图,对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。下面将结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细的说明。
图1为本发明提供的气吸梳刷式枸杞采摘机在初始状态下的主视结构示意图。
图2为本发明提供的气吸梳刷式枸杞采摘机在工作状态下的俯视结构示意图。
其中图1、2中：1、末端执行器 2、末端关节 3、立悬臂梁 4、限位块 5、横悬臂梁 6、臂部关节 7、输送管 8、筛选收集装置 9、引风机 10、移动电源 11、底盘 12、行走用车轮13、接收机模块 14、转向用车轮。
具体实施方式：
在图1、2所示的实施例中，一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器(1)、末端关节(2)、立悬臂梁(3)、限位块(4)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、输送管(7)、筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、底盘(11)、行走用车轮(12)、接收机模块(13)和转向用车轮(14)，其特征在于：筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上，底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14)，实现延x轴移动和绕z轴转动的动作；移动电源(10)为整机提供电力。
使用者操纵发射机向接收机模块(13)发射信号，来控制采摘机的所有动作，末端执行器(1)通过在装有丝杠导轨的立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)上滑动来实现沿y轴和z轴的移动从而到达合适的工作位置，限位块(4)可防止立悬臂梁(3)从横悬臂梁(5)上脱落；末端关节(2)和臂部关节(6)可让末端执行器(1)绕x、y和z轴摆动，从而实现末端执行器(1)六个自由度的动作；引风机(9)抽吸风可将枸杞的果实由下垂状态变为水平状态，末端执行器(1)中的辊轮通电后可向两相反方向旋转，辊轮上有圆周阵列的梳刷，摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)，筛选收集装置(8)可对果实进行有效收集，并利用枸杞果实与树叶树枝的形状差异，将果实筛出，每隔一段时间进行一次分装，大大提高了采摘效率。
Claims (4)
1.一种气吸梳刷式枸杞采摘机，其特征在于：筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上，底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14)，实现延x轴移动和绕z轴转动的动作；移动电源(10)为整机提供电力；使用者向接收机模块(13)发射信号，来控制采摘机的所有动作，末端执行器(1)通过在装有丝杠导轨的立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)上滑动来实现沿y轴和z轴的移动到达合适的工作位置，限位块(4)可防止立悬臂梁(3)从横悬臂梁(5)上脱落；末端关节(2)和臂部关节(6)可使末端执行器(1)绕x、y和z轴摆动，从而实现末端执行器(1)六个自由度的动作；引风机(9)抽吸风可将枸杞的果实由下垂状态变为水平状态，末端执行器(1)中的辊轮通电后可向两相反方向旋转，辊轮上有圆周阵列的梳刷，摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)。
2.根据权利要求1所述的一种气吸梳刷式枸杞采摘机，其特征是末端执行器(1)的梳刷具有柔软不伤害果实的刷毛。
3.根据权利要求1所述的一种气吸梳刷式枸杞采摘机，其特征是输送管(7)是由柔性材料制成，在输送管(7)与筛选收集装置(8)连接处也由橡胶制成。
4.根据权利要求1所述的一种气吸梳刷式枸杞采摘机，其特征是筛选收集装置(8)采用双层柔性选筛结构，可以防止果实进入引风机(9)。
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2018
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