CN111033400A - 控制装置、控制方法以及控制程序 - Google Patents

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Abstract

控制装置包括通信管理部、运算部及结果输出部。通信管理部对针对现场网络的数据通信进行管理，所述数据通信使用遵循规定通信周期的循环通信。运算部根据被发送至现场网络的传输延迟实测用数据的接收数据来测定传输延迟时间，并使用传输延迟时间的测定结果来检测现场网络的运行状态。结果输出部输出由运算部得到的检测结果。

Description

控制装置、控制方法以及控制程序
技术领域
本发明涉及一种使用EtherCAT(注册商标)等现场总线系统(field bus system)来以规定周期对控制数据进行通信的技术。
背景技术
当前，工厂自动化(Factory Automation，FA)系统已得到广泛实用化。FA系统例如专利文献1所示，包括控制装置与多个从机(slave)装置。多个从机装置是测量器、开关或控制用驱动器等，在控制用驱动器，连接有控制对象设备。
并且，例如，控制装置与多个从机装置使用现场总线系统来对控制数据进行通信。此时，控制装置与多个从机装置以预先设定的控制周期(循环(cyclic)周期)来对控制数据进行通信。由此，确保控制数据的通信的准时性、实时(real time)性及高速通信。
通常，控制周期是通过连接于控制装置的个人计算机(Personal Computer，PC)等设定工具来设定。此时，控制周期是根据连接于现场总线的多个从机装置的数量、拓扑(topology)来设定。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2014-146070号公报
发明内容
发明所要解决的问题
但是，根据利用设定工具所设定的内容，控制系统有时无法正常启动。
因此，本发明的目的在于提供一种能够更切实地实现控制系统的正常启动的技术。
解决问题的技术手段
根据本揭示的一例，控制装置包括通信管理部、运算部以及结果输出部。通信管理部对针对现场网络(field network)的数据通信进行管理，所述数据通信使用遵循规定通信周期的循环通信。运算部根据被发送至现场网络的传输延迟实测用数据的接收数据来测定传输延迟时间，并使用传输延迟时间的测定结果来检测现场网络的运行状态。结果输出部输出由运算部得到的检测结果。
所述结构中，在控制装置的正式运行开始前，检测经由现场网络的通信的运行状态，并提供给用户(user)。
根据本揭示的一例，运算部包括：传输延迟时间测定部，根据传输延迟实测用数据的接收数据来进行传输延迟时间的测定；以及监控处理执行部，根据传输延迟时间来进行现场网络的频带负载的监控。
所述结构中，作为运行状态，与传输延迟时间一同获得频带负载。
根据本揭示的一例，运算部包括诊断处理执行部，所述诊断处理执行部基于传输延迟实测用数据的接收状态，来执行被用于现场网络的线缆的诊断。
所述结构中，作为运行状态，获得线缆的状态诊断结果。
根据本揭示的一例，运算部在受理试运转的操作输入时，执行现场网络的运行状态的检测处理。
所述结构中，根据来自用户的操作输入，来执行现场网络的运行状态的检测。
发明的效果
根据本发明，能够更切实地实现控制系统的正常启动。
附图说明
图1是表示控制系统中的装置的概略结构的图。
图2是表示控制装置的硬件(hardware)结构的框图。
图3是控制装置的功能框图。
图4是控制方法的流程图。
图5(A)、(B)是表示诊断模式的显示画面的一例的图。
图6(A)、(B)是表示诊断结果的显示画面的一例的图。
具体实施方式
以下，参照图来说明本发明的实施方式。
·适用例
首先，使用图来说明本发明的实施方式的控制装置的适用例。图3是控制装置的功能框图。
如图3所示，控制装置10包括控制部110、运算部120、通信管理部130、通信驱动器140、用户应用(user application)处理部150以及上位通信驱动器160。
运算部120包括传输延迟时间测定部121、监控处理执行部122以及诊断处理执行部123。
控制部110经由上位通信驱动器160来受理来自用户的试运转的操作输入。控制部110将试运转的操作输入信息输出至运算部120及通信管理部130。
运算部120的传输延迟时间测定部121接受试运转的操作输入，生成传输延迟时间的实测用数据，并输出至通信管理部130。
通信管理部130将传输延迟时间的实测用数据经由通信驱动器140而发送至现场网络30(参照图1、图2)。并且，通信管理部130获取从现场网络30返回的实测用数据的接收数据，并输出至运算部120。
传输延迟时间测定部121根据接收数据来测定传输延迟时间。监控处理执行部122使用由用户应用处理部150所设定的通信周期与传输延迟时间，来算出频带负载。若未得到接收数据，则诊断处理执行部123启动构成现场网络30的线缆的诊断模式，执行线缆诊断。
运算部120生成包含这些结果的结果显示数据，并输出至控制部110。控制部110将结果显示数据经由上位通信驱动器160而输出至个人计算机61，个人计算机61显示结果显示数据(参照图5(A)、图5(B))。另外，所述运算部120的处理也能由个人计算机61(参照图1)来执行。此时，控制装置10将传输延迟实测用数据的接收数据经由上位通信驱动器160而输出至个人计算机61。
由此，用户在控制装置10的正式运行的启动前，便能够确认现场网络30的运行状态。
·结构例
参照图来说明本发明的实施方式的控制装置、控制方法以及控制程序。本实施方式中，作为控制系统，以FA(工厂自动化)系统为例进行说明。
图1是表示控制系统中的装置的概略结构的图。如图1所示，控制系统1包括控制装置10、从机装置211、从机装置212、从机装置213、现场网络30、信息通信用网络60、个人计算机61以及数据库装置62。另外，从机装置的个数等并不限于此，也可为其他个数。
现场网络30是通过将多个从机装置211、从机装置212及从机装置213利用通信线缆予以连接而实现。此时，如图1所示，控制装置10经由通信线缆而连接于从机装置211，从机装置211经由通信线缆而连接于从机装置212，从机装置212经由通信线缆而连接于从机装置213。换言之，控制装置10经由通信线缆、从机装置211及通信线缆而连接于从机装置212。而且，控制装置10经由通信线缆、从机装置211、通信线缆、从机装置212及通信线缆而连接于从机装置213。
作为网络规格，现场网络30例如是遵循EtherCAT(以太网控制自动化技术)(注册商标)等的网络。另外，现场网络30并不限于此，只要是如下所述的网络即可，即，对于在逻辑上连接于环形网络(ring network)的从机装置，控制器以一个帧来对所有从机装置发送数据，且从机装置一边对接收帧进行“运行中(on the fly)”，一边实现时刻同步。
作为网络规格，信息通信用网络60例如是遵循以太网(Ethernet(注册商标))的网络。控制装置10、个人计算机61及数据库装置62通过信息通信用网络60而连接。
在个人计算机61中，安装有控制程序的编辑工具等。个人计算机61进行针对控制装置10、从机装置211、从机装置212及从机装置213的控制程序的制作、编辑、输出。个人计算机61将控制程序输出至控制装置10。在所述控制程序中，记述有作为控制对象的从机装置211、从机装置212及从机装置213与针对各从机装置的控制命令等。
而且，个人计算机61存储有试运转的执行程序。个人计算机61根据来自用户的操作输入，将试运转的执行程序输出至控制装置10。而且，个人计算机61显示通过试运转的执行程序得出的现场网络30的诊断结果。具体的显示画面的一例将后述。
数据库装置62例如存储从控制装置10获取的各装置的日志(log)等。另外，数据库装置62也可存储所述现场网络30的诊断结果及其应对方法的过去日志。
具体而言，控制装置10例如是通过可编程逻辑控制器(Programmable LogicContoroller，PLC)来实现。控制装置10只要是经由现场网络30来对控制数据及现场网络30的诊断用的数据进行通信的装置，则也可为其他装置。
控制装置10例如使用来自个人计算机61的控制程序，生成在现场网络30上通信的控制数据。
而且，控制装置10例如基于来自个人计算机61的试运转的执行程序，生成传输延迟实测用数据等现场网络30的诊断用的数据。
具体而言，从机装置211、从机装置212及从机装置213例如通过伺服驱动器(servodriver)、传感器等测量器等来实现。另外，这些从机装置例如也可为机器人(robot)装置或连接于机器人装置的机器人控制装置。
控制装置10、从机装置211、从机装置212及从机装置213遵循通过控制程序等而预先设定的通信周期来对控制数据进行通信，与基于所述控制周期的规定时机(timing)同步地执行运行及处理。
而且，控制装置10、从机装置211、从机装置212及从机装置213进行传输延迟实测用数据的收发。具体而言，作为去程的处理，控制装置10将传输延迟实测用数据发送至从机装置211。从机装置211接收来自控制装置10的传输延迟实测用数据，写入时戳(timestamp)，并发送至末端侧的从机装置212。从机装置212接收来自从机装置211的传输延迟实测用数据，写入时戳，并发送至末端的从机装置213。随后，作为回程的处理，从机装置213在收到来自从机装置212的传输延迟实测用数据时，写入时戳，并折返发送至从机装置212。从机装置212接收来自从机装置213的传输延迟实测用数据，写入时戳，并发送至从机装置211。从机装置211接收来自从机装置212的传输延迟实测用数据，写入时戳，并发送至控制装置10。
(控制装置的硬件结构)
图2是表示控制装置的硬件结构的框图。
如图2所示，作为硬件结构，控制装置10包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)101、存储器(memory)102、存储介质103、收发部104以及上位通信部105。控制装置10中，CPU101、存储器102、存储介质103、收发部104以及上位通信部105通过数据总线(data bus)100而连接。
CPU101将存储在存储介质103中的系统程序以及用户应用程序读出至存储器102中来执行，由此，实现后述的各功能块的各处理。在用户应用程序中，包含所述控制程序、试运转的执行程序等。
存储器102例如是通过动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)或静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)等易失性存储元件而实现。而且，存储介质103例如是通过磁存储介质、快闪存储器(flash memory)等非易失性存储介质而实现。
收发部104是控制装置10中的现场网络30的接口(interface)。收发部104执行遵循循环周期的控制数据的收发(通信)。而且，收发部104执行传输延迟实测用数据的收发。
上位通信部105是控制装置10中的信息通信用网络60的接口，执行与所述上位系统的各装置(个人计算机61、数据库装置62等)之间的通信。
(控制装置的功能块)
图3是控制装置的功能框图。
如图3所示，控制装置10包括控制部110、运算部120、通信管理部130、通信驱动器140、用户应用处理部150以及上位通信驱动器160。
控制部110进行控制装置10整体的运行(处理)的调度(scheduling)等，执行运算部120的运行控制、用户应用处理部150的运行控制、运算部12的运行控制。
运算部120包括传输延迟时间测定部121、监控处理执行部122及诊断处理执行部123。
传输延迟时间测定部121通过试运转的执行程序来生成传输延迟实测用数据，并输出至通信管理部130。而且，传输延迟时间测定部121经由通信管理部130来获取传输延迟实测用数据的接收数据。传输延迟时间测定部121根据被写入接收数据的时戳，来算出各从机装置的传输延迟时间、及多个从机装置群的传输延迟时间。
监控处理执行部122通过试运转的执行程序，根据传输延迟时间来算出现场网络30的频带负载状况。具体而言，监控处理执行部122根据在1周期内发送的所有帧的传输延迟时间相对于预先设定的通信周期的比例，来算出频带负载状况。
若尽管发送了传输延迟实测用数据，但在基于通信周期的规定时间内未能获取到接收数据，则诊断处理执行部123启动线缆诊断模式，执行线缆诊断。另外，线缆诊断能够使用已知的方法。
运算部120使用传输延迟时间测定部121、监控处理执行部122及诊断处理执行部123的处理结果而生成诊断结果。运算部120输出至控制部110，控制部110将诊断结果经由上位通信驱动器160而输出至连接于信息通信用网络60的个人计算机61。
通信管理部130执行控制数据的通信调度。而且，通信管理部130执行传输延迟实测用数据的收发管理。
通信驱动器140执行收发部104的控制，并遵循循环周期，经由现场网络30来对控制数据进行通信。而且，通信驱动器140经由现场网络30来对传输延迟实测用数据进行通信。
用户应用处理部150执行包含所述控制程序及试运转的执行程序的用户应用程序。
在如上所述的结构中，控制装置10在正式运行之前执行试运转，生成现场网络30的诊断结果。控制装置10将所述诊断结果输出至个人计算机61，个人计算机61显示诊断结果。
图4是控制方法的流程图。
如图4所示，个人计算机61受理启动支持模式的操作输入(S11)。继而，个人计算机61执行诊断对象项目的选择(S12)。个人计算机61在受理执行的操作时(S13：是)，指示控制装置10执行现场网络30的诊断。
控制装置10测定传输延迟时间，执行使用所述传输延迟时间的诊断(S14)。控制装置10将诊断结果输出至个人计算机61，个人计算机61显示诊断结果(S15)。
接下来，对诊断模式的操作输入的显示画面的一例进行说明。图5(A)、图5(B)是表示诊断模式的显示画面的一例的图。
在个人计算机61的画面上，显示图5(A)所示的、启动支持用的主(Home)画面。如图5(A)所示，在主画面上，显示有受理异常状态显示的操作输入的图标(icon)、受理异常解除的操作输入的图标、用于受理系统信息的显示选择的图标、受理启动支持模式的执行的图标。
通过用户对受理启动支持模式的执行的图标进行操作，执行对现场网络30的运行状况进行检测的启动支持模式。并且，当受理启动支持模式的执行时，显示图5(B)所示的画面。
如图5(B)所示，在启动支持画面上，显示有所执行的多个项目、选择是否执行所述多个项目的框(box)、受理执行的操作输入的图标、及受理返回主画面的操作输入的图标。多个项目有“执行所有项目”、“执行试运转”、[执行线缆诊断]、[监控频带负载信息]等项目。当由用户选择了与这些项目分别对应的框时，执行所选择的项目。
例如，当选择“执行试运转”时，控制装置10执行使用现场网络30的试运转。此时，进行传输延迟实测用数据的收发。
当选择[执行线缆诊断]时，控制装置10对现场网络30执行线缆诊断。具体而言，若传输延迟实测用数据未在基于通信周期的规定时间内返回，则控制装置10判定为需要线缆诊断，执行线缆诊断模式。若传输延迟实测用数据在基于通信周期的规定时间内返回，则控制装置10输出线缆无问题的诊断结果。
当选择[监控频带负载信息]时，控制装置10收发传输延迟实测用数据，获取时戳。控制装置10根据时戳来算出传输延迟时间，并根据相对于预先设定的通信周期的比例来算出频带负载。
所述项目是通过在选择后，选择执行图标而执行。
接下来，对诊断结果的显示画面的一例进行说明。图6(A)、图6(B)是表示诊断结果的显示画面的一例的图。
如图6(A)所示，在试运转中，显示试运转的进展状况，即，显示基于所选择的项目的诊断的进展状况。而且，在试运转中，将当前正在执行的处理、当前已知的诊断结果显示在进展状况下方的区域。
如图6(B)所示，当试运转结束时，显示试运转的进展状况(已完成100％)。而且，结束后，将诊断结果显示在进展状况下方的区域。
通过进行如上所述的显示，用户在正式运行启动前便能够知晓：根据控制程序的设定，现场网络30将如何运行。由此，能够更切实地实现控制系统的正常启动。
符号的说明
1：控制系统
10：控制装置
12：运算部
30：现场网络
60：信息通信用网络
61：个人计算机
62：数据库装置
100：数据总线
101：CPU
102：存储器
103：存储介质
104：收发部
105：上位通信部
110：控制部
120：运算部
121：传输延迟时间测定部
122：监控处理执行部
123：诊断处理执行部
130：通信管理部
140：通信驱动器
150：用户应用处理部
160：上位通信驱动器
211、212、213：从机装置

Claims (6)

1.一种控制装置，包括：
通信管理部，对针对现场网络的数据通信进行管理，所述数据通信使用遵循规定通信周期的循环通信；
运算部，根据被发送至所述现场网络的传输延迟实测用数据的接收数据来测定传输延迟时间，并使用所述传输延迟时间的测定结果来检测所述现场网络的运行状态；以及
结果输出部，输出由所述运算部得到的检测结果。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中
所述运算部包括：
传输延迟时间测定部，根据所述传输延迟实测用数据的接收数据来进行所述传输延迟时间的测定；以及
监控处理执行部，根据所述传输延迟时间来进行所述现场网络的频带负载的监控。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中
所述运算部包括诊断处理执行部，所述诊断处理执行部基于所述传输延迟实测用数据的接收状态，来执行被用于所述现场网络的线缆的诊断。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中
所述运算部在受理试运转的操作输入时，执行所述现场网络的运行状态的检测处理。
5.一种控制方法，其包括：
通信管理处理，对针对现场网络的数据通信进行管理，所述数据通信使用遵循规定通信周期的循环通信；
运算处理，根据被发送至所述现场网络的传输延迟实测用数据的接收数据来测定传输延迟时间，并使用所述传输延迟时间的测定结果来检测所述现场网络的运行状态；以及
结果输出处理，输出由所述运算部得到的检测结果。
6.一种控制程序，使运算处理装置执行：
通信管理处理，对针对现场网络的数据通信进行管理，所述数据通信使用遵循规定通信周期的循环通信；
运算处理，根据被发送至所述现场网络的传输延迟实测用数据的接收数据来测定传输延迟时间，并使用所述传输延迟时间的测定结果来检测所述现场网络的运行状态；以及
结果输出处理，输出由所述运算部得到的检测结果。
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