CN111032514B - 包装机和方法 - Google Patents

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Abstract

包装机(1)包括要包装在包装片材(F)中的产品(R)的进给路径(P)。待要包装在包装片材(F)中的产品(R)的插入站(35)和包装片材(F)的折叠构件(39)沿着进给路径布置。输送机装置(8)在插入站(35)中接收产品(R)，并使其进给通过折叠部件(39)。输送机装置(8)包括环形柔性构件(9、11)系统，环形柔性构件限定了托架(29、30)沿着其移动的闭合轨迹。该机器还包括与柔性构件(9、11)和操纵器(61)的系统相关联的托架(29、30)的料库(5)，该操纵器适于从料库(5)拾取托架(29、30)，并且将其连接到柔性构件(9、11)的系统，并从柔性构件(9、11)的系统中拾取托架(29、30)，并将其放入料库(5)中。

Description

包装机和方法
技术领域
本发明涉及包装机，用于生产被包装在包装片材中的产品的包装件。本发明还涉及一种设置包装机的方法。
背景技术
在许多工业领域中，包装机用于将一种或多种产品(例如一组订购的产品)包装在包装片材中，以获得用于出售的包装件。例如，这种类型的机器被用于薄纸卷(例如卫生纸或厨房巾)的生产线。
包装机在例如US-A-2014/0260087；EP-A-1067048；US-B-6,308,497；US-A-2005/0229546；US-B 6,799,410和US-B 7,789,219中描述。
现有技术的一些包装机包括要包装在包装片材中的产品的进给路径，以及沿着该进给路径的插入站，所述插入站用于引入将要在包装片材中包装的产品。在产品插入站的下游，提供了用于将包装片材包裹在产品周围的包装片材的折叠构件。产品借助输送机装置沿着进给路径进给，该输送机装置从插入工位中接收产品，并使产品进给通过折叠构件。在已知的机器中，输送机装置包括限定了闭合轨迹的柔性构件系统，被约束至柔性构件并且设有叉状件或指状件的托架沿着该闭合轨迹运动。成对的连续且相邻的托架限定出用于容纳要包装的产品的隔室。
待生产的包装的尺寸差异很大。实际上，它们取决于单个产品的尺寸以及每个包装件产品的数量。每次要生产的包装件的类型改变时，都必须重新设置包装机。在设置过程中，必须以适当的相互距离将多个托架附接到柔性构件。托架的数量和相互距离取决于包装件的特点。为此，每个包装机通常设有给定数量的托架。操作员对机器进行设置，从而移除上一个生产周期中使用的所有托架，并以适当的相互距离将托架替换为适当数量的托架，以用于随后的生产周期的生产。可选地，单个托架保持紧固到输送机装置以限定零点，其他托架相对于该零点定位，以便允许它们正确地同步布置。
这些操作是冗长的，必须由熟练人员执行。因此，它们影响生产成本和工厂的整体生产率。
因此，需要提供全部或部分解决现有技术的问题的机器以及设置方法。
发明内容
根据一个方面，描述了一种包装机，其包括要包装在包装片材中的产品的进给路径。沿着进给路径，可以布置要包装在包装片材中的产品的插入站，并且在插入站的下游，沿着上述进给路径，可以提供包装片材的折叠构件。该机器还包括输送机装置，该输送机装置接收插入站中的产品并使它们进给通过折叠构件。输送机装置可以包括柔性构件系统，该系统限定了闭合轨迹，被约束至柔性构件的托架沿着该闭合轨迹运动并设有叉状件。成对的连续且相邻的托架限定出用于容纳要包装的产品的隔室。
包装机还包括与柔性构件系统相关联的托架的料库。提供了操纵器，其适于从料库拾取托架并将其附接到柔性构件系统，以及从柔性构件系统拾取托架并将其放置在料库中。
该料库允许提供与操纵特定类型的包装件所需的托架数量相同或更多的托架总数量。实际上，必须沿着输送机装置附接的托架的总数尤其取决于每次必须处理的产品包装件的尺寸。较大尺寸的包装件需要沿着柔性构件系统紧固的较少数量的托架。较小尺寸的包装件需要沿着柔性构件系统紧固的较多数量的托架。当从一种类型的包装件的处理转到另一种类型的包装件的处理时，通常需要改变托架的数量和位置。使用本文所述的机器，这些操作变得更加简单和快速并且可以自动化。可以提供可编程控制单元来管理操纵器并执行操作以将托架从柔性构件系统移除和/或将托架附接到柔性构件系统。
在有利的实施例中，柔性构件系统包括工作分支和被动分支或返回分支，沿所述工作分支布置插入站和折叠构件，所述被动分支或返回分支使托架返回工作分支的起点。工作分支可以基本水平地延伸。为了在竖直方向上获得较小的占地区域和尺寸，返回分支也可以是水平的。在本文描述的实施例中，工作分支位于返回分支的下方。各种托架的叉状件朝由柔性构件系统限定的闭合路径的外侧延伸。沿工作分支，叉状件可以向下延伸。
因此，柔性构件系统的工作分支可以沿着进给路径定位并位于其正上方。
在折叠构件的下游，可以设置封闭站(例如焊接站)，在该封闭站处，例如通过加热将围绕一个或多个产品适当地折叠以形成包装件的包裹片材焊接。在一些实施例中，可替代地或除热焊接系统之外，可以提供用于附接粘合片或标签以闭合包装件的机构。
折叠构件可被构造成在包装件已经借助于通过升降机升起的包装件在包装片材中的相互作用而在顶部处用所述包装片材包裹之后，在产品的包装件的下方和侧向折叠包装片材，所述包装片材预先借助于进给路径中的所述升降机相对于包装件的插入轨迹横向地布置。
在一些特别有利的实施例中，托架的料库包括环形构件，旨在保持在料库中待命的托架可以与环形构件联接，并且所述托架每次可以从所述环形构件拾取，以便安装在输送机装置的柔性构件系统上。可以设置相互的联接构件以将托架连接到料库的环形构件。环形构件可以是单个或多个，例如，它可以由多个环形链或带形成以形成环形路径。
料库的环形构件可大致平行于输送机装置的柔性构件系统延伸。如果柔性构件系统具有大致水平的工作分支和返回分支，则料库的环形构件也可以大致水平地延伸。
为了获得有限的尺寸并便于操纵托架从料库到输送机装置以及反之亦然，在一些实施例中，料库定位在输送机装置上方。此外，产品的进给路径可以布置在输送机装置的柔性构件系统下方。
在一些实施例中，输送机装置的柔性构件系统可以包括由单个马达致动的一对柔性构件，并且每个托架可以被紧固到所述一对柔性构件中的两个柔性构件。这样，获得了非常简单和紧凑的机器。
在其他实施例中，为了获得一些操作优点和灵活性，柔性构件系统可以包括沿着闭合轨迹延伸的第一对柔性构件和第二对柔性构件。实际上，第一对柔性构件和第二对柔性构件可以共同延伸，即，沿着彼此相同的路径延伸。在有利的实施例中，两对柔性构件可以相对于彼此异相，即，一对柔性构件的相位可以相对于另一对改变。可以将第一系列的托架约束至第一对柔性构件，并且可以将第二系列的托架约束至第二对柔性构件。所述第一系列和第二系列中的一个系列的托架可以被插入所述第一系列和第二系列托架中的另一个系列的托架。
这样，实际上第一系列的托架和第二系列的托架沿闭合轨迹彼此交替地布置。因此，用于容纳待包装产品的每个隔室可以由第一系列的托架和第二系列的托架限定。通过改变一对柔性构件相对于另一对柔性构件的相位，可以改变每对的两个托架的相互距离，从而最终改变用于容纳要包装的产品的每个隔室的尺寸(在进给方向上)。
以这种方式，可以以已知的方式获得高度的灵活性以及托架的相互位置的快速调节。
第一对柔性部件可以由第一马达启用，并且第二对柔性部件可以由第二马达启用。在这种情况下，可以通过作用在两个马达之间的相互相位上来调节每对托架之间的距离。这些例如可以是电马达，以便于调节，但是也可以使用另外类型的马达，例如气动或液压马达。
为了简化将托架附接到柔性构件系统以及从柔性构件移除托架并将托架插入到料库中的操作，每个托架可以包括用于可逆地联接到柔性构件的元件。相同的可逆联接元件可用于将托架紧固到料库。这使得托架以及料库、柔性构件和操纵器的结构特别简单。然而，也可以使用不同的可逆联接元件将托架分别紧固到输送机装置的柔性构件和料库。
在一些实施例中，托架的引导系统沿着由柔性构件限定的闭合轨迹延伸。托架可以有利地设置有与引导系统接合的接合元件。例如，引导系统可包括在输送机装置的两侧上彼此平行定位的引导通道，或优选地，两个引导通道。每个托架可设置有接合到一个或多个引导通道的一个或多个接合构件。例如，每个托架可包括接合在两个引导通道中的两个相对的轮或辊。为了改善接合，每个托架可在托架的每一侧上包括两个轮或辊。每对轮接合在两个相对的引导通道之一中。
每个引导通道可具有与操纵器相关联的用于移除和插入托架的开口。在实践中，每个引导通道可在操纵器起作用的位置处中断，以允许将托架的轮或辊插入引导通道以及从引导通道移除。为了获得更平稳的操作，在操作过程中，可以通过合适的关闭构件关闭开口。
为了改善机器的操作，可以沿着由柔性构件系统限定的闭合轨迹的至少一部分来布置柔性构件可以在其上滑动的对立表面或搁置表面。对立表面或搁置表面可以位于由柔性构件限定的闭合轨迹的内部。
柔性构件可包括与带齿的轮共同作用的链，带齿的轮中至少之一是机动的。链可以设置有用于固定托架的装置。例如，链的链节可以构造成与设置在托架上的联接元件共同作用。在一些实施例中，链可以包括销或其他合适的构件，托架通过所述销或其他合适的构件被紧固。例如，链可以包括链节的铰接销，这些铰接销也形成托架的联接构件。
为了获得更简单、噪音更少、成本更低且更易于维护的机器，在有利的实施例中，柔性构件包括围绕带齿的轮被引导的齿形带。每个齿形带包括与带齿的轮共同作用的第一系列内齿。除非另有说明，否则术语“内齿”是指面向由相应的柔性构件限定的轨迹的内部的齿。
在特别有利的实施例中，每个带可包括与托架的连接元件共同作用的第二系列外齿。除非另有说明，否则术语“外齿”是指面向由相应的柔性构件限定的轨迹的外部的齿。实际上，在该实施例中，限定相应的柔性构件的每个带是双面带。
双面带的使用使得能够在柔性构件和托架之间获得特别简单和可靠的相互连接系统。
实际上，在这种情况下，每个托架可以包括与形成约束有托架的柔性构件的齿形带的外齿互补的互补齿。托架的互补齿适于提供与相应的齿形带的外齿联接的形状。通过简单地将带的齿与托架的齿啮合，就可以实现托架和齿形带之间的相互联接。适当的反作用力(例如在引导通道和与每个托架相关联的轮之间产生的反作用力)确保托架的齿与带的齿之间的啮合沿由柔性构件系统限定的整个轨迹保持。
有利地，相同的联接系统也可以用于将托架约束至料库的环形构件。在这种情况下，所述环形构件可以由一个或优选两个双面齿形带形成，即包括内齿和外齿，该外齿与托架的互补齿共同作用，以提供料库的环形构件和托架之间的相互联接。
在一些实施例中，料库的环形构件可包括多个带，优选地是双面齿形带，其对应于形成输送机装置的柔性构件系统的带的数量。如果输送机装置包括两对双面齿形带，则料库也可以包括两对双面齿形带。在其他实施例中，由于在料库上不需要改变托架之间的相互距离的系统，因此可以仅使用一对带，在这种情况下，每个带的宽度都可以是输送机装置的带的宽度的两倍。以这种方式，甚至当互补齿在齿的延伸方向上具有与输送机装置(其具有两对带，两个系列的托架分别约束至所述带上)的带的宽度相同的尺寸时，也可以使托架的互补齿与料库的两个带啮合。可替代地，两个系列中的至少一个系列的托架的互补齿可以具有两倍的长度，以便与形成输送机装置的柔性构件的带以及与料库的带啮合。
根据另一方面，提供了一种如上所述的用于设置包装机的方法，该方法包括以下步骤：
根据要用所述包装机形成的产品的包装件的至少一个特征，确定要附接到柔性构件系统的托架的数量以及托架之间的相互距离；
将一个或多个托架从料库转移到柔性构件系统，或反之亦然，并将所述托架固定到柔性构件或料库。
该方法还可以包括以下一个或多个步骤：
借助于操纵器从柔性构件系统中拾取多个托架，并将所述多个托架传送到料库；
借助于操纵器来改变布置在柔性构件上的所述多个托架的位置；
借助于操纵器从料库拾取多个托架，并将所述多个托架转移到柔性构件系统中。
在一些实施例中，该方法可以包括以下步骤中的一个或多个：
借助于操纵器从柔性构件系统拾取托架，并将托架转移到料库，从而留下至少一个托架约束至柔性构件；
借助于操纵器从料库中拾取多个托架，并将所述多个托架传送到柔性构件系统，根据基于待形成的产品的包装件的所述至少一个特征的预定间距来布置所述多个托架。
下面参照附图和所附权利要求书来描述本公开的方法和机器的其他有利实施例和特征，所述附图构成本说明书的组成部分。
附图说明
通过以下描述和附图，将更好地理解本发明，所述描述和附图示出了本发明的非限制性示例性实施例。更具体地说，在图中：
图1示出了根据本发明的机器的示意性侧视图。
图1A示出了图1的机器的输送机装置的传动的运动图。
图2示出了根据图1的II-II的平面图。
图3示出了根据图1的III-III的截面。
图4示出了根据图1的IV-IV的截面。
图5和图6示出了根据图4的V-V和VI-VI的截面。
图7是表示托架与齿形带之间的联接构件的放大图。
图8A、图8B、图8C、图8D示出了从料库移除托架并将托架附接到输送机装置的顺序。
图9示出了用于将托架约束至输送机装置或料库的柔性构件的构件的修改实施例。
图10A至图10I示出了在包装机的另一实施例中用于将托架从料库转移至输送机装置的操作顺序。
图11A至图11E示出了在包装机的另一实施例中用于将托架从料库转移至输送机装置的操作顺序。
图12示出了另一实施例的包装机的侧视图，该包装机具有用于调节设置在料库中的托架的指状件或叉状件之间的相互距离的系统。
图13示出了两个托架和相关的指状件的放大侧视图，具有用于阻挡它们以准备调节它们之间的相互距离的装置。
图14示出了根据图12的XIV-XIV的视图。
图15A-15C示出了在根据图12的XV-XV的视图中用于调节托架的指状件或叉状件的相互距离的操作顺序。
具体实施方式
以下通过示例给出的实施例的详细描述参考附图。不同附图中的相同附图标记表示相同或相似的元件。此外，附图不一定按比例绘制。以下详细描述不限制本发明。相反，本发明的范围由所附权利要求书限定。
在说明书中对“一个实施例”或“该实施例”或“一些实施例”的提及是指，关于一个实施例描述的特定特征、结构或元件包括在所描述的对象的至少一个实施例中。因此，在说明书中使用的短语“在一个实施例中”或“在该实施例中”或“在一些实施例中”不一定指相同的一个或多个实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何适当的方式组合特定的特征、结构或元件。
在图1中，附图标记1总体上表示根据本说明书的包装机。包装机1包括包装部分3和料库5。在所示的实施例中，料库5位于比包装部分3高的位置并至少部分地叠置在其上，该料库5存储可用在包装部分3中的数量可变的部件。这允许减少包装机的总占地区域，并且简化构成其的各种构件。然而，也可以将料库5布置在相对于包装部分的不同的位置中，例如在料库5的侧部并且在相同的高度处。
包装部分包括水平延伸并承载输送机装置8的承载结构7。在一些实施例中，输送机装置8可包括一对柔性构件。在所示的实施例中，输送机装置8包括两对分别由9和11表示的柔性构件。每个柔性构件9、11可以例如包括链。优选地，在所示的实施例中，每个柔性构件9、11包括带。优选地，每个带9、11是带齿的。甚至更优选地，如将在下面更详细地描述并且为了从以下描述中显而易见的目的，每个带9、11是双面带，即，在两侧面上均具有齿。
带9、11围绕由轴13和15支撑的带齿的轮被引导，轴13和15分别由马达17和19驱动。图1A示意性地示出了带9、11的、轴13、15的和马达17、19的以及带的带齿的引导轮的布置，以更加清楚。然而，这种布置在本领域中是已知的。在图1A的图中，两个带齿的轮21装配在轴13上，并通过马达17旋转。最里面的带9在其上被引导。在相对侧，带9绕着惰性地安装(mounted idle)在轴15上的带齿的轮23被引导。带11绕着惰性地支撑在轴13上的带齿的轮25和绕安装在轴15上的带齿的驱动轮27被引导。
通过这种布置，两个马达17、19可以同时使带9、11运动。此外，通过改变两个马达17、19之间的相位，也可以改变所述一对带9和所述一对带11之间的相位。附图标记26在图1A中示意性地示出了电子控制单元，通过该电子控制单元可以改变两个马达的相位和/或包装机1的其他参数。
托架29、30(其每一个设有一个或多个指状件或叉状件31、33)被紧固在带9、11上。叉状件31、33被安装在托架29、30上，以便朝向由带9、11限定的闭合路径的外侧、并且特别是大致正交于带9、11的轨迹取向。每对连续托架29、30与相应的叉状件31、33限定用于容纳待包装的产品的隔室V。托架29都紧固到带9而不连接到带11，而所有的托架30被紧固到带11而不连接到带9。以这种方式，每对托架29、30之间的距离可以根据马达17、19之间的相位进行修改。
输送机装置8沿着下部工作路径和上部返回路径运动。待包装产品的插入站35沿着输送机装置8的工作路径布置。在所示的示例中，待包装的产品是薄纸卷R，例如卫生纸卷或厨房巾卷。在图1所示的设置中，每个包装件C包括两层，每层三个卷R，但是必须理解，这仅仅是包装机1可以生产的包装件的可能构造之一。
插入站35可以包括升降机37，升降机37具有根据双箭头f37的往复升降运动，以从下方的进给线路(未示出)拾取卷组R并将卷组R传送到进给路径P的高度，该进给路径P由输送机设备8的下分支限定。
以本身已知的方式，由卷轴B传送的包装片材F沿着升降机37的提升轨迹布置。包装片材F例如可以是塑料膜。卷组R的提升运动使包装片材F包裹包装件C的三个侧面。
沿进给路径P布置并用38和39示意性表示的折叠构件将包装片材F在每组卷R的下表面周围和两个侧面上包裹。在所示的实施例中，折叠构件39是固定的，但是也可以使用动态的折叠构件，即，如从现有技术的机器中已知的那样，其具有自身的包裹运动。在本说明书的引言部分中引用的现有技术文献中描述了折叠构件的示例。
沿路径P产生的卷R的包装件C的运动由输送机装置8获得，并由马达17、19控制。每个包装件C被保持在限定于两个相应的托架29、30的两个系列的叉状件31、33之间的相应的隔室V中。
包装件C在进给路径P的出口处由输送机装置8释放，在进给路径P的出口处定位有本身已知的焊接站41。输送机(总体上用43表示)拾取从包装机1出来的包装件C并将包装件进给通过焊接站41。
隔室V的尺寸必须根据要生产的包装件C的形状和尺寸进行调节。如上所述，通过改变马达17、19之间的相位，可以获得在进给路径P的方向上的尺寸的小变化。然而，当每个包装件C的卷R的布置和数量变化时，需要改变托架29、30的数量及其沿齿形带9、11的位置。
提供托架29、30的料库5以便于这些操作。料库5包括(参见图1和图2)与输送机装置8的柔性构件的数量相对应的多个柔性构件。在所示的实施例中，料库5包括布置在与输送机装置8的齿形带9、11相同的相互位置中的四个齿形带51、53。然而，与输送机装置8的齿形带9、11相反，该料库5的齿形带51、53不要求以可变的方式彼此定相，并因此可以通过控制安装在公共轴60上的四个同轴带齿的轮58的转动的单一马达57来运动。在料库5的相对侧，齿形带51、53围绕惰性(idle)的带齿的轮59被引导。
托架29、30设置有约束至齿形带9、11和齿形带51、53的约束构件。优选地，在所示实施例中，相同的约束构件用于连接到齿形带9、11并连接到齿形带51、53。然而，在较不有利实施例中，托架29、30也可以设置有约束至齿形带9、11的约束构件，并设置有约束至齿形带51、53的不同的约束构件。在这种情况下，还可在料库5上提供仅一对齿形带，而不是两对齿形带51、53。
在另外的实施例中，料库5可以不具有用于使托架29、30运动的柔性构件，但是在料库5中的托架29、30的运动可以与其他运动构件一起进行，例如，与电动滑动件一起进行，所述滑动件与托架选择性地接合并使托架沿轨道或导轨运动，所述托架被约束至所述轨道或导轨。
附图标记61表示操纵器，该操纵器从料库5中拾取托架29、30，并将托架传送到输送机装置8，并且反之亦然。操纵器的功能和结构特别以图8A-8D的顺序示出，这将在下面更详细地描述。
在一些实施例中，对于包装机1的每一侧，操纵器61包括夹持器63，该夹持器63根据箭头fx和fy进行两种运动，即分别沿着水平(平行于带9、11的运动的方向)和竖直方向的两个正交轴线，以将托架从输送机装置8所在的高度转移到上方的料库5所在的高度。
竖直运动可以通过环形带或链69来实现，该环形带或链69使承载夹持器63的滑动件65沿着引导件67运动。滑动件65可以是伸缩的，以使相应的夹持器63沿fx方向运动。
为了大大简化托架29、30与输送机装置8的和料库5的柔性构件之间的相互联接，上述双面带用作柔性构件，并且每个托架29、30均设有与齿形带9、11、51、53的外齿互补的齿形轮廓部。
图7示出了包装机1所具有的齿形带9、11、51、53中的任何一个的一部分的示例的放大图。带包括由一系列外齿形成的外齿Text和由一系列内齿形成的内齿Tint。齿Tint和Text形成在齿形带的两个主面上。齿Tint被称为内齿，因为这些齿面对由齿形带限定的闭合路径的内部，而齿Text则被称为外齿，因为它们设置在面向由齿形带限定的闭合路径的外部的齿形带的面上。实际上，内齿Tint是与带齿的轮的齿啮合的齿，相应的带围绕该内齿被引导。
替代地，外齿Text与齿形轮廓部68共同作用，托架29、30设置有该齿形轮廓部68。托架29的齿形轮廓部68定位成与齿形带11和53联接，而托架30的齿形轮廓部68定位成与齿形带9、51联接，或反之亦然。以这种方式，所有托架29与齿形带11联接，并且所有托架30与齿形带9联接，或反之亦然。齿形轮廓部68构成或形成托架29、30与带9、11、51、53之间的连接元件的一部分。
所描述的解决方案具有至少两个重要的优点。首先，柔性构件9、11、51、53可用市场上可买到的材料制成，因为可以使用的齿形带是通用的双面齿形带，其为被制造为用于多种目的的标准制品。这使机器的生产更加经济，最重要的是简化了维护。断裂的带可以被快速、低成本地更换为另外的带。
此外，托架29、30与带9、11；51、53之间的相互联接和脱离联接是容易且快速的，并且仅需要两个夹持器63的运动。
在其他当前不太优选的实施例中，齿形带9、11、51、53可仅具有内齿，而外表面可以是基本光滑的。在这种情况下，可以提供其他系统用以在托架29、30和带之间的相互约束。在一些实施例中，例如，可以提供凸形和凹形或燕尾状轮廓部以获得相互联接，如图9中示意性所示。在图9中，带9、11、51、53的外部、基本光滑的表面以适当的间隔设有凸形燕尾状轮廓部10，设置在托架29、30上的凹形燕尾状轮廓部12与所述凸形燕尾状轮廓部10联接。该装置可以颠倒，使得凹型轮廓部设置在带上，而凸型轮廓部设置在托架上。也可以提供其他相互联接的轮廓部，例如倒置的T形轮廓部。在这种情况下，可以通过托架和带之间在与带的纵向延伸方向正交的方向上的相互运动来进行联接和脱离联接。元件10、12构成或形成托架29、30与带9、11、51、53之间的连接元件的一部分。
在其他更复杂且当前较不优选的实施例中，可以提供螺钉、卡口或类似的联接构件。在这种情况下，可能需要辅助机构来启用和停用托架和带之间的相互连接。
为了在托架29、30与齿形带9、11、51、53的齿之间获得可靠的联接，在一些实施例中，托架29、30可以在两端设置有一个或两个轮或辊71，尤其参见图4和图6。料库5可在每一侧上包括沿着带51、53的延伸方向延伸的轨道73。位于料库5中的托架29、30的辊71可以在轨道73上滚动。为了防止轮或辊71从轨道73上抬离，可以沿着所述轨道73设置相对的轮廓部75，该相对的轮廓部75与轨道73一起形成某种C形通道，轮或辊71插入在所述C形通道内。该通道在由操纵器61插入和移出托架的区域中在顶部敞开。
在一些实施例中，为了防止带51、53的上部分支的向下挠曲引起齿形轮廓部68沿着带51、53的上部分支从带51、53的外齿意外分离，带的上部分支可以在下方搁靠在支撑件77上。
沿着由带9、11限定的闭合路径，可以在输送机装置8的两侧上提供类似的布置。例如，每个带9、11的内表面(即，面向闭合路径的内部的内表面)可以搁置在限定对立表面的搁置件或支撑件79(图5)上，其防止带朝向闭合路径的内部弯曲。此外，可以在带9、11的路径的两侧上设置两个用81表示的C形引导件(特别参见图4和6)。每个C形引导件可以由两个平行的直线元件81A；81B形成。为了允许托架29、30的插入和移除，可以在操纵器61所位于的区域中中断C形引导件81。在此，C形引导件81可以通过相应的门83打开和关闭，这些门由致动器85(例如活塞-气缸致动器，特别是参见图3)来启用。
图8A-8D示出了用于将托架29、30从料库5插入到输送机装置8中的操作顺序。在图8A中，操纵器61的夹持器63布置在位于料库5的端部处的托架(在示例中是托架29)的端部上方。托架29、30可设置有销或其他可由夹持器63接合的构件。在图8A中，每个夹持器63已经与托架29的相应销接合。
随后(图8B)，抬起操纵器61的夹持器63(箭头fy)，然后水平移动(图8C，箭头fx)，以将托架29从料库5的占地区域中移出。在随后的步骤中(图8D)，夹持器63被降低并且将托架29布置在输送机装置8的带9、11上。托架29的齿形轮廓部68与输送机装置的齿形带接合。通过暂时打开门83，可以将托架29联接到输送机装置8。
对于必须从料库5转移并安装在输送机装置8上的所有托架29、30重复上述操作。在托架29、30从料库5至输送机装置8的每次输送操作中，带51、53前进以将随后的托架定位在操纵器61的操作区域中。同样，输送机装置8，更准确地说，带9、11前进一与每个托架29、30和下个托架之间所需距离相对应的间距。如前所述，当托架29被约束至带9时，托架30被约束至带11，或反之亦然。通过以受控的方式作用在两个马达17、19上，可以设定每对托架29、30之间的所需距离，并因此设定沿进给路径P的方向的每个隔室V的尺寸。此外，通过作用在马达17、19上，可以设置连续隔室V之间的所需间距。
上述所有操作都可以通过电子控制单元26的控制自动进行。可以提供操作面板，操作员可以在其中选择所需的包装件C的规格，以便电子控制单元自动计算在带9、11上的托架的数量以及位置。替代地，可以设置生产线监督单元，该单元在包括包装机在内的所有机器上设定要通过预定方法生产的产品类型。
当工作周期结束并且需要将包装机1设置为不同的规格时，可以以相反的顺序执行上述操作，以从输送机装置8移除托架29、30并将其插入料库5中。
通常，在每次改变包装件C的规格时，所有的托架29、30都可以从输送机装置8移除并布置在料库5中，随后可以安装用于生产随后的包装件系列所需要的所有的托架29、30，从料库5中拾取它们并将它们安装在输送机装置8上。尽管如此，这不一定总是必要的。例如，改变托架29和托架30在输送机装置8上的相互位置而无需增加或减少其数量可能是足够的。在这种情况下，作用在马达17、19和操纵器61上就足够了。
在其他情况下，仅将托架29、30的一部分从输送机装置8转移到料库5就足够了，或反之亦然。在这种情况下，图8A-D的顺序或相反的顺序可以仅对托架29、30的一部分执行。
此外，通过设置操纵器61，允许以完全自动的方式进行上述的操作。但是，也可以通过手动控制来进行上述操作。例如，操作者可以借助于为电子控制单元26提供的合适的接口(例如键盘、鼠标或类似物)来手动控制马达和操纵器的供应。
对于与输送机装置和操纵器相关联的托架使用料库来将托架从料库转移至输送机装置(以及反之亦然)允许利用一系列进一步的创新来生产包装机。
在一些实施例中，可以配置包装机，使得其可以在输送机装置的进给方向上操纵甚至很小尺寸的卷组R。为此，托架29、30例如可以在两个不同的位置中安装在输送机装置上。
图10A-10I的顺序示出了在改进的实施例中包装机的操作顺序，其中这是可能的。相同的数字表示与已经参照图1至图9描述的那些相同或等同的部分。这些部分将不再次描述。
前述实施例与以图10A至图10I的顺序表示的实施例之间的主要区别在于操纵器61的不同构造。实际上，在图10A-10I所示的实施例中，操纵器61不仅能够以简单的平移运动将托架29、30从输送机装置8传送到料库5，以及反之亦然，而且还适于使托架29、30绕竖直的中轴线旋转。
在某些操作模式下，卷R必须以单个包装件包装，或以包含根据其卷绕轴线对准的单排卷R的包装件包装。在这种情况下，托架29和30之间的相互距离必须非常小，基本上等于卷R的直径。托架的形状通常不允许托架彼此运动得足够近以充分减小隔室V在要包装的产品的进给方向上的尺寸。
为了将托架29和30布置成彼此更靠近，通过图10A-10I的包装机，可以按照顺序如所示的那样旋转它们，使得齿31和33相对于包装机1的正常使用条件彼此更靠近。实际上，从如图1所示类型的条件开始，优选将所有的托架29和30都转移到料库5上，它们将被再次转移到输送机装置8上，使每个托架29在偶数位置或每个托架30在奇数位置绕竖直的中轴线旋转。为了执行该操作以及已经描述的水平和竖直平移运动，操纵器61可以具有还允许单个托架29、30旋转运动的装置。
图10A示出了这样一种情况，其中操纵器61借助于夹持器63接合位于料库5上的托架29。为了允许托架29绕竖直轴线旋转，夹持器63可以由滑动件65承载，该滑动件可以在水平方向上伸缩地延伸并且可以与整体上以101表示的旋转装置组合。在随后的图10B和10C中(其中图10C是根据图10B的C-C线的视图)，夹持器63进行了抬升和平移运动，以将托架29从料库5运送到旋转装置101下方的位置。
图10D、10E(其中图10E是根据图10D的线E-E的视图)示出了随后的步骤，在该随后的步骤中，托架29已经由旋转装置101接合并且因此从夹持器63释放。在图10F、10G(其中图10G是根据图10F的线G-G的视图)中，旋转装置101按照箭头f101执行托架29围绕竖直轴线X-X的旋转。
在执行绕轴线X-X旋转180°之后，托架29被夹持器63重新接合，从旋转装置101释放并向下平移(图10H、图10I)至输送机装置8的上分支所位于的高度。根据已经描述的方法，托架29通过操纵器61的夹持器63从图10I所示的位置转移到输送机装置8上。
通过执行该操作以当所有托架29从料库5传送到输送机装置8时旋转所有托架29以及反之将托架30不旋转地传送，输送机装置8上的所有托架29、30将在相同的方向取向，并因此可以彼此更靠近地布置，以在隔室V中容纳卷R的组，每组卷R由单个卷R形成或根据其轴线对准的单排卷R形成。
由旋转装置101执行的使托架旋转的操作优选地可以在托架29、30从输送机装置8到料库5的传送期间进行，或者反之亦然。但是，这不是必需的。可以通过操纵器61从输送机装置8拾取必须被旋转的一个、一些或全部的托架，并将其旋转180°并且以新的取向再次安装在输送机装置8上。
尽管在先前的实施例中料库5包括单个料库部分，以容纳一系列彼此对准的托架29、30(例如约束至柔性构件51、53)，但也可能提供更复杂的料库5，例如，具有并排布置或优选叠置的多个部分。在竖直方向上叠置是优选的，因为这样可以减少包装机1的占地区域。
例如，图11A-11E示出了其中料库5包括下部部分5A和上部部分5B的实施例。操纵器61被构造成到达料库5的这两个部分5A、5B。
多个部分的并排布置或叠置首先是允许在相同的料库5中容纳更多数量的托架。此外，在料库5中存在多个部分还允许获得其他优点，如图11A-11E更好地示出的。例如，可以在料库5的两个部分5A、5B中布置彼此不同的两个系列的托架，例如具有不同形状的指状件或叉状件的托架。更具体地，在图11A-图11E所示的实施例中，料库部分5A包括带有如前所述并且在图1-9所示类型的叉状件31、33的托架29、30。料库部分5B代替地包括托架129、130，托架129、130设有不同形状的指状件或叉状件131、132，例如适于操纵以其轴线在竖直方向而非水平方向布置的卷R。
在一些实施例中，同样可能的是，具有相同类型但取向不同的两个托架布置在料库5的两个部分5A、5B上。例如，在两个料库部分叠置的情况下，可以获得与上述参照图10A-10H的顺序描述的旋转装置101所能获得的相同的功能。在这种情况下，具有两个部分的料库避免了对旋转装置的需求，但是需要存在更多总数的托架29、30。
返回图11A-11E的顺序，操纵器61可以从料库部分5A拾取托架29、30和/或以与先前描述的相同的操作顺序将它们放置在其中，或者替代地，可以从料库部分5B拾取托架129、130，或以如图11A-11E示出的操作顺序将它们从输送机装置8向下放置到料库部分5B中。
尽管在图11A-11E中料库5设有两个叠置部分5A、45B，但如果对于增加存储容量和/或可以在同一包装机1上使用的不同托架的数量和/或托架的不同取向而有用或适当的话，可以提供两个以上的叠置部分和/或并排部分。
图10A-10H和图11A-11E所示的实施例可以彼此组合，从而产生一种包装机1，该包装机1具有带有两个或更多个相互叠置和/或并排的部分5A、5B的料库5，并且还设有操纵器61，该操纵器61能够执行托架29、30、129、130的平移和旋转运动。
料库5与输送机装置8和与操纵器61结合的存在使得可以配置其中解决或减轻了当前机器的其他问题的包装机1。
实际上，如本领域中已知的，布置在相同的托架29、30上的指状件或叉状件31、33的相互位置可能需要根据要包装的卷组R的尺寸进行调节。特别地，可能需要使指状件31、33在与进给卷R通过包装机1的方向正交的方向上彼此朝向或彼此远离地运动。
为此目的，包括用于调节各种托架的指状件或叉状件的相互距离的装置的包装机是已知的。在US 2002/0059784、US 8,430,232、US7,789,219和US 8,727,106中描述了这种调节装置和方法的实施例的示例。已知的调节装置沿着输送机装置的路径布置。它们有一些缺点。首先，其中一些要求例如较长的调节时间。通常，为了调节所有的托架，输送机装置必须执行至少一个完整循环。此外，这些调节装置沿着输送机装置的路径的存在使得所有维护操作变得困难，特别是在断裂或磨损的情况下更换输送机装置的链或带的操作。
与输送机装置相关联的料库的存在解决了调节单个托架的指状件或叉状件之间的相互距离的问题，克服或减少了现有技术装置的缺点。实际上，可以将调节装置定位成与料库5相关联，而不是与输送机装置8相关联。另外，如下参照图12至15C所述，可以设置在很短的时间内调节托架的所有指状件或叉状件的位置的调节装置。
图12至图14示出了用于调节包装机1中的指状件或叉状件31、33的相互位置的调节装置134的实施例的主要构件，该包装机1具有与已经参照图1描述的结构基本相同或相似的结构。包装机的、料库5的、和操纵器61的结构将不再次说明。图15A-15C示出了调节装置的操作顺序。
在所示的实施例中，料库5仅具有一个部分，但是必须理解，下面参照用于调节托架29、30的指状件或叉状件31、32的相互位置的装置描述的内容也可以提供在如图10A-10H所示具有多个并排或叠置部分的料库5中。在这种情况下，可以为料库的每个部分设置调节装置。
此外，在图15A至图15C的实施例中，操纵器61仅提供平移运动，但是在未示出的其他实施例中，指状件或叉状件31、33的相互距离的调节装置可以与适于执行托架的旋转运动的操纵器结合，如参考图11A-11H所述的。
在图12至14的实施例中，料库5包括结构135，该结构135位于齿形带51、53上方并与其平行地延伸。结构135支撑调节装置134。调节装置134可包括一系列纵向元件或梁，以下称为线性构件137，其可具有平行于带51、53的纵向延伸部，并且其长度与料库5的纵向延伸部基本相同。在未示出的其他实施例中，带51、53可以具有与线性构件137不同的长度，例如，具有更大的长度。
特别是在图14的平面图和图15A-15C所示的根据图13的XV-XV的视图中可以看出的，线性构件137的数量可以与每个托架29或30所具有的指状件或叉状件31或33的数量相同，或少一个。在示例性地在附图中示出的实施例中，每个托架29包括五个指状件31、33，因此调节装置134包括四个线性构件137。
每个线性构件137可以由两个或更多个立柱139支撑。出于以下描述的目的，立柱139可以根据箭头f139具有伸长和缩短的运动。此外，每个立柱139可被约束至与对应的螺纹杆143啮合的螺母141。螺纹杆143可被分成具有相反方向的螺纹的两个部分，使得当螺纹杆143旋转时，接合在相同螺纹杆141的两个不同部分上的螺母141沿彼此相反方向运动。在图示的实施例中，特别是从图14中可以看出，提供了四个螺纹杆143，在每个螺纹杆上安装两个螺母141，所述两个螺母141与相对于料库5的中心线对称地布置的线性构件137相关联。附图标记147表示适于控制螺纹杆143的旋转的电马达或其他致动器。
这样的布置使得每个线性构件137由两个立柱139承载，两个立柱139被约束至彼此间隔开的两个螺纹杆143。最外侧的线性构件137安装在两个螺纹杆143上，使得这些螺纹杆在一个或另一个方向上的旋转导致相应的线性构件137彼此朝向或远离运动。两个最里侧的线性构件137由其余两个螺纹杆143支撑，它们的旋转导致最里面的线性构件137彼此朝向或远离运动。以这种方式，可以通过启用相应的电马达147同时或依次获得外部一对线性构件137和内部一对线性构件137的对称运动。
上述调节装置134的操作在图15A-15C的顺序中清楚地示出。按此顺序，所有托架29、30的指状件31、33彼此运动远离。为了执行该操作，线性构件137可以在料库5为空时初始地被定位，或者在料库5中存在的任何托架29、30可以被移到料库5的延伸超出线性构件137的线性延伸部的部分中(未示出)。以这种方式，线性构件137可以在不与托架29、30碰撞的情况下横向地运动(按照双箭头f137)。
一旦将托架29、30装载在料库5上或从料库5的撤回位置平移直到它们沿着线性构件137的延伸部对准为止，线性构件137就被定位成介于相邻的指状件31、33之间。
图15A示出了其中线性构件137已被定位在托架29、30的相邻对的指状件31、33之间的情况。在随后的步骤(图15B)中，最外的线性元件137可以向外平移从而使所有托架29、30的相应指状件31、33运动。一旦这个已经发生，也可以以相同的方式平移最里侧的指状件或叉状件31、33，如在图15C中所示。在该实施例中，每个托架29、30的中心指状件或叉状件31、33保持在固定位置。外侧和内侧的线性构件137的平移也可以是同时的。
由于线性构件137沿着料库5的整个长度延伸，或者在任何情况下延伸可以累积所有随后要装载到输送机装置8上的托架29、30的长度，以在图15A至图15C中所示的简单顺序，可以一次并且在非常短的时间内全部定位所有托架29、30的叉状件或指状件31、33。此外，调节装置134相对于输送机装置8处于缩回位置，并且不干扰料库5的带53、55。这简化了输送机装置8以及料库5的维护或修理操作。
在一些实施例中，单个托架29、30的指状件或叉状件31、33可以可逆地固定到相应托架29、30的横杆32。指状件或叉状件31、33与杆32之间的连接可以是临时的松散的，以允许指状件或叉状件31、33通过上述定位操作沿着杆32从初始位置平移到最终位置。
为此目的，在一些实施例中，线性构件137可以被使用并构造成相对于横杆32释放指状件。例如，可以以本身已知的以及在上面引用的美国专利中有所描述的方式设计指状件或叉状件31、33的基部。
图13示出了托架29、30的可能的实施方式，其中每个指状件或叉状件31、33具有两个座151、153，用于约束至托架29、30的相应的杆32。两个座之一、尤其是座151可以通过相同的线性构件137弹性变形地作用在限定座151的附件156上。例如，根据单个线性构件137的箭头f139的下降运动可以引起与线性构件137对准的指状件31、33的所有附件156的根据箭头f156的同时打开。先前提到的立柱139的伸缩加长用于将该竖直运动赋予线性构件137。该运动是非常有限的，因为附件156的几个角度的打开足以使指状件31、33相对于杆32松开，从而将相同的指状件从杆释放并允许它们运动到新的位置。
在所示的实施例中，调节装置134放置在带51、53上方，并从上方作用在托架29、30上。尽管如此，也可以将调节装置定位在下方，例如从下方而不是从上方作用于托架。从竖直总体尺寸的观点来看，第一解决方案的优势较小，但是从接近形成料库5和调节装置134的构件的角度来看，第一解决方案则更具优势。

Claims (41)

1.包装机(1)，所述包装机包括：
-待包装在包装片材(F)中的产品(R)的进给路径(P)；
-沿着所述进给路径的、待包装在包装片材(F)中的产品(R)的插入站(35)和所述包装片材(F)的折叠构件(39)；
-输送机装置(8)，所述输送机装置从所述插入站(35)中接收产品(R)，并使所述产品前进通过折叠构件(39)；其中，输送机装置(8)包括由环形的柔性构件(9、11)构成的柔性构件系统，该柔性构件系统限定了闭合轨迹，约束至所述柔性构件(9、11)并带有叉状件(31、33)的托架(29、30)沿着该闭合轨迹运动；其中，成对的连续的和相邻的托架(29、30)限定出用于容纳待包装的产品(R)的隔室(V)；
-与所述柔性构件系统相关联的托架(29、30)的料库(5)；和
-操纵器(61)，所述操纵器适于从料库(5)拾取托架(29、30)并将所述托架附接到所述柔性构件系统，以及从所述柔性构件系统拾取托架(29、30)并将所述托架放入所述料库(5)中。
2.根据权利要求1所述的包装机(1)，其中，所述托架(29、30)的料库(5)包括环形构件(51、53)，所述托架和所述环形构件适于相互联接。
3.根据权利要求2所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)的所述环形构件(51、53)大致平行于所述输送机装置(8)的所述柔性构件系统延伸。
4.根据权利要求1所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)位于所述输送机装置(8)的上方，并且其中所述产品(R)的所述进给路径(P)布置在所述输送机装置(8)的所述柔性构件系统下方。
5.根据权利要求2所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)位于所述输送机装置(8)的上方，并且其中所述产品(R)的所述进给路径(P)布置在所述输送机装置(8)的所述柔性构件系统下方。
6.根据权利要求3所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)位于所述输送机装置(8)的上方，并且其中所述产品(R)的所述进给路径(P)布置在所述输送机装置(8)的所述柔性构件系统下方。
7.根据权利要求1所述的包装机(1)，其中，所述输送机装置(8)的所述柔性构件系统包括沿着所述闭合轨迹延伸的第一对柔性构件(9)和第二对柔性构件(11)；其中第一系列的托架(29)被约束至所述第一对柔性构件(9)，第二系列的托架(30)被约束至所述第二对柔性构件(11)；并且其中所述第一系列的托架和所述第二系列的托架沿所述闭合轨迹彼此交替地布置，使得用于容纳待包装的产品(R)的每个隔室(V)由所述第一系列的托架(29)中的一个托架、第二系列的托架(30)中的一个托架和相应的叉状件(31、33)限定出。
8.根据权利要求2-6中的任一项所述的包装机(1)，其中，所述输送机装置(8)的所述柔性构件系统包括沿着所述闭合轨迹延伸的第一对柔性构件(9)和第二对柔性构件(11)；其中第一系列的托架(29)被约束至所述第一对柔性构件(9)，第二系列的托架(30)被约束至所述第二对柔性构件(11)；并且其中所述第一系列的托架和所述第二系列的托架沿所述闭合轨迹彼此交替地布置，使得用于容纳待包装的产品(R)的每个隔室(V)由所述第一系列的托架(29)中的一个托架、第二系列的托架(30)中的一个托架和相应的叉状件(31、33)限定出。
9.根据权利要求7所述的包装机(1)，其中，所述第一对柔性构件(9)和所述第二对柔性构件(11)是可调节的，以改变形成每个隔室(V)的成对的托架(29、30)与相应的叉状件(31、33)之间的相互距离，从而改变所述隔室在沿所述进给路径(P)的产品进给方向上的尺寸。
10.根据权利要求8所述的包装机(1)，其中，所述第一对柔性构件(9)和所述第二对柔性构件(11)是可调节的，以改变形成每个隔室(V)的成对的托架(29、30)与相应的叉状件(31、33)之间的相互距离，从而改变所述隔室在沿所述进给路径(P)的产品进给方向上的尺寸。
11.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，其中，每个托架(29、30)包括用于可逆地联接至所述柔性构件(9、11)的元件。
12.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，其中，所述托架(29、30)的引导系统(81)沿着由所述柔性构件(9、11)限定的所述闭合轨迹延伸；并且其中，所述托架设有与所述引导系统(81)接合的接合元件(71)。
13.根据权利要求12所述的包装机(1)，其中，所述引导系统(81)包括两个相对的通道，所述两个相对的通道位于所述柔性构件系统的两侧，并且每个托架(29、30)包括接合到所述两个相对的通道的接合元件(71)。
14.根据权利要求13所述的包装机(1)，其中，对于每个托架(29、30)，所述接合元件包括用于所述引导系统的每个通道的至少一个辊。
15.根据权利要求13所述的包装机(1)，其中，所述引导系统(81)的每个通道包括用于移除和插入与所述操纵器(61)相关联的托架(29、30)的开口。
16.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，其中，沿由所述柔性构件系统限定的所述闭合轨迹的至少一部分布置有位于所述闭合轨迹内的对立表面(79)，所述柔性构件(9、11)在所述对立表面上搁置并滑动。
17.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，其中，所述柔性构件(9、11)包括围绕带齿的轮(21、25、23、27)被引导的齿形带，每个齿形带包括与所述带齿的轮配合的第一系列的内齿(Tint)。
18.根据权利要求17所述的包装机(1)，其特征在于，每个齿形带包括与所述托架(29、30)的连接元件配合的第二系列的外齿(Text)。
19.根据权利要求18所述的包装机(1)，其中，每个托架(29、30)包括与形成所述柔性构件的、约束有所述托架的所述齿形带的外齿(Text)互补的互补齿(68)；其中所述互补齿(68)适于提供与相应的齿形带的齿联接的形状。
20.根据权利要求19所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)的环形构件(51、53)包括内齿和外齿，所述环形构件的所述外齿与所述托架(29、30)的所述互补齿(68)共同作用，以在所述料库(5)的环形构件(51、53)和所述托架(29、30)之间提供相互联接。
21.根据权利要求20所述的包装机(1)，其中，所述料库的所述环形构件(51、53)包括与形成所述输送机装置(8)的柔性构件系统的带的数量相对应的多个带。
22.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机，其中，所述操纵器(61)包括夹持器。
23.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，包括调节装置(134)，所述调节装置用于调节与所述托架(29、30)的所述料库(5)相关联的所述托架(29、30)的所述叉状件(31、33)的相互距离。
24.根据权利要求23所述的包装机(1)，其中，所述调节装置(134)包括多个相互平行的线性构件，所述线性构件沿着所述料库中的所述托架的对准方向延伸，并且所述调节装置适于正交于其线性延伸部、与每个托架(29、30)的叉状件(31、33)的对准方向平行地运动。
25.根据权利要求24所述的包装机(1)，其中，所述线性构件平行于所述托架(29、30)的料库(5)的、适于和所述托架相互联接的环形构件(51、53)延伸。
26.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，还包括旋转装置(101)，该旋转装置适于使所述托架(29、30)绕正交于所述叉状件(31、33)的对准方向的轴线旋转。
27.根据权利要求26所述的包装机(1)，其中，所述旋转装置(101)形成所述操纵器(61)的一部分。
28.根据权利要求1-7和9中的任一项所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)包括相邻的两个部分(5A、5B)，用以容纳第一系列的托架(29、30)和第二系列的托架(29、30)；并且其中所述操纵器(61)适于选择性地到达所述两个部分(5A、5B)中的一个或另一个。
29.根据权利要求28所述的包装机(1)，其中，所述料库(5)的所述两个部分(5A、5B)彼此叠置并且在所述输送机装置(8)上叠置。
30.根据权利要求14所述的包装机(1)，其中，所述至少一个辊设置为两个辊。
31.根据权利要求22所述的包装机(1)，其中，所述夹持器能根据两个正交的平移轴线(fx，fy)运动。
32.用于设置根据前述权利要求中的任一项所述的包装机的方法，包括以下步骤：
-根据待利用所述包装机(1)形成的产品(R)的包装件(C)的至少一个特征，确定要附接到所述柔性构件系统的托架(29、30)的数量以及托架之间的相互距离；
-将一个或多个托架(29、30)从料库(5)转移到所述柔性构件系统，或从所述柔性构件系统转移到料库(5)，并将所述托架约束至所述柔性构件或所述料库。
33.根据权利要求32所述的方法，包括以下步骤中的一个或多个：
-借助于所述操纵器(61)从所述柔性构件系统中拾取多个托架(29、30)，并将所述多个托架转移到所述料库(5)；
-借助于所述操纵器(61)来改变布置在所述柔性构件(9、11)上的托架(29、30)的位置；
-借助于所述操纵器(61)从所述料库(5)拾取多个托架(29、30)，并将从所述料库(5)中拾取的所述多个托架转移到所述柔性构件系统。
34.根据权利要求32所述的方法，包括以下步骤中的一个或多个：
-借助于所述操纵器(61)从所述柔性构件系统中拾取托架(29、30)，并将从所述柔性构件系统中拾取的所述托架(29、30)转移到所述料库(5)；
-借助于操纵器(61)从所述料库(5)中拾取多个托架(29、30)，并将从所述料库(5)中拾取的所述多个托架(29、30)转移到所述柔性构件系统，根据基于待形成的产品的包装件(C)的至少一个特征的预定间距布置所述多个托架。
35.根据权利要求33所述的方法，包括以下步骤中的一个或多个：
-借助于所述操纵器(61)从所述柔性构件系统中拾取托架(29、30)，并将从所述柔性构件系统中拾取的所述托架(29、30)转移到所述料库(5)；
-借助于操纵器(61)从所述料库(5)中拾取多个托架(29、30)，并将从所述料库(5)中拾取的所述多个托架(29、30)转移到所述柔性构件系统，根据基于待形成的产品的包装件(C)的至少一个特征的预定间距布置所述多个托架。
36.根据权利要求32所述的方法，包括以下步骤：
-通过所述操纵器(61)将位于所述柔性构件(9、11)上的所有托架(29、30)转移到所述料库(5)；
-调节所述托架(29、30)的叉状件(31、33)的相互距离；
-借助于所述操纵器(61)将所述托架(29、30)的至少一部分从所述料库(5)重新转移到所述柔性构件(9、11)。
37.根据权利要求33至35中任一项所述的方法，包括以下步骤：
-通过所述操纵器(61)将位于所述柔性构件(9、11)上的所有托架(29、30)转移到所述料库(5)；
-调节所述托架(29、30)的叉状件(31、33)的相互距离；
-借助于所述操纵器(61)将所述托架(29、30)的至少一部分从所述料库(5)重新转移到所述柔性构件(9、11)。
38.根据权利要求32至36中任一项所述的方法，包括以下步骤：
将所述托架(29、30)中的至少一些从所述柔性构件(9、11)转移到所述料库(5)；
将至少一些托架从所述料库(5)转移到所述柔性构件(9、11)，使所述至少一些托架围绕沿与所述柔性构件的运动方向正交的方向的、正交于所述柔性构件(9、11)的工作分支且正交于所述托架(29、30)的延伸的轴线旋转180°。
39.根据权利要求32至36中任一项所述的方法，包括以下步骤：
-通过所述操纵器(61)将位于所述柔性构件(9、11)上的所有托架(29、30；129、130)转移到所述料库(5)的第一部分(5A；5B)；
-从所述料库(5)的第二部分(5B；5A)拾取托架(129；130；29、30)，并通过所述操纵器(61)将从所述第二部分拾取的所述托架传送到所述柔性构件(9、11)。
40.根据权利要求32所述的方法，包括以下步骤中的一个或多个：
-借助于所述操纵器(61)从所述柔性构件系统中拾取托架(29、30)，并将从所述柔性构件系统中拾取的所述托架(29、30)转移到所述料库(5)，留下至少一个托架约束至所述柔性构件；
-借助于操纵器(61)从所述料库(5)中拾取多个托架(29、30)，并将从所述料库(5)中拾取的所述多个托架(29、30)转移到所述柔性构件系统，根据基于待形成的产品的包装件(C)的至少一个特征的预定间距布置所述多个托架。
41.根据权利要求33所述的方法，包括以下步骤中的一个或多个：
-借助于所述操纵器(61)从所述柔性构件系统中拾取托架(29、30)，并将从所述柔性构件系统中拾取的所述托架(29、30)转移到所述料库(5)，留下至少一个托架约束至所述柔性构件；
-借助于操纵器(61)从所述料库(5)中拾取多个托架(29、30)，并将从所述料库(5)中拾取的所述多个托架(29、30)转移到所述柔性构件系统，根据基于待形成的产品的包装件(C)的至少一个特征的预定间距布置所述多个托架。
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