CN111010537A

CN111010537A - 车辆控制方法、装置、终端及存储介质

Info

Publication number: CN111010537A
Application number: CN201911239241.0A
Authority: CN
Inventors: 徐生良; 崔迪潇; 江志浩; 郭立鹏
Original assignee: Suzhou Zhijia Technology Co Ltd
Current assignee: Zhijia (USA); Suzhou Zhijia Technology Co Ltd
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2020-04-14
Anticipated expiration: 2039-12-06
Also published as: CN111010537B

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。本申请可以保证系统能得到稳定的图像输入，提高车辆驾驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆行驶的过程中需要时刻感知周围环境，包括道路路面车道线的拓扑结构信息以及道路上其他车辆的驾驶情况信息，其中，车道线的拓扑结构信息可被用作自身车辆的定位、自身车辆的车道保持，道路上其他车辆的驾驶情况信息用于自身车辆防撞，可见，对车辆周围环境准确和稳定的感知对于车辆的安全驾驶有至关重要的意义。

目前，自动驾驶车辆对周围环境的感知主要的一个硬件设备是摄像头，摄像头采集图像后，再由算法在图像上进行车道线和障碍物的检测，根据检测结果得知车辆的周围环境，从而控制车辆进行安全驾驶。然而摄像头作为一个物理设备，其稳定性是无法一直得到保障的。尤其是对于自动驾驶卡车而言，摄像头的工作环境会非常苛刻，不仅包括卡车行驶时产生的巨大震动、露天工作时候的日晒雨淋以及粉尘的侵蚀、以及卡车这个载体的日常工作时间比普通车辆长得多等，这就对自动驾驶卡车的感知性能提出了巨大的考验，因此，亟需一种车辆控制方法，保证卡车的自动驾驶系统能得到稳定的图像输入，提高车辆驾驶的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，可以提高车辆驾驶的安全性。所述技术方案如下：

第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；

当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；

根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。

在一种可能实现方式中，所述当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，包括：

检测所述图像的图像质量；

当所述图像的图像质量符合所述质量合格条件时，获取主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备；

当所述任一图像采集设备为所述主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息。

在一种可能实现方式中，所述对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息之后，所述方法还包括：

检测所述多个图像采集设备的状态信息，所述状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新所述多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像之后，所述方法还包括下述任一项：

当所述图像的图像质量不符合所述质量合格条件时，检测所述多个图像采集设备的状态信息，更新所述多个图像采集设备的状态信息；

当所述任一图像采集设备非所述主图像采集设备时，检测所述多个图像采集设备的状态信息，更新所述多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述检测所述多个图像采集设备的状态信息之后，所述方法还包括：

当所述主图像采集设备的状态信息指示所述主图像采集设备异常时，根据所述多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备。

在一种可能实现方式中，所述根据所述多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，包括：

根据所述多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，更改主图像采集设备信息，所述优先级信息用于指示所述多个图像采集设备的优先级。

在一种可能实现方式中，所述根据所述多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，更改主图像采集设备信息，包括：

根据所述多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，确定状态正常的图像采集设备中优先级最高的目标图像采集设备；

将所述主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备更改为所述目标图像采集设备。

在一种可能实现方式中，所述更新所述多个图像采集设备的状态信息之后，所述方法还包括：

显示所述多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述显示所述多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息，包括：

根据所述每个图像采集设备的状态信息，控制所述每个图像采集设备的指示灯按照对应的显示状态进行显示。

在一种可能实现方式中，所述多个图像采集设备的安装方向差异小于差异阈值。

第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；

处理模块，用于当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；

控制模块，用于根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。

在一种可能实现方式中，所述处理模块用于：

检测所述图像的图像质量；

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述多个图像采集设备的状态信息，所述状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新模块，用于更新所述多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

检测模块，用于当所述图像的图像质量不符合所述质量合格条件时，检测所述多个图像采集设备的状态信息；

更新模块，用于更新所述多个图像采集设备的状态信息；

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

检测模块，用于当所述任一图像采集设备非所述主图像采集设备时，检测所述多个图像采集设备的状态信息；

更新模块，用于更新所述多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

更改模块，用于当所述主图像采集设备的状态信息指示所述主图像采集设备异常时，根据所述多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备。

在一种可能实现方式中，所述更改模块用于：

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

显示模块，用于显示所述多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述显示模块用于：

第三方面，提供了一种终端，所述终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行，以实现第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过在车辆上配置多个图像采集设备，在任何时刻处理该多个图像采集设备中主图像采集设备采集的质量合格的图像，根据处理得到的图像信息控制车辆行驶，主图像采集设备根据该多个图像采集设备的状态信息确定，可以保证系统能得到稳定的图像输入，提高车辆驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种图像采集设备的安装示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的系统架构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种终端700的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。参见图1，该方法包括：

101、获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，该多个图像采集设备用于对该车辆的周围环境进行图像采集。

102、当该图像的图像质量符合质量合格条件，且该任一图像采集设备为主图像采集设备时，对该图像进行处理，得到该图像的图像信息，该主图像采集设备根据该多个图像采集设备的状态信息确定。

103、根据该图像信息，控制该车辆进行行驶。

本申请实施例提供的方法，通过在车辆上配置多个图像采集设备，在任何时刻处理该多个图像采集设备中主图像采集设备采集的质量合格的图像，根据处理得到的图像信息控制车辆行驶，主图像采集设备根据该多个图像采集设备的状态信息确定，可以保证系统能得到稳定的图像输入，提高车辆驾驶的安全性。

在一种可能实现方式中，该当该图像的图像质量符合质量合格条件，且该任一图像采集设备为主图像采集设备时，对该图像进行处理，得到该图像的图像信息，包括：

检测该图像的图像质量；

当该图像的图像质量符合该质量合格条件时，获取主图像采集设备信息，该主图像采集设备信息用于记录该多个图像采集设备中的主图像采集设备；

当该任一图像采集设备为该主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，对该图像进行处理，得到该图像的图像信息。

在一种可能实现方式中，该对该图像进行处理，得到该图像的图像信息之后，该方法还包括：

检测该多个图像采集设备的状态信息，该状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新该多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像之后，该方法还包括下述任一项：

当该图像的图像质量不符合该质量合格条件时，检测该多个图像采集设备的状态信息，更新该多个图像采集设备的状态信息；

当该任一图像采集设备非该主图像采集设备时，检测该多个图像采集设备的状态信息，更新该多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该检测该多个图像采集设备的状态信息之后，该方法还包括：

当该主图像采集设备的状态信息指示该主图像采集设备异常时，根据该多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，该主图像采集设备信息用于记录该多个图像采集设备中的主图像采集设备。

在一种可能实现方式中，该根据该多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，包括：

根据该多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，更改主图像采集设备信息，该优先级信息用于指示该多个图像采集设备的优先级。

在一种可能实现方式中，该根据该多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，更改主图像采集设备信息，包括：

根据该多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，确定状态正常的图像采集设备中优先级最高的目标图像采集设备；

将该主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备更改为该目标图像采集设备。

在一种可能实现方式中，该更新该多个图像采集设备的状态信息之后，该方法还包括：

显示该多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该显示该多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息，包括：

根据该每个图像采集设备的状态信息，控制该每个图像采集设备的指示灯按照对应的显示状态进行显示。

在一种可能实现方式中，该多个图像采集设备的安装方向差异小于差异阈值。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。该方法由终端执行，该终端可以为车载终端，参见图2，该方法包括：

201、终端获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，该多个图像采集设备用于对该车辆的周围环境进行图像采集。

其中，该终端为该车辆的车载终端，该终端可以控制车辆进行驾驶，实现车辆的自动驾驶功能。该图像采集设备可以是摄像头，如车载摄像头。该多个图像采集设备可以是一个摄像头并联组，一个摄像头并联组是一组有序摄像头。该多个图像采集设备可以设置有优先级信息，该优先级信息用于指示该多个图像采集设备的优先级，也即是，终端采用该多个图像采集设备的优先级别(顺序)。

在一种可能实现方式中，该多个图像采集设备的安装方向差异小于差异阈值。该多个图像采集设备的安装要求其中每个图像采集设备的方向大概一致，从而每个图像采集设备采集图像的图像信息能大概一致，比如图像采集设备并排安装，或者聚合安装。但是，每个图像采集设备不需要是同一个型号。参见图3，提供了一种图像采集设备的安装示意图，图3中的(a)是并排安装，(b)是聚合安装。

该多个图像采集设备中的每个图像采集设备需要满足两个条件，一是采集的单帧图像要求能提供充分的图像信息，二是每个图像采集设备在正常工作状态下都要求能提供足够的帧率，需要达到最低帧率要求。以上两个条件保证了每个独立的图像采集设备都能成为独立的图像信息源。

终端可以针对每个图像采集设备维护一个状态信息(profile)，该状态信息是动态维护的，该状态信息可以记录当前图像采集设备的实时工作情况，用于指示图像采集设备的状态是否正常，也即是，图像采集设备是否健康。

每个图像采集设备的状态信息要足够到可以定义一个简单函数：

boolis_healthy(profile).

其中，profile是状态信息，bool is_healthy()是函数，函数结果是对于当前图像采集设备的状态是否正常的结论，只有结论是正常，才会使用该图像采集设备。

图像采集设备的状态信息中记录的信息可以包括当前输出帧率和图像质量。图像采集设备的实时帧率可以不断更新，如果某个图像采集设备采集的图像的图像质量不合格，则该图像采集设备就不可用了。

该多个图像采集设备中的任一图像采集设备可以按照自己的帧率进行图像采集，将采集到的图像输出给终端，使得终端可以获取到该任一图像采集设备采集的图像。

终端还可以针对每个图像采集设备配备一个图像缓存，每个图像缓存中可以保存一张图像，终端可以将图像采集设备最近采集的一张图像保存在该图像采集设备对应的图像缓存中，图像缓存中的图像可以不断更新，例如，终端在获取到该任一图像采集设备采集的图像时，可以将该图像采集设备对应的图像缓存中的图像更新为当前获取到的该图像。

202、终端检测该图像的图像质量。

终端在获取到任一图像采集设备采集的图像后，可以采用图像质量检测算法，检测该图像的图像质量。其中，该图像质量检测算法包括但不限于基于图像边缘数量的图像质量检测算法、基于灰度标准差的图像质量检测算法和基于像素梯度的图像质量检测算法。在一种可能实现方式中，该图像质量可以用一个质量评分值来表示，质量评分值越大表示图像质量越高。

203、当该图像的图像质量符合该质量合格条件时，终端获取主图像采集设备信息，该主图像采集设备信息用于记录该多个图像采集设备中的主图像采集设备。

其中，该质量合格条件用于评判图像是否合格，如果图像的图像质量符合该质量合格条件，则表明图像合格，如果图像的图像质量不符合该质量合格条件，则表明图像不合格。在一种可能实现方式中，该质量合格条件可以是图像质量大于或等于目标阈值。相应地，终端可以将用于表示图像质量的质量评分值与该目标阈值进行比较，如果质量评分值大于或等于该目标阈值，则表明图像质量符合质量合格条件，如果质量评分值小于该目标阈值，则表明图像质量不符合质量合格条件。

在任何时刻，终端仅会使用该多个图像采集设备中的一个图像采集设备的输出作为该多个图像采集设备的整体输出，该图像采集设备称为主图像采集设备。终端可以维护一个主图像采集设备信息，用于记录当前的主图像采集设备，也即是，该多个图像采集设备中当前被选中作为输出的图像采集设备。具体地，终端可以记录主图像采集设备的设备信息。

针对主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备的确定过程，初始时可以假设所有图像采集设备都正常(健康)，设定主图像采集设备。后续过程中，可以根据该多个图像采集设备的状态信息确定主图像采集设备，例如，终端可以根据该多个图像采集设备的状态信息，从该多个图像采集设备中选择一个状态正常的图像采集设备作为主图像采集设备。考虑到该多个图像采集设备中可能有一个以上图像采集设备的状态正常，终端还可以结合优先级信息来确定主图像采集设备。具体地，终端可以根据该多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，确定状态正常的图像采集设备中优先级最高的目标图像采集设备作为主图像采集设备。例如，如果一个图像采集设备B的优先级高于另一个图像采集设备C，而且B的状态是正常的，则系统会优先采用B的输出作为该多个图像采集设备的整体输出，而如果与此同时，另一个图像采集设备A的优先级高于B，而且A的状态也是正常的，则终端会采用A的输出作为该多个图像采集设备的整体输出。

终端可以根据主图像采集设备信息，判断步骤201中的任一图像采集设备是否为主图像采集设备，具体地，终端可以判断步骤201中的任一图像采集设备是否为主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备，如果是，则表明该任一图像采集设备为主图像采集设备，如果否，则表明该任一图像采集设备非主图像采集设备。

204、当该任一图像采集设备为该主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，终端对该图像进行处理，得到该图像的图像信息。

当步骤201中的任一图像采集设备为主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，表明该任一图像采集设备为主图像采集设备，此时，终端可以采用图像处理算法，对该任一图像采集设备输出的图像进行处理，得到图像信息。例如，该图像处理算法可以在该图像上进行车道线和障碍物的检测，根据检测结果可以得知车辆的周围环境。其中，图像处理算法包括但不限于基于图像的特征提取的处理算法和基于深度学习的图像处理算法。

步骤202至步骤204当该图像的图像质量符合质量合格条件，且该任一图像采集设备为主图像采集设备时，对该图像进行处理，得到该图像的图像信息的一种可能实现方式。通过在获取到任一图像采集设备采集的图像后，检测图像质量并判断该任一图像采集设备是否为主图像采集设备，可以保证稳定的图像输入。

205、终端根据该图像信息，控制该车辆进行行驶。

其中，该图像信息可以用于指示车辆的周围环境，包括道路路面的车道线和车辆周围的障碍物等。终端可以根据该图像信息，感知车辆的周围环境，控制车辆在正确的车道线上避开障碍物安全行驶。

在一种可能实现方式中，终端还可以执行后续步骤208，以更新图像采集设备的状态信息，具体过程将在后续步骤中进行说明。

206、当该图像的图像质量不符合该质量合格条件时，终端执行步骤208。

当步骤201中获取到的图像的图像质量不符合质量合格条件时，表明该图像不合格，此时，终端可以忽略该图像，执行后续步骤208，以更新图像采集设备的状态信息，具体过程将在后续步骤中进行说明。

207、当该任一图像采集设备非该主图像采集设备时，终端执行步骤208。

当步骤201中的任一图像采集设备非主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，表明该任一图像采集设备非主图像采集设备，此时，终端可以执行后续步骤208，以更新图像采集设备的状态信息，具体过程将在后续步骤中进行说明。

208、终端检测该多个图像采集设备的状态信息，该状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常。

终端可以检测多个图像采集设备当前的帧率，如果任一图像采集设备的帧率高于或等于目标帧率，则可以认为该图像采集设备的状态正常，如果任一图像采集设备的帧率低于目标帧率，则可以确认该图像采集设备的状态异常。其中，该目标帧率可以是图像采集设备需要达到的最低帧率要求。

209、终端更新该多个图像采集设备的状态信息。

终端在检测多个图像采集设备的状态信息后，如果任一图像采集设备的状态信息相比于历史状态信息发生变化，则可以更新该图像采集设备的状态信息，例如，如果该图像采集设备的帧率发生变化，则可以更新该图像采集设备的状态信息中的帧率。对于该多个图像采集设备中当前采集到图像的图像采集设备，除了更新该图像采集设备的帧率以外，终端还可以根据该图像的图像质量，更新该图像采集设备的状态信息中的图像质量。

在一种可能实现方式中，终端检测该多个图像采集设备的状态信息之后，该方法还包括：当该主图像采集设备的状态信息指示该主图像采集设备异常时，根据该多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息。

终端在检测到主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备的状态信息后，如果根据该状态信息发现该主图像采集设备的状态异常，则终端可以选择一个新的图像采集设备作为主图像采集设备，并更改主图像采集设备信息。

在一种可能实现方式中，该根据该多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，包括：根据该多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，更改主图像采集设备信息，该优先级信息用于指示该多个图像采集设备的优先级。

具体地，终端可以根据该多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，确定状态正常的图像采集设备中优先级最高的目标图像采集设备；将该主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备更改为该目标图像采集设备。

终端可以根据步骤208检测到的该多个图像采集设备的状态信息，确定该多个图像采集设备中状态正常的图像采集设备，再根据优先级信息，从状态正常的图像采集设备中确定优先级最高的图像采集设备作为该目标图像采集设备，将主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备的设备信息更改为该目标图像采集设备的设备信息。

通过检测和更新状态信息，使得终端可以得知各个图像采集设备当前的状态，在主摄像头状态异常时，及时更改主摄像头，保证终端能够得到稳定的图像输入。

210、终端显示该多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该显示该多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息，包括：根据该每个图像采集设备的状态信息，控制该每个图像采集设备的指示灯按照对应的显示状态进行显示，使得用户能够直观地得知各个摄像头的状态。

终端可以根据多个图像采集设备的状态信息，将每个图像采集设备的状态用一个指示灯来显示，不同状态可以用不同颜色的指示灯来显示，例如状态正常时控制指示灯显示为第一颜色，如绿色，状态异常时，控制指示灯显示为第二颜色，如红色。通过采用指示灯来反映图像采集设备的状态，可以让开发者或者用户直观、实时地观察到每个图像采集设备目前的工作状态。

步骤208至步骤210是终端检测和更新多个图像采集设备的状态信息以及显示该状态信息的过程。步骤208至步骤210为可选步骤，在另一个可能实施例中，终端也可以周期性检测和更新该多个图像采集设的状态信息，实时显示每个图像采集设备的状态信息。

本申请实施例是以终端执行上述步骤201至步骤210为例进行说明，在一个可能实施例中，该步骤201至步骤210可以由多个功能模块执行，参见图4，提供了一种车辆控制方法的系统架构示意图，如图4所示，该多个功能模块包括摄像头并联组、并联管理模块、图像处理模块和控制驾驶模块，其中，摄像头并联组包括多个摄像头，一个摄像头并联组配备一个并联协调引擎，并联协调引擎维护着每个摄像头的状态信息，也维护着每个摄像头的图像缓存。每个摄像头采集的图像可以推送给并联管理模块，该并联管理模块的并联协调引擎可以更新每个摄像头的图像缓存，还可以征询每个摄像头的的状态，更新各个摄像头的状态信息。并联协调引擎的主要职责就是根据摄像头并联组里摄像头的当前状态信息去选用正确的主摄像头，其主要工作流程如图5所示：

1.初始假设所有摄像头都正常(健康)，设定主摄像头，等待任何摄像头输入图像。

2.接收到一个摄像头的输出，检测输出的图像是否合格，如果不合格，则忽略，但是更新摄像头的状态，如果合格，则检查该摄像头是否是当前主摄像头，如果不是，则忽略，但是更新摄像头的状态，如果是，则将图像输送给下游系统，也即是，图4中的图像处理模块，同时也更新摄像头的状态。如果发现主摄像头需要变化，则切换主摄像头。

3.下游系统处理完图像后，检查是否有新图像已经接收到，如果是的话就回到步骤2，如果没有的话则回到步骤1。

本申请提出了一种利用多个独立的摄像头为自动驾驶感知系统提供稳定图像输入的方法，实现安全自动驾驶感知。一方面，本申请对摄像头没有额外的质量和功能要求，只需要普通的车载摄像头即可实施。本申请也不需要除了摄像头之外其他的特殊软硬件设备。因而成本低廉。另一方面，本发明对于摄像头本身透明，不需要对摄像头本身的软硬件系统进行更改。最后，本发明对于下游软件系统也透明。下游软件系统并不需要知道本申请所实现的系统的存在和实施方式。

独立摄像头的硬件设备的损坏和失效是无法避免的，尤其在自动驾驶卡车这种高强度重型机械上作业，保持摄像头稳定工作是个很大的挑战。但是每个摄像头的损坏和失效相对是独立的，除了特殊情况比如车辆受到交通事故撞击等之外。那么当把多个摄像头进行并联并采用软件系统将并联的摄像头整合成一个就能有效提升摄像头系统整体的安全性。假设单个摄像头的失效概率是P，那么有N个摄像头并联时，我们只需要有一个摄像头有效就能保证图像输出的稳定和安全，而全部摄像头失效的概率是P^N。显而易见，摄像头的并联给系统稳定性的提升是指数级的。只需要几个摄像头就能达到非常高的系统安全性和稳定性。另外本申请只基于普通车载摄像头，不需要特殊软硬件的安装运行和支持。因此整个技术方案的成本会非常低廉。

本申请可以实现简易的摄像头状态跟踪，本申请只需要对于每个摄像头独立追踪其状态。不会对摄像头本身软硬件作任何更改。本申请对上下游系统透明

本申请不需要对下游系统作任何更改。从这个层面上说，本申请的系统在系统整体架构里是透明的，本系统的增加和实现不影响现有单摄像头的系统架构。而且本申请也不会对下游系统的性能作限制，所以下游系统的开发提升不会受本申请任何限制。从这个层面上说，本申请在系统开发层面里也是透明的。

图6是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。参照图6，该装置包括：

获取模块601，用于获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，该多个图像采集设备用于对该车辆的周围环境进行图像采集；

处理模块602，用于当该图像的图像质量符合质量合格条件，且该任一图像采集设备为主图像采集设备时，对该图像进行处理，得到该图像的图像信息，该主图像采集设备根据该多个图像采集设备的状态信息确定；

控制模块603，用于根据该图像信息，控制该车辆进行行驶。

在一种可能实现方式中，该处理模块602用于：

检测该图像的图像质量；

在一种可能实现方式中，该装置还包括：

检测模块，用于检测该多个图像采集设备的状态信息，该状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新模块，用于更新该多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该装置还包括：

检测模块，用于当该图像的图像质量不符合该质量合格条件时，检测该多个图像采集设备的状态信息；

更新模块，用于更新该多个图像采集设备的状态信息；

在一种可能实现方式中，该装置还包括：

检测模块，用于当该任一图像采集设备非该主图像采集设备时，检测该多个图像采集设备的状态信息；

更新模块，用于更新该多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该装置还包括：

更改模块，用于当该主图像采集设备的状态信息指示该主图像采集设备异常时，根据该多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，该主图像采集设备信息用于记录该多个图像采集设备中的主图像采集设备。

在一种可能实现方式中，该更改模块用于：

在一种可能实现方式中，该装置还包括：

显示模块，用于显示该多个图像采集设备中每个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，该显示模块用于：

需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制装置在车辆控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图7是本申请实施例提供的一种终端700的结构示意图。该终端700可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端700还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端700包括有：一个或多个处理器701和一个或多个存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆控制方法。

在一些实施例中，终端700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、显示屏705、摄像头组件706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。

外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏705用于显示UI(UserInterface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置终端700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在终端700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在终端700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件706还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。

定位组件708用于定位终端700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源709用于为终端700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711、陀螺仪传感器712、压力传感器713、指纹传感器714、光学传感器715以及接近传感器716。

加速度传感器711可以检测以终端700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器712可以检测终端700的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器712可以与加速度传感器711协同采集用户对终端700的3D动作。处理器701根据陀螺仪传感器712采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器713可以设置在终端700的侧边框和/或显示屏705的下层。当压力传感器713设置在终端700的侧边框时，可以检测用户对终端700的握持信号，由处理器701根据压力传感器713采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器713设置在显示屏705的下层时，由处理器701根据用户对显示屏705的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器714用于采集用户的指纹，由处理器701根据指纹传感器714采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器714根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器701授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器714可以被设置终端700的正面、背面或侧面。当终端700上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器714可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器715用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器701可以根据光学传感器715采集的环境光强度，控制显示屏705的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏705的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏705的显示亮度。在另一个实施例中，处理器701还可以根据光学传感器715采集的环境光强度，动态调整摄像头组件706的拍摄参数。

接近传感器716，也称距离传感器，通常设置在终端700的前面板。接近传感器716用于采集用户与终端700的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器716检测到用户与终端700的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器701控制显示屏705从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器716检测到用户与终端700的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器701控制显示屏705从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对终端700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种存储有至少一条程序代码的计算机可读存储介质，例如存储有至少一条程序代码的存储器，上述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的车辆控制方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读内存(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上该仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，包括：

检测所述图像的图像质量；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息之后，所述方法还包括：

更新所述多个图像采集设备的状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像之后，所述方法还包括下述任一项：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述检测所述多个图像采集设备的状态信息之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像采集设备的安装方向差异小于差异阈值。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。