CN111003297A - 一种漆包线的包装控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种漆包线的包装控制方法和装置，其中，该方法包括：控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；控制器获取特征检测设备发送的漆包线来料的特征信息，其中，特征信息用于指示特征检测设备检测到的漆包线来料的属性特征；在控制器确定特征信息在特征阈值的范围内的情况下，控制器控制装箱堆垛机器人将漆包线来料抓取到包装箱中；控制器控制封箱机对包装箱进行封箱，得到漆包线箱；控制器控制码垛下线机器人将漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。本申请解决了对漆包线进行包装的包装效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种漆包线的包装控制方法和装置。
背景技术
目前的漆包线是由一条无动力滚筒生产线，加上上线处和下线处各1台平衡吊设备用于上线和下线、用于称重的设备和打码的设备及数据记录、储存处理用的台式电脑组合而成。作业方式主要是通过11名员工分布在线体各个生产工序作业完成漆包线打包入库，条码重量等数据全程靠人工作业打印录入储存，组合成一条简易的打包流水线。这种生产作业全程由人工处理的过程劳动规模大，因其人工成本高是低效生产方式。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请提供了一种漆包线的包装控制方法和装置，以至少解决相关技术中对漆包线进行包装的包装效率较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种漆包线的包装控制方法，包括：
控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
所述控制器获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
在所述控制器确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
所述控制器控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
可选地，所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料抓取到所述特征检测设备上包括：
所述控制器接收所述无序上料机器人从上料托盘上获取的视觉识别信息；
所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到定位信息；
所述控制器控制所述无序上料机器人按照所述定位信息从所述上料托盘上抓取所述漆包线来料；
所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料放置到称重设备上，其中，所述特征检测设备包括所述称重设备，所述特征信息包括所述漆包线来料的漆包线重量。
可选地，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息包括：
所述控制器从所述视觉识别信息中获取所述漆包线来料的漆包线型号；
所述控制器将所述漆包线型号与目标型号进行匹配；
在所述漆包线型号与所述目标型号匹配的情况下，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息。
可选地，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中包括：
所述控制器将所述漆包线重量与重量阈值进行比对；
在所述漆包线重量落入所述重量阈值的情况下，确定所述特征信息在所述特征阈值的范围内；
所述控制器控制贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到所述包装箱中。
可选地，在所述控制器将所述漆包线重量与重量阈值进行比对之后，所述方法还包括：
在所述漆包线重量未落入所述重量阈值的情况下，所述控制器控制所述贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到下线叉板上。
可选地，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中包括：
所述控制器控制开箱机传输所述包装箱；
所述控制器控制打码设备将所述特征信息打印到所述包装箱上；
所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到打印了所述特征信息的所述包装箱中。
可选地，在所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中之后，所述方法还包括：
在所述控制器确定所述漆包线箱托盘满码的情况下，所述控制器控制包装机对所述漆包线箱托盘进行封包，得到漆包线成品；
所述控制器控制成品打印机打印所述漆包线成品对应的成品下线条码。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种漆包线的包装控制装置，包括：
第一控制模块，用于控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
获取模块，用于获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
第二控制模块，用于在确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
第三控制模块，用于控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
第四控制模块，用于控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
可选地，所述第一控制模块包括：
接收单元，用于接收所述无序上料机器人从上料托盘上获取的视觉识别信息；
定位单元，用于根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到定位信息；
第一控制单元，用于控制所述无序上料机器人按照所述定位信息从所述上料托盘上抓取所述漆包线来料；
第二控制单元，用于控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料放置到称重设备上，其中，所述特征检测设备包括所述称重设备，所述特征信息包括所述漆包线来料的漆包线重量。
可选地，所述定位单元用于：
从所述视觉识别信息中获取所述漆包线来料的漆包线型号；
将所述漆包线型号与目标型号进行匹配；
在所述漆包线型号与所述目标型号匹配的情况下，根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息。
可选地，所述第二控制模块包括：
比对单元，用于将所述漆包线重量与重量阈值进行比对；
确定单元，用于在所述漆包线重量落入所述重量阈值的情况下，确定所述特征信息在所述特征阈值的范围内；
第三控制单元，用于控制贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
第四控制单元，用于控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到所述包装箱中。
可选地，所述装置还包括：
第五控制模块，用于在将所述漆包线重量与重量阈值进行比对之后，在所述漆包线重量未落入所述重量阈值的情况下，控制所述贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
第六控制模块，用于控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到下线叉板上。
可选地，所述第二控制模块包括：
第五控制单元，用于控制开箱机传输所述包装箱；
第六控制单元，用于控制打码设备将所述特征信息打印到所述包装箱上；
第七控制单元，用于控制所述装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到打印了所述特征信息的所述包装箱中。
可选地，所述装置还包括：
第七控制模块，用于在控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中之后，在确定所述漆包线箱托盘满码的情况下，控制包装机对所述漆包线箱托盘进行封包，得到漆包线成品；
第八控制模块，用于控制成品打印机打印所述漆包线成品对应的成品下线条码。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
在本申请实施例中，采用控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；控制器获取特征检测设备发送的漆包线来料的特征信息，其中，特征信息用于指示特征检测设备检测到的漆包线来料的属性特征；在控制器确定特征信息在特征阈值的范围内的情况下，控制器控制装箱堆垛机器人将漆包线来料抓取到包装箱中；控制器控制封箱机对包装箱进行封箱，得到漆包线箱；控制器控制码垛下线机器人将漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中的方式，通过控制器、无序上料机器人、装箱堆垛机器人和码垛下线机器人形成漆包线的自动包装流水线，控制器根据各个机器人或者设备获取到的信息对漆包线的包装过程进行控制，达到了通过信息化流程控制漆包线自动包装的目的，从而实现了提高对漆包线进行包装的包装效率的技术效果，进而解决了对漆包线进行包装的包装效率较低的技术问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的漆包线的包装控制方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的漆包线的包装控制方法的流程图；
图3是根据本申请可选的实施方式的漆包线的包装控制系统的示意图；
图4是根据本申请可选实施例的漆包线的包装控制流程的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的漆包线的包装控制装置的示意图；
以及
图6是根据本申请实施例的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例的一方面，提供了一种漆包线的包装控制的方法实施例。
可选地，在本实施例中，上述漆包线的包装控制方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器103通过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务(如游戏服务、应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端101并不限定于PC、手机、平板电脑等。本申请实施例的漆包线的包装控制方法可以由服务器103来执行，也可以由终端101来执行，还可以是由服务器103和终端101共同执行。其中，终端101执行本申请实施例的漆包线的包装控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
图2是根据本申请实施例的一种可选的漆包线的包装控制方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S202，控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
步骤S204，所述控制器获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
步骤S206，在所述控制器确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
步骤S208，所述控制器控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
步骤S210，所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
通过上述步骤S202至步骤S210，通过控制器、无序上料机器人、装箱堆垛机器人和码垛下线机器人形成漆包线的自动包装流水线，控制器根据各个机器人或者设备获取到的信息对漆包线的包装过程进行控制，达到了通过信息化流程控制漆包线自动包装的目的，从而实现了提高对漆包线进行包装的包装效率的技术效果，进而解决了对漆包线进行包装的包装效率较低的技术问题。
在步骤S202提供的技术方案中，控制器可以但不限于为中控电气信息化系统，其包括中控控制电柜及电气控制元件、项目连接线路等设备，具有远程控制功能，可以通过与MES系统平台进行网络数据互接，发送接收执行指令控制三台机器人、视觉系统及装置，以及各大机械装置进行数据互联，紧密围绕作业工序循环作业包装出品。
在步骤S204提供的技术方案中，特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征，漆包线来料的属性特征可以但不限于包括：重量、型号、色泽、粗细度等等。
在步骤S206提供的技术方案中，特征阈值是漆包线来料的特征信息需要满足的要求，即特征信息在特征阈值的范围内表示漆包线来料合格。
作为一种可选的实施例，所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料抓取到所述特征检测设备上包括：
S11，所述控制器接收所述无序上料机器人从上料托盘上获取的视觉识别信息；
S12，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到定位信息；
S13，所述控制器控制所述无序上料机器人按照所述定位信息从所述上料托盘上抓取所述漆包线来料；
S14，所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料放置到称重设备上，其中，所述特征检测设备包括所述称重设备，所述特征信息包括所述漆包线来料的漆包线重量。
可选地，在本实施例中，视觉识别信息可以但不限于通过工业视觉相机及镜头来获取。视觉识别信息可以但不限于包括图像、视频等等。
可选地，在本实施例中，控制器根据视觉识别信息对上料托盘上的漆包线来料进行自动定位，再控制无序上料机器人按照定位的信息对其进行移位，将漆包线来料放置到称重设备上。
可选地，在本实施例中，特征检测设备可以但不限于包括各种传感器装置，比如称重设备，特征信息包括漆包线来料的漆包线重量等属性特征。
作为一种可选的实施例，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息包括：
S21，所述控制器从所述视觉识别信息中获取所述漆包线来料的漆包线型号；
S22，所述控制器将所述漆包线型号与目标型号进行匹配；
S23，在所述漆包线型号与所述目标型号匹配的情况下，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息。
可选地，在本实施例中，目标型号为预先设定的需要进行包装的型号。
可选地，在本实施例中，在定位之前首先视觉识别信息中获取漆包线来料的漆包线型号，并与目标型号进行匹配，匹配成功后再进行定位和抓取的过程。从而保证漆包线箱托盘上的漆包线型号一致。
可选地，在本实施例中，在所述控制器将所述漆包线型号与目标型号进行匹配之后，在所述漆包线型号与所述目标型号不匹配的情况下，所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料抓取到一个下线叉板上。
作为一种可选的实施例，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中包括：
S31，所述控制器将所述漆包线重量与重量阈值进行比对；
S32，在所述漆包线重量落入所述重量阈值的情况下，确定所述特征信息在所述特征阈值的范围内；
S33，所述控制器控制贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
S34，所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到所述包装箱中。
可选地，在本实施例中，重量阈值可以是对漆包线重量进行要求的标准，漆包线重量落入重量阈值则认为漆包线重量是合格的。
可选地，在本实施例中，称重信息化系统自动实时反馈漆包线的来料重量信息，并记录上传到MES数据平台，能够确保数据更新的准确可靠性、实时性和控制性。
可选地，在本实施例中，通过对贴标设备的控制实现漆包线来料的自动贴标。
作为一种可选的实施例，在所述控制器将所述漆包线重量与重量阈值进行比对之后，还包括：
S41，在所述漆包线重量未落入所述重量阈值的情况下，所述控制器控制所述贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
S42，所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到下线叉板上。
可选地，在本实施例中，对于重量不合格的漆包线来料，可以通过控制装箱堆垛机器人对其进行下线处理。
作为一种可选的实施例，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中包括：
S51，所述控制器控制开箱机传输所述包装箱；
S52，所述控制器控制打码设备将所述特征信息打印到所述包装箱上；
S53，所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到打印了所述特征信息的所述包装箱中。
可选地，在本实施例中，控制开箱机能够对包装箱进行自动开箱，控制打码设备能够将漆包线来料的特征信息添加到包装箱上。
作为一种可选的实施例，在所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中之后，还包括：
S61，在所述控制器确定所述漆包线箱托盘满码的情况下，所述控制器控制包装机对所述漆包线箱托盘进行封包，得到漆包线成品；
S62，所述控制器控制成品打印机打印所述漆包线成品对应的成品下线条码。
可选地，在本实施例中，如果漆包线箱托盘满码了，则通过控制器控制包装机对其进行封包处理，并控制成品打印机打印成品下线条码。
在一个可选的实施方式中，提供了一个漆包线的包装控制系统，图3是根据本申请可选的实施方式的漆包线的包装控制系统的示意图，如图3所示，该系统包括：中控电气信息化系统部分、无序上料机器人控制部分、自动称重设备、毛重自动打码设备、上线称重滚筒线部分、装箱码垛机器人控制部分、自动开箱机设备、纸箱自动打码设备、打包装箱滚筒线部分、自动封箱机设备、码垛下线机器人控制部分、自动缠膜机设备、叉板下料滚筒线部分。
中控电气信息化系统部分包括中控控制电柜及电气控制元件、项目连接线路等，具有远程控制功能，可以通过与MES系统平台进行网络数据互接，发送接收执行指令控制三台机器人、视觉系统及装置，以及各大机械装置进行数据互联，紧密围绕作业工序循环作业包装出品。
无序上料机器人控制部分包括机器人本体和控制系统电柜、总成严密的机械夹具、工业视觉相机及镜头、圆环光源、相机及光源安装装置、左右两个上料托盘，该部分工作主要用于漆包线无序来料进行视觉识别判断准确定位抓取不规则的漆包线上线，作用是接到视觉识别信息传输到中控系统并由中控系统发出的指令任务进行精准抓取移位、运输到线体工序上进行循环作业，在整个控制项目中视觉拆垛机器人完全模仿人工作业方式进行作业，效率大于等于人工作业，处于高效、无人工安全风险下完成生产作业，信息自动化代替人工作业的先进方式。
自动称重设备部分包括称重设备本体及线路控制装置和扫码枪，主要实现漆包线在线称重，条码信息识别和毛重重量信息上传MES平台,进行数据变量控制传递到中控系统输出驱动打码机设备和开箱机设备作业生产。
毛重自动打码设备部分包括自动打码机设备本体及线路控制装置和贴标装置，主要实现漆包线在线毛重信息自动打码张贴漆包线上方一侧，条码信息及毛重称重量对应产品信息由MES平台实时数据传递中控控制系统处理，完成实时作业。
上线称重滚筒线部分包括两条3米长的滚筒线及机械框架、传送伺服电机、传送产品检测传感器开关及2个阻挡器气缸，其作用是满足产品漆包线通过六轴机器人移位运输到滚筒线产品上线放置处，同步满足产品漆包线在线称重和在线打码，移线装箱或NG下线成为包装第一道工序和第二道工序的流通载体。
装箱码垛机器人控制部分包括由机器人本体和控制系统电柜、总成严密的机械夹具、工业扫码枪及安装总成、工业视觉相机及镜头、圆环光源、相机及光源安装装置、NG料托盘组成，该部分工作主要用于漆包线相机和扫码枪分别识别线轴上面2个标签的张贴质量和信息化内容，通过扫码枪和视觉组建的信息系统装置并由中控系统发出的指令任务进行作业，检测标签是否贴上，检测是否和纸箱外面的标签对应，对应的进行视觉识别判断准确定位抓取漆包线移位装箱工序中进行装箱作业。相反，重量不足NG品以及不同批次产品下线放置缓存区的NG料托盘。
自动开箱机设备部分包括自动开箱机本体与中控电气信息系统搭建的线路控制装置，实现实时在线信息传递，当称重设备等信息驱动装置完成数据配对，MES平台通过数据处理传递后，开箱机接到信息数据进行开箱作业完成。
纸箱自动打码设备包括自动打码机设备本体及线路控制装置和贴标装置，主要实现漆包线在线称重得出前后数据等信息的总汇自动打码张贴纸箱一侧，所有对应产品信息由MES平台实时数据传递中控控制系统处理，完成实时作业。
自动封箱包装生产线设备部分装置包括封箱机、三条3米长的滚筒线及机械框架、传送伺服电机、传送产品检测传感器开关及2个阻挡器气缸，同步满足产品漆包线的包装纸箱在线实时开箱和在线打码，机器人移线装箱成为开箱、封箱包装第一道工序和第二道工序的流通载体。
码垛下线机器人控制部分包括机器人本体和控制系统电柜、总成严密的机械夹具、工业扫码枪及安装总成、码垛托盘及下线处阻挡气缸，该部分工作主要用于漆包线包装下线，通过扫码枪及总成装置并由中控系统发出的指令任务进行作业，检测纸箱条码信息是否与在生产设置批次同一批次的码垛前判断实时上传中控电气信息化系统和MES平台进行配对，达到信息化数据的实时传递互通完成信息控制作业。
自动缠膜下料设备部分包括自动缠膜机设备本体、下线滚筒线及机械框架、传送伺服电机、传送产品检测传感器开关、自动成品打码机，主要完成满垛叉板的漆包线产品包装缠绕打包，并通过MES平台实时传递数据到中控系统完成实时在线成品下线条码打印。
本申请还提供了一种可选实施例，该可选实施例提供了一种漆包线的包装控制流程，图4是根据本申请可选实施例的漆包线的包装控制流程的示意图，如图4所示，该流程包括以下步骤：
步骤S402，对于漆包线来料，通过机器人视觉识别进行上线处理，将视觉识别信息上传到MES平台，漆包线来料在线等待称重。
步骤S404，漆包线在线扫码，并将扫码结果上传MES平台，确定漆包线型号是否符合。
步骤S406，如果型号不符合，则不称重，直接流通，并控制漆包线来料到达等待点。通过机器人视觉识别抓取漆包线至下线NG叉板。
步骤S408，如果型号符合，则对漆包线进行在线称重，并确定重量是否符合。
步骤S410，如果重量符合，则打印毛重条码和纸箱明细条码。
步骤S412，开箱机出纸箱，在漆包线到达等待点时贴标机给纸箱张贴明细条码，并将包装箱移动到等待点。
步骤S414，贴标机给漆包线张贴毛重条码，在漆包线到达等待点时机器人抓取漆包线移线装箱。
步骤S416，封箱机封箱，机器人抓取成品码垛到下线成品叉板，如果下线成品叉板满码，则包装机封包并下线入库，如果不满码，则继续等待。
步骤S418，如果漆包线重量不够，则只打印毛重条码，贴标机给漆包线张贴毛重条码，在漆包线到达等待点时机器人通过视觉识别抓取漆包线到下线NG叉板。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述漆包线的包装控制方法的漆包线的包装控制装置，应用于控制器。图5是根据本申请实施例的一种可选的漆包线的包装控制装置的示意图，如图5所示，该装置可以包括：
第一控制模块502，用于控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
获取模块504，用于获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
第二控制模块506，用于在确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
第三控制模块508，用于控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
第四控制模块510，用于控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
需要说明的是，该实施例中的第一控制模块502可以用于执行本申请实施例中的步骤S202，该实施例中的获取模块504可以用于执行本申请实施例中的步骤S204，该实施例中的第二控制模块506可以用于执行本申请实施例中的步骤S206，该实施例中的第三控制模块508可以用于执行本申请实施例中的步骤S208，该实施例中的第四控制模块510可以用于执行本申请实施例中的步骤S210。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现。
通过上述模块，通过控制器、无序上料机器人、装箱堆垛机器人和码垛下线机器人形成漆包线的自动包装流水线，控制器根据各个机器人或者设备获取到的信息对漆包线的包装过程进行控制，达到了通过信息化流程控制漆包线自动包装的目的，从而实现了提高对漆包线进行包装的包装效率的技术效果，进而解决了对漆包线进行包装的包装效率较低的技术问题。
作为一种可选的实施例，所述第一控制模块包括：
接收单元，用于接收所述无序上料机器人从上料托盘上获取的视觉识别信息；
定位单元，用于根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到定位信息；
第一控制单元，用于控制所述无序上料机器人按照所述定位信息从所述上料托盘上抓取所述漆包线来料；
第二控制单元，用于控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料放置到称重设备上，其中，所述特征检测设备包括所述称重设备，所述特征信息包括所述漆包线来料的漆包线重量。
作为一种可选的实施例，所述定位单元用于：
从所述视觉识别信息中获取所述漆包线来料的漆包线型号；
将所述漆包线型号与目标型号进行匹配；
在所述漆包线型号与所述目标型号匹配的情况下，根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息。
作为一种可选的实施例，所述第二控制模块包括：
比对单元，用于将所述漆包线重量与重量阈值进行比对；
确定单元，用于在所述漆包线重量落入所述重量阈值的情况下，确定所述特征信息在所述特征阈值的范围内；
第三控制单元，用于控制贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
第四控制单元，用于控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到所述包装箱中。
作为一种可选的实施例，所述装置还包括：
第五控制模块，用于在将所述漆包线重量与重量阈值进行比对之后，在所述漆包线重量未落入所述重量阈值的情况下，控制所述贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
第六控制模块，用于控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到下线叉板上。
作为一种可选的实施例，所述第二控制模块包括：
第五控制单元，用于控制开箱机传输所述包装箱；
第六控制单元，用于控制打码设备将所述特征信息打印到所述包装箱上；
第七控制单元，用于控制所述装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到打印了所述特征信息的所述包装箱中。
作为一种可选的实施例，所述装置还包括：
第七控制模块，用于在控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中之后，在确定所述漆包线箱托盘满码的情况下，控制包装机对所述漆包线箱托盘进行封包，得到漆包线成品；
第八控制模块，用于控制成品打印机打印所述漆包线成品对应的成品下线条码。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述漆包线的包装控制方法的服务器或终端。
图6是根据本申请实施例的一种终端的结构框图，如图6所示，该终端可以包括：一个或多个(图中仅示出一个)处理器601、存储器603、以及传输装置605，如图6所示，该终端还可以包括输入输出设备607。
其中，存储器603可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的漆包线的包装控制方法和装置对应的程序指令/模块，处理器601通过运行存储在存储器603内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的漆包线的包装控制方法。存储器603可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器603可进一步包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
上述的传输装置605用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置605包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置605为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
其中，具体地，存储器603用于存储应用程序。
处理器601可以通过传输装置605调用存储器603存储的应用程序，以执行下述步骤：
S1，控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
S2，所述控制器获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
S3，在所述控制器确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
S4，所述控制器控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
S5，所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
采用本申请实施例，提供了一种漆包线的包装控制的方案。通过控制器、无序上料机器人、装箱堆垛机器人和码垛下线机器人形成漆包线的自动包装流水线，控制器根据各个机器人或者设备获取到的信息对漆包线的包装过程进行控制，达到了通过信息化流程控制漆包线自动包装的目的，从而实现了提高对漆包线进行包装的包装效率的技术效果，进而解决了对漆包线进行包装的包装效率较低的技术问题。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行漆包线的包装控制方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
S2，所述控制器获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
S3，在所述控制器确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
S4，所述控制器控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
S5，所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种漆包线的包装控制方法，其特征在于，包括：
控制器控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
所述控制器获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
在所述控制器确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
所述控制器控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料抓取到所述特征检测设备上包括：
所述控制器接收所述无序上料机器人从上料托盘上获取的视觉识别信息；
所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到定位信息；
所述控制器控制所述无序上料机器人按照所述定位信息从所述上料托盘上抓取所述漆包线来料；
所述控制器控制所述无序上料机器人将所述漆包线来料放置到称重设备上，其中，所述特征检测设备包括所述称重设备，所述特征信息包括所述漆包线来料的漆包线重量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息包括：
所述控制器从所述视觉识别信息中获取所述漆包线来料的漆包线型号；
所述控制器将所述漆包线型号与目标型号进行匹配；
在所述漆包线型号与所述目标型号匹配的情况下，所述控制器根据所述视觉识别信息对所述上料托盘上的所述漆包线来料进行定位，得到所述定位信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中包括：
所述控制器将所述漆包线重量与重量阈值进行比对；
在所述漆包线重量落入所述重量阈值的情况下，确定所述特征信息在所述特征阈值的范围内；
所述控制器控制贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到所述包装箱中。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制器将所述漆包线重量与重量阈值进行比对之后，所述方法还包括：
在所述漆包线重量未落入所述重量阈值的情况下，所述控制器控制所述贴标设备将所述漆包线重量添加到所述漆包线来料上；
所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将添加了所述漆包线重量的所述漆包线来料抓取到下线叉板上。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中包括：
所述控制器控制开箱机传输所述包装箱；
所述控制器控制打码设备将所述特征信息打印到所述包装箱上；
所述控制器控制所述装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到打印了所述特征信息的所述包装箱中。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制器控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中之后，所述方法还包括：
在所述控制器确定所述漆包线箱托盘满码的情况下，所述控制器控制包装机对所述漆包线箱托盘进行封包，得到漆包线成品；
所述控制器控制成品打印机打印所述漆包线成品对应的成品下线条码。
8.一种漆包线的包装控制装置，其特征在于，应用于控制器，包括：
第一控制模块，用于控制无序上料机器人将漆包线来料抓取到特征检测设备上；
获取模块，用于获取所述特征检测设备发送的所述漆包线来料的特征信息，其中，所述特征信息用于指示所述特征检测设备检测到的所述漆包线来料的属性特征；
第二控制模块，用于在确定所述特征信息在特征阈值的范围内的情况下，控制装箱堆垛机器人将所述漆包线来料抓取到包装箱中；
第三控制模块，用于控制封箱机对所述包装箱进行封箱，得到漆包线箱；
第四控制模块，用于控制码垛下线机器人将所述漆包线箱抓取到漆包线箱托盘中。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
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