CN111003111B - 一种水面清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种水面清洁机器人，属于水面清理技术领域。现有的防撞结构，撞击力大部会通过防撞轮传递给船体上，导致防撞轮以及船体的损坏，防撞效果差，影响防撞轮以及船体使用寿命；进一步，现有的方案收集的垃圾容易从其敞口处散落，收纳效果不好。本发明包括具有至少两个防撞轮的防撞结构，能够有效分解撞击力，防撞效果好，进而能够有效延长防撞轮以及机体使用寿命；同时机体开设上下贯通的容纳腔，能够从上而下置入收纳件，便于用户拆装收纳件；进一步，把现有的水面垃圾从收纳件的前端敞口进入改为从收纳件的上端开口进入，能够有效避免收集的垃圾从前端开口处散落，收纳效果好。

Description

一种水面清洁机器人
技术领域
本发明涉及一种水面清洁机器人，属于水面清理技术领域。
背景技术
中国专利（公告号CN103935476B）提供一种自主导航水面清洁机器人，其包括船体，在所述船体上设置有控制装置和驱动装置，所述控制装置包括视频采集装置、导航装置、中央处理单元和通讯模块，所述驱动装置、所述视频采集装置、所述导航装置和所述通讯模块均与所述中央处理单元连接，在所述船体上还设置有置于所述船体下部的垃圾收集框架，所述垃圾收集框架的收集口位于所述船体的前进方向上，设置于地面的基站通过无线方式与所述中央处理单元进行通讯，操作人员通过所述基站控制所述船体运行收集水面上的垃圾。在所述船体的船舷边还设置有防撞轮。
但上述的防撞轮通过转轴与船体转动连接，当防撞轮与其他物体相撞时，虽然防撞轮能够转动，但大多数的撞击力延伸方向会与防撞轮的转轴相交，撞击力大部会通过防撞轮传递给船体上，导致防撞轮以及船体的损坏，防撞效果差，影响防撞轮以及船体使用寿命。
进一步，上述的垃圾收集框置于船体下部，不方便用户拆装垃圾收集框，并且上述垃圾收集装置的收集口设置在前端，前端敞口设置，收集的垃圾容易从其敞口处散落，收纳效果不好。
特别是船体速度较慢，整个垃圾收集框以及垃圾浸没在水中，水流较湍急时，或船体换向时，垃圾很容易被水流带出，垃圾收纳效果差。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种具有至少两个防撞轮的防撞结构，能够有效分解撞击力，防撞效果好，能够有效延长防撞轮以及机体使用寿命；同时机体开设上下贯通的容纳腔，能够从上而下置入收纳件，便于用户拆装收纳件；进一步，把现有的水面垃圾从收纳件的前端敞口进入改为从收纳件的上端开口进入，能够有效避免收集的垃圾从前端开口处散落，收纳效果好的水面清洁机器人。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种水面清洁机器人，包括具有容纳腔的机体、具有至少一个贯通孔的收纳件，
所述机体的外边缘装配防撞组件；
所述防撞组件至少包括两个装配在一起的防撞轮；
二个防撞轮通过连接件以能够转动的方式固接在机体的边端；
所述收纳件为上端开口的腔体结构，其以能够拆装的方式装配在机体上；
所述机体开设上下相通的容纳腔，所述容纳腔设置用于能够从上而下置入收纳件的上开口；
所述收纳件或机体上转动连接一能够带动垃圾进入腔体结构的滚动件。
本发明通过不断探索以及试验，打破现有防撞结构仅设置一个防撞轮的技术偏见，通过设置具有至少两个防撞轮的防撞结构，能够有效分解撞击力，防撞效果好，延长防撞轮以及机体使用寿命。
当本发明的清洁机器人的机体与其他物体相撞时，大多数情况下，首先会与防撞组件中一个防撞轮相撞，由于防撞轮的轮轴线与防撞组件绕机体转动的轴线不重合，此时的撞击力会转化为防撞轮的转动力，使得防撞轮及防撞组件绕机体转动，能够有效分解冲击力，进而有效避免撞击损坏。
同时二个防撞轮装配在一起，即使防撞组件转动，也能确保至少一个防撞轮能够与其他物体相抵触，有效避免机体与其他物体相碰撞，结构简单、实用，构思巧妙。
本发明机体上开设上下贯通的容纳腔，能够从上而下置入收纳件，便于用户拆装收纳件。本发明在收纳件上端设置垃圾收集口，把现有的水面垃圾从收纳件的前端敞口进入改为从收纳件的上端开口进入，能够有效避免收集的垃圾从前端开口处散落。
本发明为了便于垃圾流入收纳件的腔体内，设置滚动件驱动垃圾进入收纳件内，机体的移动和垃圾的吸入独立设置，进而清理机无需移动，也能实现垃圾的收集，能够有效节省能源，延长清理机的工作时间；同时，由原来的被动进入改为主动进入，收集效率高，清理水面垃圾效果更好。
作为优选技术措施：
所述防撞组件包括三个错位布置的防撞轮，三个防撞轮成品字形排布，其轮轴线的延伸方向相平行；防撞轮均匀分布，进一步确保不管是从哪个角度与防撞组件相撞，都能与其中一个防撞轮相遇，同时不管防撞组件如何转动，也能确保至少一个防撞轮与其他物体相对应。
所述防撞轮的数量也可以是四个或者更多，超过三个，防撞效果增强不明显，制造成本以及装配难度会增加，本领域技术人员可根据实际情况，进行选择。
所述连接件为三角构件，其凸出边端分别与一防撞轮相连接，避免连接件对撞击位置进行干扰。
作为优选技术措施：
所述三角构件居中开设用于连接机体的销孔一，
其三角边端分别开设用于连接防撞轮的销孔二；
通过销孔一所述三角构件以能够转动的方式销接在机体上；
通过销孔二所述防撞轮以能够转动的方式销接在三角构件上。
防撞轮能够独立转动，进一步增强防撞效果，减少撞击磨损。
作为优选技术措施：
所述机体为方形结构，其四个边端或前端两侧面各设置一所述防撞组件；能够有效避免机体与其他物体相撞，结构简单实用。
所述防撞组件局部或全部外露于机体，防撞组件局部外露，能够有效增强结构美观，同时使得本发明结构紧凑。
作为优选技术措施：
所述机体上开设用于容纳防撞组件部分结构的安装腔，
至少两个防撞轮外露于所述安装腔，结构简单实用。
作为优选技术措施：
所述机体的前端两侧各设一前端敞口的用于安装测距传感器的安装空腔；
所述测距传感器装配在安装空腔的深处，其发射端朝向安装空腔的前端敞口处；
发射端与前端敞口相距一定距离；由于现有测距传感器对短距离的测量误差较大，因此把发射端安装在安装空腔深处，增加发射端的发射行程，能够有效提高测距精度，构思巧妙，方案切实可行。
所述测距传感器为激光测距传感器或超声波测距传感器或红外测距传感器。
作为优选技术措施：
所述滚动件装配能够产生水流的片状结构，其相邻腔体结构的上端开口。
所述片状结构为长条状叶片或毛刷件；所述长条状叶片上边缘高于收纳件的上边缘，使得被带动垃圾在水流以及重力的作用下，能够自动落入收纳件的内腔中，结构简单、实用。
所述长条状叶片与收纳件的上端开口在其竖直方向上的投影至少部分相重合，使得被带动垃圾直接落入收纳件的内腔中，有效避免垃圾掉落。
所述机体后端两侧各装配一用于推动机体移动的驱动器。
作为优选技术措施：
所述滚动件装配在收纳件上端部，其连接一驱动源；
所述驱动源装配在机体上，其通过齿轮组与滚动件相连接。
由于收纳件的结构空间有限，无法安装电池以及相应的电路，为实现驱动源的供能，所述驱动源装配在机体上，同时为了实现收纳件的灵活拆卸，驱动源与滚动件通过齿轮副连接，实现驱动源与滚动件的有效接触以及快速分离，构思巧妙，方案切实可行。
所述齿轮组包括与滚动件固接的齿轮一、与驱动源的转动端固接的齿轮二；所述齿轮一的轮面与滚动件的轴向延伸线相垂直；所述齿轮二的轮面与驱动源转动端的轴向延伸线相垂直。
作为优选技术措施：
所述收纳件设有便于用户抓握的握持部或握持件，其上方设有盖板；
所述盖板一端铰接在所述机体上，其盖面局部或全覆盖所述收纳件的上端开口；盖板另一端连接一用于驱动盖板升降的升降组件；所述升降组件为气杆或液压杆或滚珠丝杠组件。
本发明的盖板与收纳件分离设置，盖板铰接在机体上，其盖面能够覆盖所述收纳件，收纳件上不单独设置盖板，便于用户拆装收纳件；同时收纳件上端设有便于握持的握持部或握持件，进一步，便于用户拆装收纳件；进而用户可以在不把清洁机拖上岸的情况下，直接在水面上拆装收纳件，简单、易操作，方便用户清理水面清洁机，用户体验好。
本发明的握持部或握持件隐藏在盖板内，不影响清洁机的整体美观度，视觉感受好。
同时设置在机体上的盖板能够对收纳件向上移动进行有效限位，无需再增设其他限制收纳件向上移动的结构，因此本发明需要的零部少，易于加工实现，能够有效降低制造成本。
所述收纳件设有用于装配所述滚动件的连接部，所述连接部为弧形结构，其与滚动件转动连接，并架设在机体上；
所述机体内部两侧分别设有弧形缺口；所述弧形结构与弧形缺口的形状相匹配，实现滚动件的有效限位的同时，不影响滚动件的正常转动，结构简单、实用。
所述机体的容纳腔上端内壁设有至少一段挡部；所述挡部向腔内延伸，形成能够抵触收纳件的支撑结构；机体通过挡部对收纳件进行限位，无需设置螺接结构，进一步，便于用户在机体上直接取放收纳件，结构简单、实用。
所述收纳件上端外壁设有至少一段凸条；所述凸条向外延伸，其凸出于收纳件的主体，并能够架设在机体的挡部上端壁面上；
所述挡部上壁面与机体上端面竖向距离为A；所述凸条的下壁面与收纳件的上端面竖向距离为B；所述A大于等于B。
作为优选技术措施：
所述握持件为横置在收纳件两侧或两端的提手件；
所述提手件位于收纳件的横向重心处，使得用户握持提手件时，受力均匀。
所述收纳件下端固接具有容纳空间的消毒盒；所述消毒盒开设若干镂孔，其盒盖可拆卸的装配在消毒盒主体上。
消毒盒和收纳件一体设置，不需要额外设置其他结构，便同时实现了消毒以及收集垃圾的功能，结构上便于生产制造，同时便于用户观察消毒剂或消毒固体等消毒用品的使用情况，便于及时更换。用户取放收纳件的时候，直接就能了解消毒用品的使用情况或更换消毒用品，省时省力，用户体验好。
所述盖板倾斜的装配在机体上，其前端低于后端，并光滑过渡；盖板后端铰接在机体上，其前端卡接在机体上。
所述盖板上端面覆盖用于吸收太阳能的太阳能板，其居中位置装设便于观察收纳件收集情况的透明窗。
所述机体下端相邻滚动件设有喇叭状开口，所述喇叭状开口的外侧口径大于内侧口径；
所述收纳件的腔体结构为具有前壁面、后壁面、左壁面、右壁面、下壁面等五个壁面的盒体结构；至少所述后壁面、下壁面上分别开设若干贯通孔。
所述收纳件的连接部、盖板上择一设置方形凹槽，另一个设置方形凸起；所述方形凹槽和方形凸起的结构形状相匹配；由于驱动源驱动滚动件转动时，会产生扭矩，使得收纳件振动，因此在连接部和盖板上设置方形限位结构，实现盖板对收纳件的有效限位，结构简单、实用。
所述垃圾包括工业垃圾、生活垃圾以及动植物垃圾等，如树叶、漂浮纸片、昆虫遗体、水面漂浮油垢、水面漂浮灰尘、垃圾袋、树枝等。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明通过不断探索以及试验，打破现有防撞结构仅设置一个防撞轮的技术偏见，通过设置具有至少两个防撞轮的防撞结构，能够有效分解撞击力，防撞效果好，延长防撞轮以及机体使用寿命。
当本发明的清洁机器人的机体与其他物体相撞时，大多数情况下，首先会与防撞组件中一个防撞轮相撞，由于防撞轮的轮轴线与防撞组件绕机体转动的轴线不重合，此时的撞击力会转化为防撞轮的转动力，使得防撞轮及防撞组件绕机体转动，能够有效分解冲击力，有效避免撞击损坏。
同时二个防撞轮装配在一起，即使防撞组件转动，也能确保至少一个防撞轮能够与其他物体相抵触，避免机体与其他物体相碰撞，结构简单、实用，构思巧妙。
本发明机体上开设上下贯通的容纳腔，能够从上而下置入收纳件，便于用户拆装收纳件。本发明在收纳件上端设置垃圾收集口，把现有的水面垃圾从收纳件的前端敞口进入改为从收纳件的上端开口进入，能够有效避免收集的垃圾从前端开口处散落。
本发明为了便于垃圾流入收纳件的腔体内，设置滚动件驱动垃圾进入收纳件内，机体的移动和垃圾的吸入独立设置，进而清理机无需移动，也能实现垃圾的收集，能够有效节省能源，延长清理机的工作时间；同时，由原来的被动进入改为主动进入，收集效率高，清理水面垃圾效果更好。
附图说明
图1为本发明整体结构示图；
图2为本发明盖板掀开状态下的结构示图；
图3为本发明防撞结构示图；
图4为如图3所示结构转换一定角度示图；
图5为本发明结构向上倾斜一定角度示图；
图6为本发明收纳件结构示图；
图7为如图6所示结构转换一定角度示图；
图8为如图7所示结构转换一定角度示图；
图9为如图8所示结构爆炸示图；
图10为本发明爆炸视图；
图11为本发明结构示图（未装配收纳件）；
图12为如图1所示结构转换一定角度示图。
附图标记说明：
1、机体；11、容纳腔；12、挡部；13、弧形缺口；14、齿轮二；15、安装空腔；2、盖板；21、限位凸起；22、方形凸起；23、太阳能板；24、透明窗；3、收纳件；31、握持件；32、腔体结构；321、前壁面；322、后壁面；323、左壁面；324、右壁面；325、下壁面；33、贯通孔；34、凸条；35、消毒盒；36、盒盖；37、收集器；38、连接部；311、限位凹槽；371、片状结构；372、滚动件；373、齿轮一；381、方形凹槽；4、喇叭状开口；5、防撞组件；51、防撞轮；52、连接件；521、销孔一；522、销孔二；6、驱动器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。
需要说明的是，当两个元件“固定连接”或“固接”时，两个元件可以直接连接或者也可以存在居中的元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语 “横向”、“竖向”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。
如图1-12所示，一种水面清洁机器人，包括具有容纳腔的机体、具有至少一个贯通孔的收纳件3，
所述机体的外边缘装配防撞组件，机体后端两侧各装配一用于推动机体移动的驱动器6。
所述防撞组件至少包括两个装配在一起的防撞轮；
二个防撞轮通过连接件以能够转动的方式固接在机体的边端；
所述收纳件3为上端开口的腔体结构32，其以能够拆装的方式装配在机体1上；
所述机体1开设上下相通的容纳腔11，所述容纳腔11设置用于能够从上而下置入收纳件3的上开口；
所述收纳件3或机体1上转动连接一能够带动垃圾进入腔体结构32的滚动件372。
本发明通过不断探索以及试验，打破现有防撞结构仅设置一个防撞轮51的技术偏见，通过设置具有至少两个防撞轮51的防撞结构，能够有效分解撞击力，防撞效果好，延长防撞轮51以及机体1使用寿命。
当本发明的清洁机器人的机体1与其他物体相撞时，大多数情况下，首先会与防撞组件5中一个防撞轮51相撞，由于防撞轮51的轮轴线与防撞组件5绕机体1转动的轴线不重合，此时的撞击力会转化为防撞轮51的转动力，使得防撞轮51及防撞组件5绕机体1转动，能够有效分解冲击力，有效避免撞击损坏。
同时二个防撞轮51装配在一起，即使防撞组件5转动，也能确保至少一个防撞轮51能够与其他物体相抵触，避免机体1与其他物体相碰撞，结构简单、实用，构思巧妙。
本发明在收纳件3上端设置垃圾收集口，把现有的水面垃圾从收纳件3的前端敞口进入改为从收纳件3的上端开口进入，能够有效避免收集的垃圾从前端开口处散落。
本发明为了便于垃圾流入收纳件3的腔体内，设置滚动件372驱动垃圾进入收纳件3内，机体1的移动和垃圾的吸入独立设置，进而清理机无需移动，也能实现垃圾的收集，能够有效节省能源，延长清理机的工作时间；同时，由原来的被动进入改为主动进入，收集效率高，清理水面垃圾效果更好。
机体两侧各安装一个驱动器，便于调节清洁机器人的前进方向。所述机体1下端相邻滚动件372设有喇叭状开口4，所述喇叭状开口4的外侧口径大于内侧口径。
本发明防撞组件5结构一种具体实施例：
所述防撞组件5包括三个错位布置的防撞轮51，三个防撞轮51成品字形排布，其轮轴线的延伸方向相平行；防撞轮51均匀分布，确保不管是从哪个角度与防撞组件5相撞，都能与其中一个防撞轮51相遇，同时不管防撞组件5如何转动，也能确保至少一个防撞轮51与其他物体相对应，结构简单实用，相比二轮设置，三个防撞轮51装配在一起，能够进一步增强防撞效果，参见图3-4。
所述连接件52为三角构件，其凸出边端分别与一防撞轮51相连接，避免连接件52对撞击位置进行干扰。
所述三角构件居中开设用于连接机体1的销孔一521，
其三角边端分别开设用于连接防撞轮51的销孔二522；
通过销孔一521所述三角构件以能够转动的方式销接在机体1上；
通过销孔二522所述防撞轮51以能够转动的方式销接在三角构件上。
防撞轮51能够独立转动，进一步增强防撞效果，减少撞击磨损。
本发明防撞组件5结构另一种具体实施例：
所述防撞轮51的数量也可以是四个或者更多，超过三个，防撞效果增强不明显，制造成本以及装配难度会增加，本领域技术人员可根据实际情况，进行选择。
本发明防撞组件5装配位置一种具体实施例：
所述机体1为方形结构，其四个边端或前端两侧面各设置一所述防撞组件5；能够有效避免机体1与其他物体相撞，结构简单实用。
所述防撞组件5局部或全部外露于机体1，防撞组件5局部外露，能够有效增强结构美观，同时使得本发明结构紧凑。
所述机体1上开设用于容纳防撞组件5部分结构的安装腔，
至少两个防撞轮51外露于所述安装腔，结构简单实用。
本发明增设测距传感器一种具体实施例：
所述机体1的前端两侧各设一前端敞口的用于安装测距传感器的安装空腔15；
所述测距传感器装配在安装空腔15的深处，其发射端朝向安装空腔15的前端敞口处；
发射端与前端敞口相距一定距离；由于现有测距传感器对短距离的测量误差较大，因此把发射端安装在安装空腔15深处，增加发射端的发射行程，能够有效提高测距精度，构思巧妙，方案切实可行。
所述测距传感器为激光测距传感器或超声波测距传感器或红外测距传感器。
本发明滚动件的一种具体实施例：
所述滚动件372装配能够产生水流的片状结构371，其相邻腔体结构32的上端开口。
本发明相邻收纳件3的上端开口，装配能够产生水流的片状结构371，所述片状结构371与滚动件372形成能够收纳垃圾的收集器37，能够有效收集清理机附近的垃圾，无需沿特定方向收集垃圾，进一步提高清理机的收集效率以及增强清理垃圾效果，用户体验好。
所述片状结构371为长条状叶片或毛刷件；所述长条状叶片上边缘高于收纳件3的上边缘，使得被带动垃圾在水流以及重力的作用下，能够自动落入收纳件3的内腔中，结构简单、实用。
所述长条状叶片与收纳件3的上端开口在其竖直方向上的投影至少部分相重合，使得被带动垃圾直接落入收纳件3的内腔中，有效避免垃圾掉落。
本发明增设驱动结构的一种具体实施例：
所述滚动件372装配在收纳件3上端部，其连接一驱动源；
所述驱动源装配在机体1上，其通过齿轮组与滚动件372相连接。
由于收纳件3的结构空间有限，无法安装电池以及相应的电路，为实现驱动源的供能，所述驱动源装配在机体1上，同时为了实现收纳件3的灵活拆卸，驱动源与滚动件372通过齿轮副连接，实现驱动源与滚动件372的有效接触以及快速分离，构思巧妙，方案切实可行。
所述齿轮组包括与滚动件372固接的齿轮一373、与驱动源的转动端固接的齿轮二14；所述齿轮一373的轮面与滚动件372的轴向延伸线相垂直；所述齿轮二14的轮面与驱动源转动端的轴向延伸线相垂直。
本发明增设握持结构以及盖板2的一种具体实施例：
所述收纳件3设有便于用户抓握的握持部或握持件31，其上方设有盖板2；
所述盖板2一端铰接在所述机体1上，其盖面局部或全覆盖所述收纳件3的上端开口；盖板另一端连接一用于驱动盖板升降的升降组件；所述升降组件为气杆或液压杆或滚珠丝杠组件。
本发明的盖板2与收纳件3分离设置，盖板2铰接在机体1上，其盖面能够覆盖所述收纳件3，收纳件3上不单独设置盖板2，便于用户拆装收纳件3；同时收纳件3上端设有便于握持的握持部或握持件31，进一步，便于用户拆装收纳件3；进而用户可以在不把清洁机拖上岸的情况下，直接在水面上拆装收纳件3，简单、易操作，方便用户清理水面清洁机，用户体验好。
本发明的握持部或握持件31隐藏在盖板2内，不影响清洁机的整体美观度，视觉感受好。
同时固定在机体1上的盖板2能够对收纳件3向上移动进行有效限位，无需再增设其他限制收纳件3向上移动的结构，因此本发明需要的零部少，易于加工实现，能够有效降低制造成本。
所述收纳件3设有用于装配所述滚动件372的连接部38，所述连接部38为弧形结构，其与滚动件372转动连接，并架设在机体1上；
所述机体1内部两侧分别设有弧形缺口13；所述弧形结构与弧形缺口13的形状相匹配，实现滚动件372的有效限位的同时，不影响滚动件372的正常转动，结构简单、实用。
所述机体1的容纳腔11上端内壁设有至少一段挡部12；所述挡部12向腔内延伸，形成能够抵触收纳件3的支撑结构；机体1通过挡部12对收纳件3进行限位，无需设置螺接结构，进一步，便于用户在机体1上直接取放收纳件3，结构简单、实用。
所述收纳件3上端外壁设有至少一段凸条34；所述凸条34向外延伸，其凸出于收纳件3的主体，并能够架设在机体1的挡部12上端壁面上；
所述挡部12上壁面与机体1上端面竖向距离为A；所述凸条34的下壁面325与收纳件3的上端面竖向距离为B；所述A大于等于B。
所述握持件31为横置在收纳件3两侧或两端的提手件；
所述提手件位于收纳件3的横向重心处，使得用户握持提手件时，受力均匀。
本发明增设消毒盒35的一种具体实施例：
所述收纳件3下端固接具有容纳空间的消毒盒35；所述消毒盒35开设若干镂孔，其盒盖36可拆卸的装配在消毒盒35主体上。
消毒盒35和收纳件3一体设置，不需要额外设置其他结构，便同时实现了消毒以及收集垃圾的功能，结构上便于生产制造，同时便于用户观察消毒剂或消毒固体等消毒用品的使用情况，便于及时更换。用户取放收纳件3的时候，直接就能了解消毒用品的使用情况或更换消毒用品，省时省力，用户体验好。
本发明盖板的一种具体实施例：
所述盖板2倾斜的装配在机体1上，其前端低于后端，并光滑过渡；盖板2后端铰接在机体1上，其前端卡接在机体1上。
所述盖板2上端面覆盖用于吸收太阳能的太阳能板23，其居中位置装设便于观察收纳件收集情况的透明窗24。
本发明收纳件的一种具体实施例：
所述收纳件3的腔体结构32为具有前壁面321、后壁面322、左壁面323、右壁面324、下壁面325等五个壁面的盒体结构；至少所述后壁面322、下壁面325上分别开设若干贯通孔33；所述贯通孔的孔径小于待收纳垃圾的宽度，或收纳件内腔覆盖过滤网，避免收纳的垃圾掉落。
本发明限位结构的一种具体实施例：
所述收纳件3的连接部38、盖板2上择一设置方形凹槽381，另一个设置方形凸起22；所述方形凹槽381和方形凸起22的结构形状相匹配；由于驱动源驱动滚动件372转动时，会产生扭矩，使得收纳件3振动，因此在连接部38和盖板2上设置方形限位结构，实现盖板2对收纳件3的有效限位，结构简单、实用。
所述提手件、盖板2上择一设置限位凹槽311，另一个设置限位凸起21；所述限位凹槽311和限位凸起21的结构形状相匹配。
所述垃圾包括工业垃圾、生活垃圾以及动植物垃圾等，如树叶、漂浮纸片、昆虫遗体、水面漂浮油垢、水面漂浮灰尘、垃圾袋、树枝等。
本申请中，固接或固定连接方式可以为螺接或焊接或铆接或插接或通过第三个部件进行连接，本领域技术人员可根据实际情况进行选择。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水面清洁机器人，包括具有容纳腔（11）的机体（1）、具有至少一个贯通孔的收纳件（3），其特征在于，
所述机体（1）的外边缘装配防撞组件（5）；
所述防撞组件（5）包括至少两个装配在一起的防撞轮（51）；
至少两个防撞轮（51）通过连接件（52）以能够转动的方式固接在机体（1）的边端；
所述收纳件（3）为上端开口的腔体结构（32），其以能够拆装的方式装配在机体（1）上；
所述机体（1）开设上下相通的容纳腔（11），所述容纳腔（11）设置用于从上而下置入收纳件（3）的上开口；
所述收纳件（3）或机体（1）上转动连接一能够带动垃圾进入腔体结构（32）的滚动件（372）。
2.如权利要求1所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述防撞组件（5）包括三个错位布置的防撞轮（51），三个防撞轮（51）成品字形排布，其轮轴线的延伸方向相平行；
所述连接件（52）为三角构件，其凸出边端分别与一防撞轮（51）相连接。
3.如权利要求2所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述三角构件居中开设用于连接机体（1）的销孔一（521），
其三角边端分别开设用于连接防撞轮（51）的销孔二（522）；
通过销孔一（521）所述三角构件以能够转动的方式销接在机体（1）上；
通过销孔二（522）所述防撞轮（51）以能够转动的方式销接在三角构件上。
4.如权利要求1所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述机体（1）为方形结构，其四个边端或前端两侧面各设置一所述防撞组件（5）；
所述防撞组件（5）局部或全部外露于机体（1）。
5.如权利要求4所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述机体（1）上开设用于容纳防撞组件（5）部分结构的安装腔，
至少两个防撞轮（51）外露于所述安装腔。
6.如权利要求5所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述机体（1）的前端两侧各设一前端敞口的用于安装测距传感器的安装空腔（15）；
所述测距传感器装配在安装空腔（15）的深处，其发射端朝向安装空腔（15）的前端敞口处；
发射端与前端敞口相距一定距离；
所述测距传感器为激光测距传感器或超声波测距传感器或红外测距传感器。
7.如权利要求1所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述滚动件（372）装配能够产生水流的片状结构（371），其相邻腔体结构（32）的上端开口；
所述片状结构（371）为长条状叶片或毛刷件；所述长条状叶片上边缘高于收纳件（3）的上边缘；
所述长条状叶片与收纳件（3）的上端开口在其竖直方向上的投影至少部分相重合；
所述机体后端两侧各装配一用于推动机体移动的驱动器。
8.如权利要求7所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述滚动件（372）装配在收纳件（3）上端部，其连接一驱动源；
所述驱动源装配在机体（1）上，其通过齿轮组与滚动件（372）相连接；
所述齿轮组包括与滚动件（372）固接的齿轮一（373）、与驱动源的转动端固接的齿轮二（14）；所述齿轮一（373）的轮面与滚动件（372）的轴向延伸线相垂直；所述齿轮二（14）的轮面与驱动源转动端的轴向延伸线相垂直。
9.如权利要求8所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述收纳件（3）设有便于用户抓握的握持部或握持件（31），其上方设有盖板（2）；
所述盖板（2）一端铰接在所述机体（1）上，其盖面局部或全覆盖所述收纳件（3）的上端开口；盖板另一端连接一用于驱动盖板升降的升降组件；所述升降组件为气杆或液压杆或滚珠丝杠组件；
所述收纳件（3）设有用于装配所述滚动件（372）的连接部（38），所述连接部（38）为弧形结构，其与滚动件（372）转动连接，并架设在机体（1）上；
所述机体（1）内部两侧分别设有弧形缺口（13）；所述弧形结构与弧形缺口（13）的形状相匹配；
所述机体（1）的容纳腔（11）上端内壁设有至少一段挡部（12）；所述挡部（12）向腔内延伸，形成能够抵触收纳件（3）的支撑结构；
所述收纳件（3）上端外壁设有至少一段凸条（34）；所述凸条（34）向外延伸，其凸出于收纳件（3）的主体，并能够架设在机体（1）的挡部（12）上端壁面上；
所述挡部（12）上壁面与机体（1）上端面竖向距离为A；所述凸条（34）的下壁面（325）与收纳件（3）的上端面竖向距离为B；所述A大于等于B。
10.如权利要求9所述的一种水面清洁机器人，其特征在于，
所述握持件（31）为横置在收纳件（3）两侧或两端的提手件；
所述提手件位于收纳件（3）的横向重心处；
所述收纳件（3）下端固接具有容纳空间的消毒盒（35）；
所述消毒盒（35）开设若干镂孔，其盒盖（36）可拆卸的装配在消毒盒（35）主体上；
所述盖板（2）倾斜的装配在机体（1）上，其前端低于后端，并光滑过渡；盖板（2）后端铰接在机体（1）上，其前端卡接在机体（1）上；
所述盖板（2）上端面覆盖用于吸收太阳能的太阳能板（23），其居中位置装设便于观察收纳件收集情况的透明窗（24）；
所述机体（1）下端相邻滚动件（372）设有喇叭状开口（4），所述喇叭状开口（4）的外侧口径大于内侧口径；
所述收纳件（3）的腔体结构（32）为具有前壁面（321）、后壁面（322）、左壁面（323）、右壁面（324）、下壁面（325）五个壁面的盒体结构；至少所述后壁面（322）、下壁面（325）上分别开设若干贯通孔（33）；
所述收纳件（3）的连接部（38）、盖板（2）上择一设置方形凹槽（381），另一个设置方形凸起（22）；所述方形凹槽（381）和方形凸起（22）的结构形状相匹配。
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Assignor: Noah robot (Zhejiang) Co.,Ltd.

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Denomination of invention: A water surface cleaning robot

Granted publication date: 20210713

License type: Exclusive License

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