CN111002967A - 一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆，电动助力刹车系统的控制方法包括：获取制动踏板开度信号；根据制动踏板开度信号确定齿条的目标齿条位置；实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩；在防抱死系统的状态为激活状态时，获取防抱死系统对应的电机的预设限制力矩；以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；以实现在防抱死系统激活时，电机输出受限的制动力矩，保证整车基础制动系统承受的压力维持在一定范围内，保护整车基础制动系统及辅助部件不受伤害，进而延长电动助力刹车系统的寿命。

Description

一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆。
背景技术
目前，在电动助力刹车系统中，利用踏板行程传感器感知驾驶者踩下刹车的开度，并由电控单元将踏板行程传感器采集的开度信号处理之后传给电动助力刹车系统中的电机，在机电放大机构的驱动下，通过控制齿条推动制动主缸产生液压输出，从而实现电控制动，即，根据目标齿条位置指令和实际齿条位置进行闭环(Proportion IntegrationDifferentiation，PID)控制，进而输出精确的力矩指令使电机执行，以得到精确的“液压制动力”对车辆进行制动。
但其存在的问题是，当防抱死制动系统(Anti-lock Braking System，ABS)激活时，由于ABS的开关阀体动作导致“主缸压力与实际齿条”的对应关系发改变，即，在实际齿条位置不变时的实际主缸压力变化过大，进而对整车基础制动系统造成很大的损害，缩短整个整车制动系统的寿命。
发明内容
本发明提供一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆，以实现在防抱死系统激活时，电机输出受限的制动力矩，保证整车基础制动系统承受的压力维持在一定范围内，保护整车基础制动系统及辅助部件不受伤害，进而延长电动助力刹车系统的寿命。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动助力刹车系统的控制方法，所述电动助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述电控单元与所述电机连接；所述制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，所述踏板行程传感器与所述电控单元电连接；所述制动力产生单元包括主缸和设置在所述主缸内的齿条、活塞和制动液，所述齿条分别与所述电机和所述活塞连接；其中，所述电动助力刹车系统的控制方法包括：
获取所述制动踏板开度信号；
根据所述制动踏板开度信号确定所述齿条的目标齿条位置；
实时获取所述制动液对所述活塞的压力，根据所述目标齿条位置和所述压力确定所述电机的电机需求力矩；
在防抱死系统的状态为激活状态时，获取所述防抱死系统对应的所述电机的预设限制力矩；以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动；其中，当所述电机以所述预设限制力矩转动并驱动所述齿条移动时在所述主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力。
可选地，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动，包括：
当所述预设限制力矩大于或者等于所述电机需求力矩时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动；
当所述预设限制力矩小于所述电机需求力矩时，以所述预设限制力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
可选地，在防抱死系统的状态为激活状态时，获取所述防抱死系统对应的所述电机的预设限制力矩；以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动，包括：
接收所述防抱死系统的激活信号；
根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
可选地，根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动之后，还包括：
实时接收所述防抱死系统的状态信号，并实时计算所述防抱死系统处于激活状态的持续时间；
当所述持续时间小于预设门限且所述抱死系统的状态信号为释放信号时，或者，当所述持续时间大于等于预设门限时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
可选地，所述预设门限t满足t＝1min。
可选地，在根据所述制动踏板开度信号确定所述电机的目标齿条位置，并实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力实时确定电机的电机需求力矩之后，还包括：
在防抱死系统的状态为释放状态时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动助力刹车系统的控制装置，所述电动助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述电控单元与所述电机连接；所述制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，所述踏板行程传感器与所述电控单元电连接；所述制动力产生单元包括主缸和设置在所述主缸内的齿条、活塞和制动液，所述齿条分别与所述电机和所述活塞连接；采用所述的电动助力刹车系统的控制方法实施，所述电动助力刹车系统的控制装置包括：
开度信号获取模块，用于获取所述制动踏板开度信号；
电机需求力矩确定模块，用于根据所述制动踏板开度信号确定所述齿条的目标齿条位置；并实时获取所述制动液对所述活塞的压力，根据所述目标齿条位置和所述压力确定所述电机的电机需求力矩；
力矩输出模块，用于在防抱死系统的状态为激活状态时，获取所述防抱死系统对应的所述电机的预设限制力矩；以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动；其中，当所述电机以所述预设限制力矩转动并驱动所述齿条移动时在所述主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力。
可选地，所述力矩输出模块还包括：
第一信号接收单元，用于接收所述防抱死系统的激活信号；
第一力矩输出单元，用于根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
可选地，所述力矩输出模块还包括：
第二信号接收单元，用于在所述第一力矩输出单元根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动之后，实时接收所述防抱死系统的状态信号，并实时计算所述防抱死系统处于激活状态的持续时间；
第二力矩输出单元，当所述持续时间小于预设门限且所述抱死系统的状态信号为释放信号时，或者，当所述持续时间大于等于预设门限时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括所述的电动助力刹车系统的控制装置。
本发明提出了一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆，首先通过获取制动踏板开度信号，确定齿条的目标齿条位置；实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩，接着在防抱死系统的状态为激活状态时，获取防抱死系统对应的电机的预设限制力矩；并以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；其中，当电机以预设限制力矩转动并驱动齿条移动时在主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力，从而，在电动助力刹车系统检测到防抱死系统触发信号之后，限制电动助力刹车系统的电机输出力矩，保证整车基础制动系统承受的压力维持在一定范围内，保护整车基础制动系统部件不受伤害，进而延长整车基础制动系统的寿命。
附图说明
图1为现有技术中电动助力刹车系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的电动助力刹车系统的控制方法流程图；
图3是本发明一个实施例的电动助力刹车系统的控制方法流程图；
图4是本发明另一个实施例的电动助力刹车系统的控制方法流程图；
图5是本发明又一个实施例的电动助力刹车系统的控制方法流程图；
图6是本发明再一个实施例的电动助力刹车系统的控制方法流程图；
图7是本发明实施例的电动助力刹车系统的控制装置方框图；
图8是本发明一个实施例的电动助力刹车系统的控制装置方框图；
图9是本发明另一个实施例的电动助力刹车系统的控制装置方框图；
图10是本发明再一个实施例的电动助力刹车系统的控制装置方框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为现有技术中电动助力刹车系统的结构示意图。如图1所示，电动助力刹车系统包括：电控单元1、电机2、制动需求输入单元3和制动力产生单元4，电控单元1与电机2连接；制动需求输入单元3包括制动踏板31和踏板行程传感器32，踏板行程传感器32与电控单元1电连接；制动力产生单元4包括主缸41和设置在主缸内的齿条42、活塞43和制动液44，齿条42分别与电机2和活塞43连接。
其中，与踏板行程传感器32连接的还有机械制动推杆5。可以理解的是，电动助力刹车系统的工作原理为：驾驶员踩踏制动踏板31，踏板行程传感器32采集制动踏板31的开度信号，并发送至电控单元1，电控单元1根据制动踏板31的开度信号确定齿条42的目标齿条位置；实时获取制动液44对活塞43的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩，并以电机需求力矩控制电机2的电机轴转动，以驱动齿条42推动活塞43运动，进而推动设置于主缸4内的制动液从主缸输出，产生制动力对车辆进行制动。，其中，在齿条42推动活塞43运动过程中，设置在电机中的角度传感器实时检测电机轴的旋转角度，并判断电机轴的旋转角度是否已经达到目标齿条位置所对应的电机轴的旋转角度，如果电机轴的旋转角度已经达到目标齿条位置所对应的电机轴的旋转角度，则说明齿条已经移动到目标位置，如果电机轴的旋转角度未达到目标齿条位置所对应的电机轴的旋转角度，则说明齿条未移动到目标位置，则继续控制电机轴继续旋转直至达到目标齿条位置所对应的电机轴的旋转角度为止。
但存在的问题是，如果在制动过程中，防抱死系统突然开启，那么往某个轮胎的轮缸输入的制动液的电磁阀门关闭，由主缸41输出的制动液会被动挤压流回主缸，挤压活塞进而挤压齿条回退，此时，如果仍以很大的力矩(大于齿条回退的电机力矩)控制齿条前进，那么会造成主缸压力瞬间过大，造成主缸以及整车基础制动系统的辅助部件的损坏。
基于上述问题，本发明实施例提出了一种电动助力刹车系统的控制方法，如图2所示，电动助力刹车系统的控制方法包括：
S1，获取制动踏板开度信号。
其中，踏板开度信号由踏板行程传感器采集。
S2，根据制动踏板开度信号确定齿条的目标齿条位置；实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩。
S3，在防抱死系统的状态为激活状态时，获取防抱死系统对应的电机的预设限制力矩；以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；其中，当电机以预设限制力矩转动并驱动齿条移动时在主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力。
也就是说，在制动过程中，电机以电机需求力矩控制齿条在主缸内前进是指，以踏板开度信号获取齿条目标位置之后，电机以初始力矩控制齿条在主缸内前进，在齿条前进过程中，制动液对活塞施压，进而电机需要提高初始力矩以克服制动液压力推动齿条前进，其中制动液对活塞的压力是实时变化的，进而需要实时变化推动齿条前进的电机力矩，进而以尽可能大的力矩最快的使齿条达到目标齿条位置。
如果在齿条到达目标齿条位置之前，检测到防抱死系统的状态为激活状态，那么需要对比此时电机需求力矩与预设限制力矩的大小，如果电机需求力矩小于预设限制力矩，那么继续以电机需求力矩推动齿条前进，如果电机需求力矩大于或等于预设限制力矩，那么以预设限制力矩推动齿条前进，防止防抱死系统激活之后，制动液对活塞的压力突然增大，仍以较大的力矩推动齿条前进时，对整车基础制动系统造成损坏。
如果在齿条到达目标齿条位置之后，检测到防抱死系统的状态为激活状态，此时，电机以一定的电机需求力矩将齿条维持在目标齿条位置，此时的电机需求力矩近似等于制动液对活塞的压力，那么需要对比此时电机需求力矩与预设限制力矩的大小，如果电机需求力矩小于预设限制力矩，那么以电机需求力矩维持齿条在目标齿条位置，制动液对活塞的压力突然增大，造成齿条回退，以释放制动液对活塞的压力。如果电机需求力矩大于或等于预设限制力矩，制动液对活塞的压力突然增大，那么以预设限制力矩维持齿条在目标齿条位置，造成齿条回退，以释放制动液对活塞的压力。避免整车基础制动系统收到损坏。
需要说明的是，预设限制力矩提前设置在电控单元中，预设限制力矩根据实际车型的整车基础制动系统(比如液压管路等)自身参数决定，不同车型的主缸不同，对应的预设限制力矩可能不同。
可选地，以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动，包括：
当预设限制力矩大于或者等于电机需求力矩时，以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；
当预设限制力矩小于电机需求力矩时，以预设限制力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
也就是说，当预设限制力矩小于电机需求力矩时，说明驾驶员需要很大的力克服制动液对活塞的压力，那么将电机需求力矩限制在预设限制力矩之下，以预设限制力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。当预设限制力矩大于或者等于电机需求力矩时，说明驾驶员不需要很大的力克服制动液对活塞的压力，那么以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
可选地，如图3所示，步骤S3在防抱死系统的状态为激活状态时，获取防抱死系统对应的电机的预设限制力矩；以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动，包括：
S31，接收防抱死系统的激活信号。
S32，根据激活信号，以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
其中，防抱死系统的激活信号可从CAN总线接收，以判断防抱死系统是否正在调节。
可选地，如图4所示，在步骤S32根据激活信号，以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动之后，还包括：
S33，实时接收所述防抱死系统的状态信号，并实时计算所述防抱死系统处于激活状态的持续时间。S34，当所述持续时间小于预设门限且所述抱死系统的状态信号为释放信号时，或者，当所述持续时间大于等于预设门限时，以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
需要说明的是，预设门限t满足t＝1min，可提前标定，如果超过1min之后，防抱死系统的信号仍然是激活信号，那么认为该激活信号为无效信号。
也就是说，在制动过程中，电控单元接收到了防抱死系统的激活信号，那么比较电机需求力矩和预设限制力矩的大小，并以两者之中较小的力矩输出控制电机驱动齿条在主缸内移动。其中，在接收到了防抱死系统的激活信号之后，实时接收防抱死系统的状态信号，并同时开始计时，当接收到防抱死系统的释放信号之后，或者防抱死系统处于激活状态的持续时间到达1min中时，那么就不再执行以下步骤即比较电机需求力矩和预设限制力矩的大小，并以两者之中较小的力矩输出控制电机驱动齿条在主缸内移动了，而是以正常的电机需求力矩输出控制电机驱动齿条在主缸内移动，避免一直以较小的力矩控制电机驱动齿条，达不到驾驶员正常所需的制动力。
可选地，如图5所示，在步骤S2根据制动踏板开度信号确定电机的目标齿条位置，并实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力实时确定电机的电机需求力矩之后，还包括：
S4，在防抱死系统的状态为释放状态时，以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
图6是本发明再一个实施例的电动助力刹车系统的控制方法流程图。如图6所示，该电动助力刹车系统的控制方法包括以下步骤：
S101，开始，获取制动踏板开度信号，根据制动踏板开度信号确定电机的目标齿条位置，并实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力实时确定电机的电机需求力矩；
S102，检测防抱死系统是否处于激活状态。如果是，则执行步骤S103；如果否，则执行步骤S107；
S103，判断防抱死系统处于激活状态的持续时间是否超过1min。如果是，则执行步骤S107；如果否，则执行步骤S104；
S104，判断电机需求力矩是否大于预设限制力矩。如果是，则执行步骤S106；如果否，则执行步骤S105；
S105，输出电机需求力矩；
S106，输出预设限制力矩；
S107，以当前力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动，结束。
由此，该电动助力刹车系统的控制方法，可在防抱死系统激活时，输出受限的制动力矩，保证整车基础制动系统的压力维持在一定范围内，同时又能满足防抱死系统的调节需求，保护相关部件。
基于同样的发明构思，本发明实施例提出了一种电动助力刹车系统的控制装置，采用的电动助力刹车系统的控制方法实施，图7为本发明实施例的电动助力刹车系统的控制装置方框图。如图7所示，电动助力刹车系统的控制装置100包括：
开度信号获取模块101，用于获取制动踏板开度信号；
电机需求力矩确定模块102，用于根据制动踏板开度信号确定齿条的目标齿条位置；并实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩；
第一力矩输出模块103，用于在防抱死系统的状态为激活状态时，获取防抱死系统对应的电机的预设限制力矩；以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；其中，当电机以预设限制力矩转动并驱动齿条移动时在主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力。
由此，该电动助力刹车系统的控制装置，可通过执行本发明任意实施例所提供的方法，可在防抱死系统激活时，输出受限的制动力矩，保证主缸压力维持在一定范围内，同时又能满足防抱死系统的调节需求，保护相关部件。即言，电动助力刹车系统检测到防抱死系统触发信号后，限制电动助力刹车系统电机输出力矩，当防抱死系统激活闭合阀体时，齿条将被动回退，降低整车基础制动系统压力；当防抱死系统释放导通阀体时，齿条将主动建压，保证整车基础制动系统所需要的压力，以有效解决深踩踏板过程中，防抱死系统激活导致整车基础制动系统辅助部件损坏的问题，同时又保证了防抱死系统的调节效率。
可选地，以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动，包括：
当预设限制力矩大于或者等于电机需求力矩时，以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；
当预设限制力矩小于电机需求力矩时，以预设限制力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，本实施例未详细解释之处，请详见方法，在此不再赘述。
可选地，如图8所示，第一力矩输出模块103还包括：
第一信号接收单元1031，用于接收防抱死系统的激活信号；
第一力矩输出单元1032，用于根据激活信号，以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
可选地，如图9所示，第一力矩输出模块103还包括：
第二信号接收单元1033，用于在第一力矩输出单元1032根据激活信号，以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动之后，实时接收所述防抱死系统的状态信号，并实时计算所述防抱死系统处于激活状态的持续时间；
第二力矩输出单元1034，用于当所述持续时间小于预设门限且所述抱死系统的状态信号为释放信号时，或者，当所述持续时间大于等于预设门限时，以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
可选地，如图10所示，电动助力刹车系统的控制装置100还包括：
第二力矩输出模块104，用于在根据制动踏板开度信号确定齿条的目标齿条位置；实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩之后，检测到防抱死系统的状态为释放状态时，以电机需求力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动。
基于同样的发明构思，本发明实施例提出了一种车辆，包括的电动助力刹车系统的控制装置。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，本实施例未详细解释之处，请详见方法，在此不再赘述。
综上所述，本发明提出了一种电动助力刹车系统的控制方法、装置和车辆，首先通过获取制动踏板开度信号，确定齿条的目标齿条位置；实时获取制动液对活塞的压力，根据目标齿条位置和压力确定电机的电机需求力矩，接着在防抱死系统的状态为激活状态时，获取防抱死系统对应的电机的预设限制力矩；并以电机需求力矩和预设限制力矩中较小的力矩控制电机驱动齿条在主缸内移动；其中，当电机以预设限制力矩转动并驱动齿条移动时在主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力，从而，在电动助力刹车系统检测到防抱死系统触发信号之后，限制电动助力刹车系统的电机输出力矩，当防抱死系统激活闭合阀体时，齿条可被动回退，降低整车基础制动系统的压力，避免整车基础制动系统压力过大，对整车基础制动系统以及辅助部件造成损坏。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电动助力刹车系统的控制方法，所述电动助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述电控单元与所述电机连接；所述制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，所述踏板行程传感器与所述电控单元电连接；所述制动力产生单元包括主缸和设置在所述主缸内的齿条、活塞和制动液，所述齿条分别与所述电机和所述活塞连接；其特征在于，所述电动助力刹车系统的控制方法包括：
获取所述制动踏板开度信号；
根据所述制动踏板开度信号确定所述齿条的目标齿条位置；
实时获取所述制动液对所述活塞的压力，根据所述目标齿条位置和所述压力确定所述电机的电机需求力矩；
在防抱死系统的状态为激活状态时，获取所述防抱死系统对应的所述电机的预设限制力矩；以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动；其中，当所述电机以所述预设限制力矩转动并驱动所述齿条移动时在所述主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力。
2.根据权利要求1所述的电动助力刹车系统的控制方法，其特征在于，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动，包括：
当所述预设限制力矩大于或者等于所述电机需求力矩时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动；
当所述预设限制力矩小于所述电机需求力矩时，以所述预设限制力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
3.根据权利要求1所述的电动助力刹车系统的控制方法，其特征在于，在所述防抱死系统的状态为激活状态时，获取所述防抱死系统对应的所述电机的预设限制力矩；以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动，包括：
接收所述防抱死系统的激活信号；
根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
4.根据权利要求3所述的电动助力刹车系统的控制方法，其特征在于，根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动之后，还包括：
实时接收所述防抱死系统的状态信号，并实时计算所述防抱死系统处于激活状态的持续时间；
当所述持续时间小于预设门限且所述抱死系统的状态信号为释放信号时，或者，当所述持续时间大于等于预设门限时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
5.根据权利要求4所述的电动助力刹车系统的控制方法，其特征在于，所述预设门限t满足t＝1min。
6.根据权利要求1所述的电动助力刹车系统的控制方法，其特征在于，在根据所述制动踏板开度信号确定所述电机的目标齿条位置，并实时获取制动液对活塞的压力，根据所述目标齿条位置和所述压力实时确定电机的电机需求力矩之后，还包括：
在所述防抱死系统的状态为释放状态时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
7.一种电动助力刹车系统的控制装置，所述电动助力刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述电控单元与所述电机连接；所述制动需求输入单元包括制动踏板和踏板行程传感器，所述踏板行程传感器与所述电控单元电连接；所述制动力产生单元包括主缸和设置在所述主缸内的齿条、活塞和制动液，所述齿条分别与所述电机和所述活塞连接；采用如权利要求1-6任一项所述的电动助力刹车系统的控制方法实施，其特征在于，所述电动助力刹车系统的控制装置包括：
开度信号获取模块，用于获取所述制动踏板开度信号；
电机需求力矩确定模块，用于根据所述制动踏板开度信号确定所述齿条的目标齿条位置，并实时获取所述制动液对所述活塞的压力，根据所述目标齿条位置和所述压力确定所述电机的电机需求力矩；
力矩输出模块，用于在防抱死系统的状态为激活状态时，获取所述防抱死系统对应的所述电机的预设限制力矩；以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动；其中，当所述电机以所述预设限制力矩转动并驱动所述齿条移动时在所述主缸内产生的压力对应整车基础制动系统的最大承受压力。
8.根据权利要求7所述的电动助力刹车系统的控制装置，其特征在于，所述力矩输出模块还包括：
第一信号接收单元，用于接收所述防抱死系统的激活信号；
第一力矩输出单元，用于根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
9.根据权利要求8所述的电动助力刹车系统的控制装置，其特征在于，所述力矩输出模块还包括：
第二信号接收单元，用于在所述第一力矩输出单元根据所述激活信号，以所述电机需求力矩和所述预设限制力矩中较小的力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动之后，实时接收所述防抱死系统的状态信号，并实时计算所述防抱死系统处于激活状态的持续时间；
第二力矩输出单元，用于当所述持续时间小于预设门限且所述抱死系统的状态信号为释放信号时，或者，当所述持续时间大于等于预设门限时，以所述电机需求力矩控制所述电机驱动所述齿条在所述主缸内移动。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-9任一项所述的电动助力刹车系统的控制装置。
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