CN111001969B - 一种焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种焊接机器人，有效解决了在对管道进行焊接时不采用人工进行焊接，用焊接机器人来代替人类进行危险环境的工作，同时采用导向装置对焊缝进行焊接，保证了焊接的准确性及稳定性，且机器人可以焊接到人进入不到的管道内径内进行焊接，其解决的技术方案是，其特征在于，包括横向放置的支撑架，位于支撑架两端且向下伸出的行走装置，位于支撑架左右两端且位于行走装置内侧面上固定连接的支撑装置，还包括滑动连接在支撑架中部的焊接部位控制装置，在对不同的直径的工件进行内径焊接时只需要将支撑装置的支撑高度进行调节，就能适应不同的工件孔径，能适应多种环境，本发明不仅结构巧妙并且构思新颖。

Description

一种焊接机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是一种焊接机器人。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。

现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等，所以需要用到焊接机器人对焊接部位进行焊接来防止对人的伤害。

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：

1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；

2）提高劳动生产率；

3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

4）降低了对工人操作技术的要求；

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

管道内径焊接工序现如今在焊接时采用人工焊接的方法，在焊接时人需要钻进焊接管道内，平躺或趴在管道内对头部部位进行环形焊接，不仅焊接困难还具有很大的危险性，在焊接时不仅有大量刺激性气体充满管道内，同时在焊接时融化的钢铁容易滴落到人身上造成伤害，特别是在冬夏，冬天衣服较厚焊接更不方便，在夏天要承受高温，所以迫切需要一种管道内径焊接机器人，来解决现有条件下焊接问题，同时在需要进行焊接且人进不去的管道时现有技术无法解决。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供了一种焊接机器人，不仅解决了在对管道进行焊接时不采用人工进行焊接，用焊接机器人来代替人类进行危险环境的工作，同时采用导向装置对焊缝进行焊接，保证了焊接的准确性及稳定性，且机器人可以焊接到人进入不到的管道内径内进行焊接。

其解决的技术方案是，其特征在于，包括横向放置的支撑架，位于支撑架两端且向下伸出的行走装置，位于支撑架左右两端且位于行走装置内侧面上固定连接的支撑装置，还包括滑动连接在支撑架中部的焊接部位控制装置。

所述焊接部位控制装置包括横向滑动连接在支撑架上的横向移动套，横向移动套左端固定连接有第一电机，第一电机转动轴向左伸出且第一电机转动轴上开设有螺纹，位于转轴伸出端下方的支撑架上固定连接有挡板，挡板上开设有与第一电机转动轴螺纹配合的螺纹孔，横向移动套右端转动连接有转轴为横向的转动环，转动环上端固定连接有朝向上方伸出的电动推杆，横向转动套中部固定连接有从动齿轮，电动推杆上转动连接有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿轮之间齿轮配合，驱动齿轮连接固定在转动套上的第二电机，电动推杆上端固定有竖向的弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆上端固定连接有焊接装置。

所述焊接装置包括固定在弹性伸缩杆上端的焊接支架，焊接支架上端转动连接有转轴为横向的行走轮，行走轮经固定在焊接支架上的第三电机驱动，位于行走轮后方设有固定连接在焊接支架上的焊枪，位于行走轮前方设有固定连接在焊接支架上的导向装置，导向装置下端经横向转轴转动连接在焊接支架上，导向装置分别向上方与左侧均伸出有伸出杆，向上伸出杆中间部位转动连接有转轴为横向的转动盘，导向装置朝向左侧伸出杆分为前后两部分，且伸出端均经横向转轴转动连接有引导轮，左侧伸出端下端设有固定连接在焊接支架上的限位块，位于导向装置左侧伸出杆与焊接支架之间连接有拉簧。

作为优选，所述弹性伸缩杆由固定在电动推杆上端的套筒、竖向滑动连接在套筒内的滑杆和套在套筒与滑杆上的压力弹簧构成，压力弹簧两端分别固定在套筒和滑杆上，滑杆下方的套筒内侧壁上设有行程开关，所述行程开关在滑杆向下运动到设定位置时会触动行程开关，行程开关仅能触发一次，在触发后在没有外力作用下不会回位防止重复触动，回位时需要手动回位。

作为优选，所述焊接支架上设有能看到焊枪焊接点、行走轮与导向装置的摄像头及照明设备。

作为优选，所述行走轮上开设有环形槽，环形槽宽度大于焊枪焊接焊接出的焊缝宽度。

作为优选，所述行走装置包括支撑架向下伸出的行走架，行走架下端设有多个沿纵向平面分布电动轮，多个电动轮沿支撑架横向杆轴线呈弧形对称排列。

作为优选，所述支撑装置包括左支撑装置与右支撑装置两个完全相同且对称的部分组成，左支撑装置和右支撑装置均包括固定连接在支撑架上且相对于支撑架中心线呈均匀间隔布置的的多组支撑杆，各个支撑杆上均滑动连接有伸长杆，伸长杆伸出端固定连接有弧形板，伸长杆靠近支撑架一端朝向支撑架中心部位伸出有横向伸长块，两对称设置的伸长杆上的伸长块之间经升降螺纹杆连接，升降螺纹杆中间部位为蜗轮结构，升降螺纹杆上蜗轮两端螺纹旋向相反，升降螺纹杆转动时升降螺纹杆推动两端螺纹杆上螺纹连接的伸长杆同步进行远离或靠近，多个升降螺纹杆之间交错布置，升降螺纹杆中间部位的蜗轮上配合有同一根蜗杆，蜗杆转动时与之相配合的蜗轮同步进行转动，蜗经传动部件连接固定在支撑架上的电机，左右两侧支撑装置对称布置且两侧电机同步进行转动或停止。

作为优选，所述伸长杆顶端的弧形板弧度与所焊接工件内侧壁弧度相吻合。

作为优选，所述引导轮朝向内侧面开有倒角。

作为优选，所述驱动齿轮转轴上套装有固定连接在电动推杆上的编码器，所述编码器可以测量驱动齿轮并随着驱动齿轮进行移动。

作为优选，所述摄像头有多个，能同时观察管道内各个部位情况。

作为优选，所述各个伸长杆伸出端弧形部位上设有防滑层。

作为优选，所述行走轮与管道内壁接触部位上设有防滑层。

作为优选，所述支撑架上固定有照明设备方便摄像头将管道内图像传输出来。

作为优选，所述观察焊接部位的摄像头为特殊材质制成，能看到在焊接时焊接部位情况。

本发明有益效果是：1.使用机器人来代替人类进行管道内焊接，防止焊接时造成人员受伤。2.采用全自动操作，人员不用进入管道内就能对接口处进行焊接；3.焊接时通过摄像头将焊接信息实时传递给外部人员；4.能根据摄像头传递回的图像资料进行实时调节焊接位置；5.能在不同内径管道内进行焊接，不受管道内径变化的限制；6.在编码器的作用下能通过控制驱动齿轮转动的角度来实时监测焊接转动速度及角度，并能通过编码器发出的信号来达到焊接相应度数的扇形焊接区域；7.能通过横向移动套的驱动电机来对焊接装置进行横向微调，同时来对焊接区域横向方位进行调节。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明整体示意图（另一角度）。

图3为本发明整体示意图（另一角度）A区域局部放大图。

图4为本发明整体示意图（另一角度）B区域局部放大图。

图5为本发明焊接部位控制装置示意图。

图6为本发明焊接部位控制装置示意图C区域局部放大图。

图7为本发明焊接部位控制装置示意图（另一角度）。

图8为本发明焊接部位控制装置示意图（另一角度）D区域局部放大图。

图9为本发明焊接部位控制装置剖视图。

图10为本发明焊接部位控制装置剖视图E区域局部放大图。

图11为本发明支撑装置示意图。

图12为本发明支撑装置局部放大图。

图13为本发明支撑装置局部剖视图。

图14为本发明支撑装置内部结构示意图。

附图标记

1.支撑架，2.行走装置，3.支撑装置，4.焊接部位控制装置，5.横向移动套，6.第一电机，7.挡板，8.螺纹孔，9.转动环，10.电动推杆，11.从动齿轮，12.驱动齿轮，13.第二电机，14.弹性伸缩杆，15.焊接装置，16.焊接支架，17.行走轮，18.第三电机，19.焊枪，20.导向装置，21.伸出杆，22.转动盘，23.引导轮，24.限位块，25.拉簧，26.套筒，27.滑杆，28.压力弹簧，29.行程开关，30.摄像头，31.环形槽，32.行走架，33.电动轮，34.左支撑装置，35.右支撑装置，36.支撑杆，37.伸长杆，38.弧形板，39.伸长块，40.升降螺纹杆，41.蜗轮，42.蜗杆，43.电机，44.编码器。

具体实施方式

以下结合附图1-14对本发明的具体实施方式做出进一步详细说明。

实施例一，其解决的技术方案是，其特征在于，包括横向放置的支撑架1，位于支撑架1两端且向下伸出的行走装置2，位于支撑架1左右两端且位于行走装置2内侧面上固定连接的支撑装置3，还包括滑动连接在支撑架1中部的焊接部位控制装置4；

所述焊接部位控制装置4包括横向滑动连接在支撑架1上的横向移动套5，横向移动套5左端固定连接有第一电机6，第一电机6转动轴向左伸出且第一电机6转动轴上开设有螺纹，位于转轴伸出端下方的支撑架1上固定连接有挡板7，挡板7上开设有与第一电机6转动轴螺纹配合的螺纹孔8，横向移动套5右端转动连接有转轴为横向的转动环9，转动环9上端固定连接有朝向上方伸出的电动推杆10，横向转动套中部固定连接有从动齿轮11，电动推杆10上转动连接有驱动齿轮12，驱动齿轮12与从动齿轮11之间齿轮配合，驱动齿轮12连接固定在转动套上的第二电机13，电动推杆10上端固定有竖向的弹性伸缩杆14，所述弹性伸缩杆14上端固定连接有焊接装置15；

所述焊接装置15包括固定在弹性伸缩杆14上端的焊接支架6，焊接支架上端转动连接有转轴为横向的行走轮17，行走轮17经固定在焊接支架6上的第三电机18驱动，位于行走轮17后方设有固定连接在焊接支架上的焊枪19，位于行走轮17前方设有固定连接在焊接支架上的导向装置20，导向装置20下端经横向转轴转动连接在焊接支架上，导向装置20分别向上方与左侧均伸出有伸出杆21，向上伸出杆21中间部位转动连接有转轴为横向的转动盘22，导向装置20朝向左侧伸出杆21分为前后两部分，且伸出端均经横向转轴转动连接有引导轮23，左侧伸出端下端设有固定连接在焊接支架上的限位块24，位于导向装置20左侧伸出杆21与焊接支架之间连接有拉簧25。

该实施例在使用时，将焊接机器人放进待焊接管道内，启动行走装置2上的电动轮33，电动轮33驱动焊接机器人进入到管道内，在摄像头30的帮助下焊接机器人进入到管道内的焊接部位下方时停止运动，此时启动两侧的支撑装置3，两侧的支撑杆36上滑动连接的伸长杆37在电机43驱动下同步的向外伸出，伸长杆37伸出端为弧形同时弧度为与管道内侧壁弧度相同，在所有伸长杆37伸出端均碰触到需要焊接的管道内侧壁时支撑装置3停止动作并进行定位，行走装置2在支撑装置3作用下悬空，此时支撑架1横杆轴线与管道内径轴线接近重合，此时调整横向移动套5上固定连接的第一电机6，将焊接装置15移动到靠近焊接部位的下方，启动电动推杆10，电动推杆10将焊接装置15向上推动，在导向装置20上的横向转动盘22位于焊接缝隙下方时启动第一电机6来对转动盘22横向方位进行微调，在转动盘22与缝隙位置相对应时启动电动推杆10，将转动盘22卡在缝隙内，电动推杆10继续向上推动焊接装置15，直到焊接装置15下方的弹性伸缩杆14中的压力弹簧28压缩到设定位置，同时滑杆27触动行程开关29，电动推杆10停止推动并进行定位，此时行走轮17紧贴管道内侧壁并经压力弹簧28紧紧贴近管道内侧壁，启动焊接装置15对缝隙开始进行焊接，第三电机18通电开始转动，并在焊接过程中驱动行走轮17进行转动，焊接装置15在导向装置20导向作用下对缝隙进行焊接，在焊接完成后停止焊接，通过摄像头30对焊接部位进行检查，然后确认后将电动推杆10回位，支撑装置3同步进行回收，行走装置2重新起到对焊接机器人的支撑作用，启动行走装置2将焊接机器人退出管道完成焊接，所述焊接装置15连接有配套送丝机构、供电系统等相应设施。

在电动推杆10将焊接装置15上的行走轮17推动到贴紧内侧壁时继续向上推动，在压力弹簧28触动到行程开关29时停止，此时行走轮17在压力弹簧28作用下始终贴紧管道内侧壁，启动行走轮17连接的第三电机18，行走轮17驱动焊接装置15进行沿管道内侧壁行走运动，在行走过程中同步的对焊接部位进行焊接，焊接装置15在导向装置20导向作用下仅会沿着缝隙进行运动，在焊接到一周时，导向装置20接触到焊接部位，此时导向装置20在焊缝阻力下克服弹簧压力转动一定角度，导向盘在缝隙内出来，并在焊缝上行走，此时导向装置20上的左侧伸出杆21的顶端的引导轮23接触到管道内侧壁，并位于焊缝两侧进行导向。

实施例二，在实施例一的基础上，所述弹性伸缩杆14由固定在电动推杆10上端的套筒26、竖向滑动连接在套筒26内的滑杆27和套在套筒26与滑杆27上的压力弹簧28构成，压力弹簧28两端分别固定在套筒26和滑杆27上，滑杆27下方的套筒26内侧壁上设有行程开关29，所述行程开关29在滑杆27向下运动到设定位置时会触动行程开关29，行程开关29仅能触发一次，在触发后在没有外力作用下不会回位防止重复触动，回位时需要手动回位。

该实施例在使用时，在焊接时难免会遇到有些焊接位置不平的情况，若支撑装置3未将支撑架1轴线与管道内径轴线重合时，会出现在行走轮17进行运动时会沿椭圆轨迹进行运动，而焊接装置15下方的压力弹簧28会被压缩或释放，此时行程开关29为了防止其阻挡焊接装置15向下运动，行程开关29设置为单次运动，在被触动后会向外进行运动，在进行下次焊接时需要对行程开关29进行手动回位。

实施例三，在实施例一的基础上，所述焊接支架上设有能看到焊枪19焊接点、行走轮17与导向装置20的摄像头30及照明设备。

该实施例在使用时，所述摄像头30及照明点为多个，能同时看到焊接机器人各个部位的位置，观察焊接时焊点的摄像头30为特制摄像头30，固定连接在焊接支架上且摄像头30朝向焊接部位，能看到在焊接时焊接点的图像，还包括固定在焊接架上朝向前方的探路摄像头30，观察各个伸长杆37是否贴紧工件内侧壁的摄像头30，所有摄像头30均能将拍摄到的图像传输给外部工作人员进行观看。

实施例四，在实施例一的基础上，所述行走轮17上开设有环形槽31，环形槽31宽度大于焊枪19焊接焊接出的焊缝宽度。

该实施例在使用时，所述行走轮17卡在焊接缝隙外部进行运动，同时行走轮17与管道内侧面接触部位设有防滑设置，防止行走轮17在管道内进行滑动。

实施例五，在实施例一的基础上，所述行走装置2包括支撑架1向下伸出的行走架32，行走架32下端设有多个沿纵向平面分布电动轮33，多个电动轮33沿支撑架1横向杆轴线呈弧形对称排列。

该实施例在使用时，行走装置2上的电动轮33为内置驱动并连接电机43，各个电动轮33呈弧形对称均匀间隔排列，中间部位的电动轮33位于正下方，其余部位电动轮33支撑在管道内侧壁上。

实施例六，在实施例一的基础上，所述支撑装置3包括左支撑装置34与右支撑装置35两个完全相同且对称的部分组成，左支撑装置34和右支撑装置35均包括固定连接在支撑架1上且相对于支撑架1中心线呈均匀间隔布置的的多组支撑杆36，各个支撑杆36上均滑动连接有伸长杆37，伸长杆37伸出端固定连接有弧形板38，伸长杆37靠近支撑架1一端朝向支撑架1中心部位伸出有横向伸长块39，两对称设置的伸长杆37上的伸长块39之间经升降螺纹杆40连接，升降螺纹杆40中间部位为蜗轮41结构，升降螺纹杆40上蜗轮41两端螺纹旋向相反，升降螺纹杆40转动时升降螺纹杆40推动两端螺纹杆上螺纹连接的伸长杆37同步进行远离或靠近，多个升降螺纹杆40之间交错布置，升降螺纹杆40中间部位的蜗轮41上配合有同一根蜗杆42，蜗杆42转动时与之相配合的蜗轮41同步进行转动，蜗经传动部件连接固定在支撑架1上的电机43，左右两侧支撑装置3对称布置且两侧电机43同步进行转动或停止。

该实施例在使用时，在支撑装置3连接的电机43进行转动时驱动蜗杆42进行转动，蜗杆42同步驱动与蜗杆42之间相配合的蜗轮41进行转动，蜗轮41转动时带动一体连接的升降螺纹杆40进行转动，由于升降螺纹杆40两端螺纹旋向不同，在升降螺纹杆40进行转动时驱动升降螺纹杆40上螺纹配合的伸长杆37中的横向伸长块39进行同步的远离或靠近，伸长杆37伸长或靠近时起到支撑内侧壁和回位动作，各个伸长杆37伸出端固定链接的弧形板38上端为弹性层，起到防滑及缓冲作用，在各个弧形板38上的弹性层内均设有压力传感器，在各个压力传感器压力达到设定值时升降螺纹杆40连接的电机43停止转动并进行定位。

实施例七，在实施例六的基础上，所述伸长杆37顶端的弧形板38弧度与所焊接工件内侧壁弧度相吻合。

该实施例在使用时，弧形板38弧度与工件内侧壁之间相吻合是为了更好的支撑，同时弧形板38与内径接触部位设有防滑层防止滑动。

实施例八，在实施例一的基础上，所述引导轮23朝向内侧面开有倒角。

该实施例在使用时，引导轮23上朝向内侧面上开设倒角是为了将焊缝卡在引导轮23内使焊接轨迹完成一个完整的圆形，从而保证不漏焊。

实施例九，在实施例一的基础上，所述驱动齿轮12转轴上套装有固定连接在电动推杆10上的编码器44，所述编码器44可以测量驱动齿轮12并随着驱动齿轮12进行移动。

该实施例在使用时，所述驱动齿轮12伸出的转轴上安装有固定在电动推杆10侧面上方的编码器44，编码器44可以精确知道驱动齿轮12转动多少度，通过处理器可以控制电动推杆10转动的角度及是否作为驱动力。

所有的电机43均为步进电机43，步进电机43连接控制器，控制器均连接电源。

Claims (9)

1.一种焊接机器人，其特征在于，包括横向放置的支撑架（1），位于支撑架（1）两端且向下伸出的行走装置（2），位于支撑架（1）左右两端且位于行走装置（2）内侧面上固定连接的支撑装置（3），还包括滑动连接在支撑架（1）中部的焊接部位控制装置（4）；

所述焊接部位控制装置（4）包括横向滑动连接在支撑架（1）上的横向移动套（5），横向移动套（5）左端固定连接有第一电机（6），第一电机（6）转动轴向左伸出且第一电机（6）转动轴上开设有螺纹，位于转轴伸出端下方的支撑架（1）上固定连接有挡板（7），挡板（7）上开设有与第一电机（6）转动轴螺纹配合的螺纹孔（8），横向移动套（5）右端转动连接有转轴为横向的转动环（9），转动环（9）上端固定连接有朝向上方伸出的电动推杆（10），横向转动套中部固定连接有从动齿轮（11），电动推杆（10）上转动连接有驱动齿轮（12），驱动齿轮（12）与从动齿轮（11）之间齿轮配合，驱动齿轮（12）连接固定在转动套上的第二电机（13），电动推杆（10）上端固定有竖向的弹性伸缩杆（14），所述弹性伸缩杆（14）上端固定连接有焊接装置（15）；

所述焊接装置（15）包括固定在弹性伸缩杆（14）上端的焊接支架（16），焊接支架（16）上端转动连接有转轴为横向的行走轮（17），行走轮（17）经固定在焊接支架（16）上的第三电机（18）驱动，位于行走轮（17）后方设有固定连接在焊接支架（16）上的焊枪（19），位于行走轮（17）前方设有固定连接在焊接支架（16）上的导向装置（20），导向装置（20）下端经横向转轴转动连接在焊接支架（16）上，导向装置（20）分别向上方与左侧均伸出有伸出杆（21），向上伸出杆（21）中间部位转动连接有转轴为横向的转动盘（22），导向装置（20）朝向左侧伸出杆（21）分为前后两部分，且伸出端均经横向转轴转动连接有引导轮（23），左侧伸出端下端设有固定连接在焊接支架（16）上的限位块（24），位于导向装置（20）左侧伸出杆（21）与焊接支架（16）之间连接有拉簧（25）。

2.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述弹性伸缩杆（14）由固定在电动推杆（10）上端的套筒（26）、竖向滑动连接在套筒（26）内的滑杆（27）和套在套筒（26）与滑杆（27）上的压力弹簧（28）构成，压力弹簧（28）两端分别固定在套筒（26）和滑杆（27）上，滑杆（27）下方的套筒（26）内侧壁上设有行程开关（29），所述行程开关（29）在滑杆（27）向下运动到设定位置时会触动行程开关（29），行程开关（29）仅能触发一次，在触发后在没有外力作用下不会回位防止重复触动，回位时需要手动回位。

3.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述焊接支架（16）上设有能看到焊枪（19）焊接点、行走轮（17）与导向装置（20）的摄像头（30）及照明设备。

4.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述行走轮（17）上开设有环形槽（31），环形槽（31）宽度大于焊枪（19）焊接焊接出的焊缝宽度。

5.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述行走装置（2）包括支撑架（1）向下伸出的行走架（32），行走架（32）下端设有多个沿纵向平面分布电动轮（33），多个电动轮（33）沿支撑架（1）横向杆轴线呈弧形对称排列。

6.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述支撑装置（3）包括左支撑装置（34）与右支撑装置（35）两个完全相同且对称的部分组成，左支撑装置（34）和右支撑装置（35）均包括固定连接在支撑架（1）上且相对于支撑架（1）中心线呈均匀间隔布置的多组支撑杆（36），各个支撑杆（36）上均滑动连接有伸长杆（37），伸长杆（37）伸出端固定连接有弧形板（38），伸长杆（37）靠近支撑架（1）一端朝向支撑架（1）中心部位伸出有横向伸长块（39），两对称设置的伸长杆（37）上的伸长块（39）之间经升降螺纹杆（40）连接，升降螺纹杆（40）中间部位为蜗轮（41）结构，升降螺纹杆（40）上蜗轮（41）两端螺纹旋向相反，升降螺纹杆（40）转动时升降螺纹杆（40）推动两端螺纹杆上螺纹连接的伸长杆（37）同步进行远离或靠近，多个升降螺纹杆（40）之间交错布置，升降螺纹杆（40）中间部位的蜗轮（41）上配合有同一根蜗杆（42），蜗杆（42）转动时与之相配合的蜗轮（41）同步进行转动，蜗经传动部件连接固定在支撑架（1）上的电机（43），左右两侧支撑装置（3）对称布置且两侧电机（43）同步进行转动或停止。

7.根据权利要求6所述一种焊接机器人，其特征在于，所述伸长杆（37）顶端的弧形板（38）弧度与所焊接工件内侧壁弧度相吻合。

8.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述引导轮（23）朝向内侧面开有倒角。

9.根据权利要求1所述一种焊接机器人，其特征在于，所述驱动齿轮（12）转轴上套装有固定连接在电动推杆（10）上的编码器（44），所述编码器（44）可以测量驱动齿轮（12）并随着驱动齿轮（12）进行移动。

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