CN111001781A - 一种压铸用机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种压铸用机械手，包括横梁和主动杆，所述主动杆滑动连接有从动杆，所述主动杆转动连接有传动齿轮，传动齿轮啮合有哈瓦链，所述横梁设有驱动组件；所述驱动组件包括第一滑板，所述主动杆设有第一导轨，所述第一滑板设有第一滑块；还包括齿条，所述横梁设有驱动电机，所述驱动电设有齿轮；所述第一滑块安装有油嘴，所述油嘴通过油管和外界的油箱连通，所述油管安装有油泵；所述主动杆还设有第二导轨，所述从动杆固定连接有第二滑板，所述第二滑板设有第二滑块，所述第二滑块安装有油嘴；所述主动杆安装有包覆主动杆的护罩；还包括控制模块。本发明具有提高机械手的工作精度的优点。

Description

一种压铸用机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种压铸用机械手。
背景技术
随着工业智能化发展，加工设备越来越多的使用自动化设备，以替代人工；自动化设备中，最常用的是将工件进行位移的机械手装置，尤其是在压铸机械手领域，机械手能够实现上、下料工作，极大的节省了人力和时间成本，然而，由于压铸件在脱模后需要向模具中喷射脱模剂，进而导致模具内的灰尘飞扬，当越来越多的灰尘落在机械手的传动机构上时，如导轨滑块上，会极大的影响机械手动作的流畅度，降低机械手的工作精度。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种压铸用机械手，具有提高机械手的工作精度的优点。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种压铸用机械手，包括横梁和主动杆，所述主动杆沿主动杆的长度方向滑动连接有从动杆，所述主动杆的两端分别转动连接有一组传动齿轮，且两组传动齿轮之间啮合有哈瓦链，所述从动杆和哈瓦链固定连接，所述横梁设有同步驱动主动杆滑动、哈瓦链传动的驱动组件；
所述驱动组件包括固定安装于横梁的第一滑板，所述主动杆沿主动杆的长度方向设有第一导轨，所述第一滑板设有滑动连接于第一导轨上的第一滑块，所述第一滑板和哈瓦链固定连接；还包括沿主动杆的长度方向设置的齿条，所述横梁设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴设有与齿条啮合的齿轮；
所述第一滑块的侧面安装有用于喷涂润滑油的油嘴，所述油嘴通过油管和外界的油箱连通，所述油管安装有油泵；
所述主动杆沿主动杆的长度方向还设有第二导轨，所述从动杆固定连接有第二滑板，所述第二滑板设有滑动连接于第二导轨的第二滑块，所述第二滑块的侧面也安装有用于喷涂润滑油的油嘴；
所述主动杆安装有包覆主动杆的护罩；
还包括控制模块，所述驱动组件和所述油泵分别与控制模块电连接。
优选的，所述横梁的端部固定安装有呈90°弯折的L形板，所述L形板的内侧面包括内竖直面和内水平面，所述L形板的外侧面包括外竖直面和外水平面，所述横梁的侧面和端面分别与L形板的内竖直面和内水平面平行；所述主动杆滑动连接于L形板的外竖直面，所述横梁和所述主动杆互相垂直。
优选的，所述L形板的内竖直面设有固定板，所述固定板和所述横梁设有相连通并用于插接螺栓的通孔。
优选的，所述齿轮为斜齿轮，所述齿条为斜齿条。
优选的，任一组所述传动齿轮包括和哈瓦链啮合的两个齿轮，两个齿轮分别转动连接于主动杆的端部两侧。
优选的，所述驱动电机为伺服电机。
优选的，所述控制模块包括控制器，所述控制器的型号为SC200控制器。
综上所述，本发明具有的有益效果：该机械手在工作时，控制模块调控驱动电机启动，带动齿轮转动，进而齿轮与齿条啮合，带动主动杆相对滑板滑动，同时，主动滑动，带动哈瓦链在主动杆上传动，进而驱动安装在主动杆另一侧的从动杆沿主动杆滑动，达到同步驱动主动杆和从动杆滑动的目的，同时，设置于主动杆上的哈瓦链进行传动，使得主动杆相对支架滑动的同时，促使从动杆在哈瓦链的作用下相对主动杆滑动，进而达到机械手自由伸缩的目的，以便机械手抓取，哈瓦链是一种高精度齿形链，兼有皮带的平稳性和链条传动的紧凑型，经济且使用寿命长，具有较大的承载力，不需要添加润滑油进行保养，实用性强；当机械手需要润滑时，控制模块调控油泵启动，将油箱内的润滑油通过油管输送至第一滑块，进而对第一导轨和第一滑块进行润滑，该结构的设置，方便润滑第一导轨、降低保养成本、提高机械手的润滑效果和延长机械手使用寿命；将第一导轨、第一滑块和第二导轨、第二滑块同时安装于主动杆，并在主动杆上安装护罩，能够减少灰尘侵染第一导轨、第一滑块和第二导轨、第二滑块的情况，从而提高机械手的工作精度；控制模块实现了自动化控制机械手工作，提高了工作精度和加工质量。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例隐藏了护罩的结构示意图；
图3是本发明实施例隐藏了护罩的另一视角图；
图4是本发明实施例中横梁和主动杆的部分结构示意图；
图5是本发明实施例中L形板和横梁的结构示意图；
图6是本发明实施例中第一滑板和第一滑块的结构示意图；
图7是本发明实施例中的连接关系图。
附图标记：1、横梁；11、第一滑板；12、第一滑块；2、主动杆；21、传动齿轮；22、哈瓦链；23、第一导轨；24、斜齿条；25、第二导轨；3、从动杆；31、第二滑板；32、第二滑块；4、驱动组件；41、驱动电机；42、斜齿轮；5、L形板；51、固定板；52、通孔；6、油嘴；7、护罩；8、油泵；9、控制模块。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需说明的是，当部件被称为″固定于″或″设置于″另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是″连接于″另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。
需要理解的是，术语″长度″、″宽度″、″上″、″下″、″前″、″后″、″左″、″右″、″竖直″、″水平″、″顶″、″底″″内″、″外″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语″第一″、″第二″仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，″多个″的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
一种压铸用机械手，参见图1至图7，包括横梁1和主动杆2，所述主动杆2沿主动杆2的长度方向滑动连接有从动杆3，所述主动杆2的两端分别转动连接有一组传动齿轮21，且两组传动齿轮21之间啮合有哈瓦链22，所述从动杆3和哈瓦链22固定连接，所述横梁1设有同步驱动主动杆2滑动、哈瓦链22传动的驱动组件4；
所述驱动组件4包括固定安装于横梁1的第一滑板11，所述主动杆2沿主动杆2的长度方向设有第一导轨23，所述第一滑板11设有滑动连接于第一导轨23上的第一滑块12，所述第一滑板11和哈瓦链22固定连接；还包括沿主动杆2的长度方向设置的齿条，所述横梁1设有驱动电机41，所述驱动电机41的输出轴设有与齿条啮合的齿轮；
所述第一滑块12的侧面安装有用于喷涂润滑油的油嘴6，所述油嘴6通过油管(图中未示出)和外界的油箱(图中未示出)连通，所述油管安装有油泵8；
所述主动杆2沿主动杆2的长度方向还设有第二导轨25，所述从动杆3固定连接有第二滑板31，所述第二滑板31设有滑动连接于第二导轨25的第二滑块32，所述第二滑块32的侧面也安装有用于喷涂润滑油的油嘴6；
所述主动杆2安装有包覆主动杆2的护罩7；
还包括控制模块9，所述驱动组件4和所述油泵8分别与控制模块9电连接。
该机械手在工作时，控制模块9调控驱动电机41启动，带动齿轮转动，进而齿轮与齿条啮合，带动主动杆2相对滑板滑动，同时，主动滑动，带动哈瓦链22在主动杆2上传动，进而驱动安装在主动杆2另一侧的从动杆3沿主动杆2滑动，达到同步驱动主动杆2和从动杆3滑动的目的，同时，设置于主动杆2上的哈瓦链22进行传动，使得主动杆2相对支架滑动的同时，促使从动杆3在哈瓦链22的作用下相对主动杆2滑动，进而达到机械手自由伸缩的目的，以便机械手抓取，哈瓦链22是一种高精度齿形链，兼有皮带的平稳性和链条传动的紧凑型，经济且使用寿命长，具有较大的承载力，不需要添加润滑油进行保养，实用性强；当机械手需要润滑时，控制模块9调控油泵8启动，将油箱内的润滑油通过油管输送至第一滑块12，进而对第一导轨23和第一滑块12进行润滑，该结构的设置，方便润滑第一导轨23、降低保养成本、提高机械手的润滑效果和延长机械手使用寿命；将第一导轨23、第一滑块12和第二导轨25、第二滑块32同时安装于主动杆2，并在主动杆2上安装护罩7，能够减少灰尘侵染第一导轨23、第一滑块12和第二导轨25、第二滑块32的情况，从而提高机械手的工作精度；控制模块9实现了自动化控制机械手工作，提高了工作精度和加工质量。
具体的，所述横梁1的端部固定安装有呈90°弯折的L形板5，所述L形板5的内侧面包括内竖直面和内水平面，所述L形板5的外侧面包括外竖直面和外水平面，所述横梁1的侧面和端面分别与L形板5的内竖直面和内水平面平行；所述主动杆2滑动连接于L形板5的外竖直面，所述横梁1和所述主动杆2互相垂直。
在安装横梁1和主动杆2时，首先将L形板5的内侧面对应安装于横梁1的端部，使得横梁1的侧面和端面分别与L形板5的内竖直面和内水平面平行，之后将主动杆2滑动连接于L形板5；这样设置的L形板5，因L形板5自身呈90°弯折，所以当L形板5的内侧面中任一面与横梁1的内竖直面或内水平面贴合时，其另一面均与横梁1的端面或侧面垂直，再将主动杆2贴合安装于L形板5的另一面，即可保证横梁1和主动杆2之间的垂直度，进而提高机械手的精度。
具体的，所述L形板5的内竖直面设有固定板51，所述固定板51和所述横梁1设有相连通并用于插接螺栓的通孔52。在本实施例中，通过设置螺栓，便于工人安装和拆卸L形板5。
具体的，所述齿轮为斜齿轮42，所述齿条为斜齿条24。斜齿轮42和斜齿啮合，相比直齿轮和直齿条啮合的接触面积更大，传动效率更高，更平稳。
具体的，任一组所述传动齿轮21包括和哈瓦链22啮合的两个齿轮，两个齿轮分别转动连接于主动杆2的端部两侧。
具体的，所述主动杆2沿主动杆2的长度方向还设有第二导轨25，所述从动杆3固定连接有第二滑板31，所述第二滑板31设有滑动连接于第二导轨25的第二滑块，所述第二滑块31的侧面也安装有用于喷涂润滑油的油嘴6。第二滑块和第二导轨25配合，提高了从动杆3和主动杆2之间滑动的流畅性。
具体的，所述驱动电机41为伺服电机。伺服电机工作的精度高。
具体的，所述控制模块9包括控制器，所述控制器的型号为SC200控制器。另外，该控制模块9还包括多个位移传感器(图中未示出)，从而实现机械手臂定长伸缩，实现精确化控制。
上述实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种压铸用机械手，其特征是：包括横梁和主动杆，所述主动杆沿主动杆的长度方向滑动连接有从动杆，所述主动杆的两端分别转动连接有一组传动齿轮，且两组传动齿轮之间啮合有哈瓦链，所述从动杆和哈瓦链固定连接，所述横梁设有同步驱动主动杆滑动、哈瓦链传动的驱动组件；
所述驱动组件包括固定安装于横梁的第一滑板，所述主动杆沿主动杆的长度方向设有第一导轨，所述第一滑板设有滑动连接于第一导轨上的第一滑块，所述第一滑板和哈瓦链固定连接；还包括沿主动杆的长度方向设置的齿条，所述横梁设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴设有与齿条啮合的齿轮；
所述第一滑块的侧面安装有用于喷涂润滑油的油嘴，所述油嘴通过油管和外界的油箱连通，所述油管安装有油泵；
所述主动杆沿主动杆的长度方向还设有第二导轨，所述从动杆固定连接有第二滑板，所述第二滑板设有滑动连接于第二导轨的第二滑块，所述第二滑块的侧面也安装有用于喷涂润滑油的油嘴；
所述主动杆安装有包覆主动杆的护罩；
还包括控制模块，所述驱动组件和所述油泵分别与控制模块电连接。
2.根据权利要求1所述的一种压铸用机械手，其特征是：所述横梁的端部固定安装有呈90°弯折的L形板，所述L形板的内侧面包括内竖直面和内水平面，所述L形板的外侧面包括外竖直面和外水平面，所述横梁的侧面和端面分别与L形板的内竖直面和内水平面平行；所述主动杆滑动连接于L形板的外竖直面，所述横梁和所述主动杆互相垂直。
3.根据权利要求2所述的一种压铸用机械手，其特征是：所述L形板的内竖直面设有固定板，所述固定板和所述横梁设有相连通并用于插接螺栓的通孔。
4.根据权利要求3所述的一种压铸用机械手，其特征是：所述齿轮为斜齿轮，所述齿条为斜齿条。
5.根据权利要求4所述的一种压铸用机械手，其特征是：任一组所述传动齿轮包括和哈瓦链啮合的两个齿轮，两个齿轮分别转动连接于主动杆的端部两侧。
6.根据权利要求5所述的一种压铸用机械手，其特征是：所述驱动电机为伺服电机。
7.根据权利要求6所述的一种压铸用机械手，其特征是：所述控制模块包括控制器，所述控制器的型号为SC200控制器。
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