CN110997209A - 进给焊接销的拾取机构、焊接系统和进给焊接销的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于将焊接销从匣进给到焊枪的焊接电极的拾取机构，其中，拾取机构能附接到与焊接电极连接的焊枪，并且其中，匣能附接到拾取机构，拾取机构包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂，其中，拾取杆臂适于将焊接销从匣中的拾取位置向焊接电极处的焊接位置移位，其中，拾取杆臂具有拾取部，拾取部包括用于将焊接销从拾取位置进给到焊接位置的进给部分，其中，拾取部包括设置有滑动面的取回部分，当滑动面与匣中的第一焊接销接触时，并且当拾取杆臂在传送位置与拾取位置之间移动以拾取第一焊接销时，使拾取杆臂沿与传送位置和拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位，其中，拾取部被构造成使得滑动面在拾取杆臂的预定位置处将第一焊接销桥接到进给部分，使得在拾取位置处第一焊接销与进给部分接合。

Description

进给焊接销的拾取机构、焊接系统和进给焊接销的方法

技术领域

本公开涉及一种用于将焊接销从匣进给到焊枪的焊接电极的拾取机构。拾取机构可附接到与焊接电极连接的焊枪，而匣可附接到拾取机构。本公开还涉及焊接系统和进给焊接销的方法。

背景技术

焊接销通常用于将隔热材料(insulation material)或类似结构附接到金属制成的构造表面，例如建筑物、船舶或近海构造的通风管或其他钢结构。例如，隔热材料可以是用于隔热或防火的衬层。焊接销被设计成具有钉部，该钉部具有钉尖，该钉尖被螺柱焊接到构造表面。传统上，当将焊接销焊接到构造表面时，将焊接销从焊接销匣手动地进给到焊枪的焊接电极。例如，焊接销匣可以是储存焊接销的焊接销匣、箱或袋。在焊枪的焊接电极处，焊接销通过磁体被保持在一位置处。将焊接销手动进给至焊枪使焊枪的操作者既费时又不方便。

在US 5,824,987中公开了一种焊接销进给器和匣，其中匣被设置成与焊接轴线大致平行，并且具有永磁体的杠杆从匣中拾取焊接销并将其引导至焊接电极。他的解决方案的一个问题是，该构造在人体工程学上不适合操作者。当在构造结构的角部中进行焊接时或在较小或狭窄的空间中(例如靠近管道或其他构造元件)进行焊接时，使用US 5,824,987中描述的解决方案可能会很复杂。此外，焊接销的进给对于确保将焊接销有效地进给至焊枪来说不足够精确。

因此，需要通过更有效和精确地进给焊接销来使焊枪的处理更快并且对于操作者来说更方便，该焊枪是符合人体工程学的并且适合在狭窄的空间中使用。

发明内容

本公开的目的是提供一种改进的用于进给焊接销的拾取机构、一种焊接系统以及一种用于进给焊接销的方法，其中避免了前述问题。通过独立权利要求的特征至少部分地实现该目的。从属权利要求包含用于进给焊接销的拾取机构和焊接系统的进一步发展。

本公开涉及一种用于将焊接销从匣进给到焊枪的焊接电极的拾取机构，其中，所述拾取机构能附接到与所述焊接电极连接的所述焊枪，并且其中，所述匣能附接到所述拾取机构，所述拾取机构包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂，其中，所述拾取杆臂适于将所述焊接销从所述匣中的拾取位置向所述焊接电极处的焊接位置移位，所述拾取杆臂具有拾取部，所述拾取部包括用于将所述焊接销从所述拾取位置进给到所述焊接位置的进给部分，所述拾取部包括取回部分，所述取回部分设置有滑动面，以当所述滑动面与所述匣中的第一焊接销接触时，并且当所述拾取杆臂在所述传送位置与所述拾取位置之间移动以拾取所述第一焊接销时，使所述拾取杆臂沿与所述传送位置和所述拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位。所述拾取部被构造成使得所述滑动面在所述拾取杆臂的预定位置处将所述第一焊接销桥接到所述进给部分，并且使得在所述拾取位置处所述第一焊接销与所述进给部分接合(engage)。

这些特征的优点在于，通过更有效和精确地进给焊接销，使焊枪的操作更快，更方便操作员。焊枪的使用也更符合人体工程学，并且适合于仅一只手使用，其中，拾取机构具有紧凑的结构，其进给部分被设置用于将焊接销从匣进给到焊接电极。

根据本公开的一方面，当所述拾取杆臂绕第一旋转轴线沿第一旋转方向倾斜时，所述拾取杆臂从所述拾取位置向所述传送位置移位。当所述拾取杆臂绕所述第一旋转轴线沿第二旋转方向倾斜时，所述拾取杆臂从所述传送位置向所述拾取位置移位，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。这些特征提供了快速而简单地将焊接销从匣有效且安全地进给到焊接电极的功能。

根据本发明的另一方面，所述进给部分具有弧形的凹入形状，当所述拾取部被设置在所述拾取位置时，所述弧形的凹入形状适于与所述第一焊接销接合，使得所述第一焊接销能被进给部分从所述拾取位置提升到所述焊接位置。进给部分的形状确保了将焊接销以有效且可靠的方式从匣进给到焊接电极。根据本公开的另一方面，所述取回部分被设置成与所述进给部分连接并且适于引导所述拾取杆臂经过所述第一焊接销。取回部分将确保拾取杆臂从传送位置移位，并使匣中的第一焊接销到达拾取位置，以便进给部分可以与匣中的下一个焊接销接合。

根据本公开的另一方面，拾取位置被设置在所述拾取机构与所述匣之间的界面处。通过这种设置，可以通过拾取杆臂容易地从匣中拾取焊接销。

根据本公开的另一方面，所述拾取机构还包括触发杆臂，所述触发杆臂能在起始位置与终止位置之间倾斜，其中，所述触发杆臂与所述拾取杆臂互连，使得当所述触发杆臂从其起始位置向其终止位置倾斜时，所述触发杆臂将所述拾取杆臂从所述拾取位置向所述传送位置移位，这提供了高效且符合人体工程学的焊枪处理。

根据本公开的另一方面，所述拾取机构还包括固定壳体部和可动壳体部，其中，所述固定壳体部适于被附接到所述焊枪的筒体，并且其中，所述可动壳体部与所述触发杆臂互连，使得当所述触发杆臂从其起始位置向其终止位置倾斜时，所述可动壳体部沿所述筒体的筒体轴线移位。通过可动壳体部件，可以精确地进给焊接销，以确保将焊接销有效地进给到焊接电极。

本公开进一步涉及一种焊接系统，其中，该系统包括如上所述的焊接销、焊枪、匣和拾取机构。所述拾取机构适于将设置在所述匣中的焊接销堆中的焊接销从所述匣中的拾取位置进给到在所述焊枪的焊接电极处的焊接位置。焊接系统的这些功能将通过更高效、更精确地送入焊接销，使焊枪的操作更快，更方便操作员。

根据本公开的一个方面，所述匣包括用于容纳所述焊接销堆的焊接销轨道和适于对所述焊接销堆施加进给力的力进给设备。力进给设备将以有效的方式将焊接销在焊接销轨道中推到能被拾取杆臂拾取的位置。

根据本公开的另一方面，弹簧、滑轮和推动滑板(pushing sleigh)，其中，所述推动滑板通过所述滑轮与所述弹簧相互作用，使得所述推动滑板朝着所述匣的焊接销拾取口推动所述焊接销堆。这提供了涉及很少零件的简单可靠的结构。

根据本公开的另一方面，所述焊接销包括附接到片部的钉部，使得所述焊接销具有平侧和钉侧，其中，所述片部包括大致平行的两个引导边缘和从所述片部的侧边缘沿朝向所述钉部的方向延伸的凹口，其中，两个引导边缘被设置为与所述凹口大致平行。钉部大致设置在片部的中央，并且凹口从侧边缘延长并靠近片部的中央，但是通常没有一直延长到钉部。凹口和平行边缘允许焊接销成堆，并在具有平行壁的匣中平稳传送焊接销堆。

根据本发明的另一方面，凹口的宽度小于所述钉部的直径的两倍。较窄的凹口可确保凹口的边缘与设置在凹口中的焊接销的钉部之间的游隙减少，从而确保焊接销堆更直。因此建议，凹口的宽度至少比钉部的直径稍宽，并因此宽到使钉部适合于凹口，并且比钉部的直径的两倍窄。由此可以避免附加的引导装置。根据本公开的另一方面，所述焊接销设置在所述焊接销堆中，使得先前焊接销的钉部穿过所述焊接销堆中的至少一个后续焊接销的所述凹口延伸，并且其中，保持装置至少将第一焊接销与焊接销堆中的最后一个焊接销连接。这种设置将实现紧凑的焊接销堆。

根据本发明的另一方面，所述保持装置包括从所述第一焊接销延伸至最后一个焊接销的带、或将堆中的每个焊接销与相邻的焊接销连接的粘合剂、或插入了所述焊接销堆的轨道。由于先前的焊接销穿过后续焊接销的凹口延伸，因此确保了焊接销被固定至不会在片部平面内旋转移动。由于连接焊接销的保持装置，焊接销堆也沿凹口的向外方向固定。

本发明还涉及一种利用拾取机构将焊接销从匣进给到焊枪的焊接电极的方法，其中，所述拾取机构能附接到与所述焊接电极连接的所述焊枪。所述匣能附接到所述拾取机构，所述拾取机构包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂。所述方法包括步骤：用所述拾取杆臂将所述焊接销从所述匣中的拾取位置向所述焊接电极处的焊接位置移位，其中，所述拾取杆臂具有拾取部，所述拾取部包括用于将所述焊接销从所述拾取位置进给到所述焊接位置的进给部分，并且其中，所述拾取部包括取回部分，所述取回部分设置有滑动面；当所述滑动面与所述匣中的第一焊接销接触时，并且当所述拾取杆臂在所述传送位置与所述拾取位置之间移动以拾取所述第一焊接销时，使具有所述滑动面的所述拾取杆臂沿与所述传送位置和所述拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位，其中，所述拾取部被构造成使得所述滑动面在所述拾取杆臂的预定位置处将所述第一焊接销桥接到所述进给部分，并且使得在所述拾取位置处所述第一焊接销与所述进给部分接合。

附图说明

下面将参考附图更详细地描述本公开，其中：

图1a至图1c示意性地示出了根据本公开的焊接销的不同实施方式，

图2a至图2d示意性地示出了根据本公开的焊接销匣的不同实施方式，

图3示意性地示出了根据本发明的焊接系统的实施方式，

图4a至图4b示意性地示出了根据本公开的具有处于拾取位置的拾取机构的焊接系统，

图5a至图5b示意性地示出了根据本公开的具有处于拾取位置与传送位置之间的拾取机构的焊接系统，

图6a至图6b示意性地示出了根据本公开的具有处于传送位置的拾取机构的焊接系统，

图7a至图7b示意性地示出了根据本公开的具有处于拾取位置的拾取机构以及处于焊接位置的焊接销的焊接系统，

图8示意性地示出了根据本公开的拾取杆臂的实施方式，

图9示意性地示出了根据本公开的具有焊接销匣的焊接系统的实施方式，

图10以立体图示意性地示出了根据本公开的焊接系统的实施方式，

图11示意性地示出了根据本公开的具有处于拾取位置的拾取机构的焊接系统的另一实施方式，

图12示意性地示出了根据本公开的具有处于传送位置的拾取机构的焊接系统的另一实施方式，以及

图13示意性地示出了根据本公开的焊接销匣的另一实施方式。

具体实施方式

下文中将结合附图描述本公开的各个方面，以例示本公开，而不是限制本公开，其中，相同的标号表示相同的元素，并且所描述的各个方面的变型不限于具体示出的实施方式，但是适用于本公开的其他变型。所有附图均为示意图。图中指示了相关的x方向、y方向和z方向。空间参考(如向上和向下、上方和下方)是指特征在各个图中相对于各自坐标系的定位方式。相对于所提到的位置，向上始终在正y方向上，而向下始终在负y方向上，因此，上方始终在正y方向上，而下方始终在负y方向上。

图1a至图1c示意性地示出了根据本公开的焊接销的不同实施方式，焊接销10包括片部11和附接到片部11的钉部12。焊接销10可以被构造成使得钉部12大致在片部11的中间部分中穿过或刺穿片部11延伸。当将钉部12附接到片部11上时，焊接销10具有平侧16和钉侧17，由此钉部12的尖端13被设置在钉侧17上。钉部12可以被附接到片部11，使得可以设置在钉部12上的、与尖端13相反的钉头与焊接销10的平侧16齐平。

例如，钉部12由均质钢材料制成。用于钉部的其他合适的材料可以是可以焊接的任何材料。例如，片部11可以由片状材料制成，通常是耐用且相对便宜的材料，例如金属。钢可以是合适的金属，并且其他材料(例如聚合物、纸或夹心材料)也是可能的。对于不同的应用，片部材料的耐用性规格可能会有所不同，因此，具有较短使用周期的应用可能会允许使用较低等级的材料。片状材料也可以由网状材料制成，以减少所用材料的数量并节省重量和材料成本。

片部11被设置有两个引导边缘15和凹口14，由此凹口14在与两个引导边缘15大致平行的方向上延伸，这两个引导边缘15也大致彼此平行地设置。在图1a至图1c所示的实施方式中，凹口14设置在两个引导边缘15之间的中间。凹口14的宽度可以选择成小于钉部12的直径的两倍。

片部11的两个引导边缘15与两个侧边缘18连接，由此凹口14从多个侧边缘18中的一个侧边缘处延伸。两个侧边缘18可以形成为如图1b所示的连续边缘，或者可以如图1a所示分成边缘段。两个边缘18的形状和形式具有次要的意义，这在图1c中示出，其中两个边缘18已经用虚线标记。引导边缘15被适配为与用于焊接销10的匣200或保持装置110中的轨道相互作用，以便在将焊接销堆进给到匣200中时以直线对准的方式将焊接销堆100保持在一起。

图1a示出了焊接销10的实施方式，其中每个侧边缘18已经被分成三个相等长的段。引导边缘15也可以被设计为使得它们具有与侧边缘18的段相同的长度，由此片部11具有对称的八边形形状，并且凹口14从八边形形状的片部11的多个侧边缘18中的一个侧边缘的中间段延伸。作为另选，引导边缘15的长度可以与侧边缘18的段的长度不同。此外，如果需要，侧边缘18的段可以具有所需的不同长度。

图1b示出了焊接销10的实施方式，其与图1a中的焊接销的不同之处在于，两个侧边缘18具有连续的圆形或弧形形状。两个侧边缘18的形状可以是任何断开的或连续的形状，只要引导边缘15满足大致平行且与凹口14大致平行的要求，凹口14被大致设置在引导边缘15之间的中间。在图1c中示出了灵活的侧边缘18形式，其中，侧边缘18用虚线表示。

图2a示出了焊接销堆100，其中多个焊接销10(10_1、10_2...10_n)成排设置以形成焊接销堆100。堆100中的所有焊接销10被设置成它们的钉部12朝向相同的方向。堆100形成为使得堆100的第二焊接销10_2以其凹口14绕堆100中的第一焊接销10_1的钉部12的方式放置。如上所述，凹口14的宽度可以被设置成小于钉部13的直径的两倍，并且以此方式，焊接销10可以容易地彼此堆放在一起。因此，将焊接销10设置在焊接销堆100中，使得先前焊接销10的钉部13穿过在焊接销堆100中的至少一个后续焊接销10的凹口14延伸。由此，第二焊接销10_2的片部11在堆100中被设置在第一焊接销10_1的片部11上方。将第三焊接销10_3的片部11的凹口14绕堆100中的第二焊接销10_2的钉部12放置。由此，第三焊接销10_3的片部11在堆100中被设置在第二焊接销10_2的片部11上方。后续焊接销10_4-10_n在堆100中相对于彼此相对应地设置。

在图2b和图2c中，焊接销堆100还包括用于保持堆100的保持装置110。保持装置110保证在处理焊接销堆时，焊接销不会从堆100上松脱。在图2b至图2c所示的实施方式中，保持装置110可以由合适材料制成的条形成。在图2b所示的实施方式中，形成保持装置110的条在焊接销10的钉侧17上延伸。在图2c所示的实施方式中，形成保持装置110的条在焊接销10的平侧16上延伸。该条被附接到或连接到至少堆100中的第一焊接销10_1和最后一个焊接销10_n。为了将堆在堆放方向上保持在一起，仅将条附接到堆中的第一焊接销10_1和最后一个焊接销10_n就足够了。通过将条设置在片部11的上方和/或下方，沿保持装置110的方向支撑焊接销堆100。条或带可以是刚性的，以便更好地将堆水平地和垂直地固定在一条直线上。

在另选实施方式中，条可以附接到堆100中的两个以上的焊接销10，例如堆100中的每个第二焊接销10或者甚至堆100中的所有焊接销10。

不管条连接到多少个焊接销10，条都可以设置在焊接销10的钉侧17或焊接销10的平侧16上。当条被设置在钉侧17上时，条可以设置在钉部12的任一侧，如图2b所示，其中条被设置在钉部12的一侧上，或者作为另选在焊接销的钉部12的两侧上进行双侧设置，并附接到钉部12和/或片部11。如果需要，也可以使用两个或更多个条。

条可以被设计成使得其足够刚硬以承受堆100的重量而不会塌陷。例如，保持装置110的合适材料可以是一个塑料材料条，或者是由纸质聚合物、纺织品、金属或类似胶水的材料制成的条。其他合适的材料也可以使用。保持装置110可以用合适的胶或其他粘合材料附接到焊接销堆100上，所述胶或其他粘合材料可以被集成在条中。以这种方式，条可以被设计成连接到堆中的第一焊接销和最后一个焊接销、两个以上的焊接销、每个第二焊接销、或是例如所有的焊接销。

在图2d中示出了保持装置110的另选实施方式，其中保持装置110被形成为由合适材料制成的细长轨道111。细长轨道111形成为具有u形横截面形状，具有底壁112和两个侧壁113。侧壁113之间的距离对应于焊接销10的引导边缘15之间的距离，使得当焊接销10被设置为其平侧16在轨道111的底部时，引导边缘15被设置为与轨道111的侧壁113大致平行。片部11可以通过引导边缘15与侧壁113之间的摩擦力保持在轨道111中。作为另选，两个侧壁113中的一者或两者可以设置有细长的纵向凹槽或类似装置，该纵向凹槽或类似装置被设置为容纳焊接销10的片部11的引导边缘15。然后可以使侧壁113之间的距离比焊接销10的大致平行的两个引导边缘15之间的距离更窄，由此至少一个侧壁113设置有细长凹槽或类似装置，该细长凹槽或类似装置大致平行于轨道111的底壁112延伸。如果轨道111设置有一个细长凹槽，则焊接销的一个引导边缘15会被该凹槽引导，而另一个引导边缘15则与轨道111的相对侧壁113相连。如果两个侧壁均设置有细长凹槽，则焊接销10的两个引导边缘15都由细长凹槽引导。

轨道111可被适配为插入匣200中，由此匣200被设置为，在焊枪被操作时，进给设置在轨道111中的焊接销10。因此，在该实施方式中的保持装置110包括轨道111，焊接销堆100插入在轨道111中。轨道111可以在其每个端部处设置有释放机构，从而能固定和释放焊接销堆中的焊接销。

与保持装置110被如何形成无关，如上所述，保持装置110的目的是将堆100保持在一起，以使在堆100的处理和传送过程中，堆不会掉落成单独的焊接销10。保持装置110可以进一步促使堆100容易地插入匣200中。

作为另选，保持装置110可以由粘合材料制成，其将堆100中的每个焊接销10与相邻的焊接销10连接。

在图3中，以分解图公开了焊接系统500，其中，焊接系统500包括螺柱焊枪400、拾取机构300和设置有焊接销堆100的匣200。焊接系统的每个组件将在下面进一步描述。拾取机构300适于将设置在匣200的焊接销堆100中的焊接销10从匣200中的拾取位置单独地进给到焊枪400的焊接电极401处的焊接位置。

螺柱焊枪400可以是任何常规类型，例如用于焊接螺柱和/或焊接销的标准焊枪。螺柱焊枪400包括壳体407，该壳体407设置有手柄402和筒体403。如图3所示，螺柱焊枪具有后部408和前部409，后部408设置有手柄402，前部409设置有筒体403的外部。筒体403具有旋转轴线404，当焊接销10的钉部12与筒体轴线404大致同轴地设置时，该旋转轴线也限定了焊接轴线。电力供应线缆406设置在手柄402的端部，用于向螺柱焊枪400供电。螺柱焊枪400在壳体407内部配备有用于向焊接电极401供电的部件，该部件设置在筒体403的末端或前端。在筒体403的末端，还设置了一个或更多个永磁体，该永磁体可以保持放置在其上的焊接销10。这样，焊接销可以利用由永磁体产生的磁力附接到筒体403的末端，如图7b所示。筒体403通常具有圆形的横截面形状。然而，筒体403可具有其他横截面形状，例如椭圆形、二次形或六边形。焊接扳机405设置在手柄402的前侧。通过致动焊接扳机405，开始焊接周期。在螺柱焊枪400的正常操作中，焊接扳机405由操作员握住螺柱焊枪400的手的食指来致动。焊枪400也可以是定制的，而不是使用开放市场上存在的标准焊枪。通过制造定制的焊枪，可以使用电磁体代替永磁体。

如图3、图4b、图5b和图6b所示，拾取机构300设置有固定壳体部301和可动壳体部302。具有固定壳体部301和可动壳体部302的拾取机构300适于被附接到与焊接电极401连接的焊枪400的筒体403上，其中固定壳体部301被设置为用合适的固定装置牢固地附接到筒体403上。在所示的实施方式中，固定壳体部301通过连接螺钉303被附接到筒体403，该连接螺钉303将绕筒体403设置在拾取机构300上的夹紧环304拧紧。

拾取机构300设置有触发杆臂320，该触发杆臂320可以在如图4b所示的起始位置与如图6b所示的终止位置之间倾斜。在如图所示的实施方式中，触发杆臂320被设置成使得它可以由操作者的手指手动地致动或倾斜。然而，作为另选地，也可以将拾取机构300设计成不是手动操作，而是电动操作或气动操作。触发杆臂320与拾取杆臂310互连，以使触发杆臂320将拾取杆臂310从如图4a和图4b所示的拾取位置向如图6a和图6b所示的传送位置移位。当拾取杆臂310处于拾取位置时，拾取杆臂310准备好从匣200中拾取第一焊接销10_1。如图4b所示，匣200中的第一焊接销10_1处于拾取位置，准备从匣200中被进给到焊接电极401。当拾取杆臂310处于传送位置时，焊接销10可以被传送至在焊接位置的焊接电极401。焊接销10的焊接位置在图7b中示出。因此，拾取杆臂310可在拾取位置与传送位置之间移位，并且适于将焊接销10从匣200中的拾取位置向在焊接电极401处的焊接位置移位。如图4b所示，拾取位置被设置在拾取机构300与匣200之间的界面处。

当拾取机构300附接到焊枪时，拾取机构300可以相对于焊枪400的筒体403以任何角度设置。因此，在拧紧连接螺钉303之前，可以使拾取机构绕筒体403的筒体轴线404旋转，或者使拾取机构相对于筒体轴线404以任何期望的旋转角度设置。当在狭窄的空间中使用带有拾取机构300的焊枪400时，将拾取机构相对于筒体定位的这种可能性尤其有用，因为拾取机构300相对于焊枪400的转动可能会更容易进入狭窄空间的焊接点。附图中所示的实施方式将描述与焊枪400的手柄402对准设置的拾取机构300，即，触发杆臂320将被设置在与焊枪400的手柄402的平面平行的平面中。在图中，触发杆臂320因此将沿与手柄402相同的方向向下指向，如图10中的立体图所示。

如图4b和图6b所示，可动壳体部302相对于固定壳体部301设置，使得可动壳体部302可以沿筒体403的轴向方向在内部位置(当拾取杆臂310处于拾取位置时)与外部位置(当拾取杆臂310处于传送位置时)之间滑动。可动壳体部302可以被构造为设置在固定壳体部301的外侧上的独立结构。可动壳体部302与触发杆臂320互连，使得当触发杆臂320从其起始位置向其终止位置倾斜时，可动壳体部302沿着筒体403的筒体轴线404移位。在图4b中，可动壳体部302处于内部位置，并且在图6b中，可动壳体部302处于外部位置。

如在图中更详细地示出的，多个互连的杆臂连接固定壳体部301和可动壳体部302。如图9所示，互连杆臂对称地设置在拾取机构300的两侧。拾取杆臂310在第一旋转轴线311处连接至可动壳体部302，并且被设置成使得拾取杆臂310可绕第一旋转轴线311倾斜。拾取杆臂310在其前端与后端之间的位置处连接至第一旋转轴线311。第一杆臂324在其后端处连接至固定壳体部301，从而第一杆臂324可绕第二旋转轴线325旋转。第一杆臂324的前端和拾取杆臂310的后端可旋转地连接到第三旋转轴线326。以这种方式，第一杆臂324和拾取杆臂310可绕第三旋转轴线326相对于彼此旋转。当可动壳体部302处于其内部位置时，如图4b所示，第一杆臂324从第三旋转轴线326向下朝向第二旋转轴线325的方向倾斜，而拾取杆臂310从第三旋转轴线326向下朝向第一旋转轴线311的方向倾斜。在该位置(对应于拾取位置)，拾取杆臂310的后端和第一杆臂324的前端分别位于比拾取杆臂310的前端和第一杆臂324的后端的位置要高的位置。

触发杆臂320的上端在第四旋转轴线321处附接至可动壳体部301，使得触发杆臂320可绕第四旋转轴线321倾斜。触发杆臂320在第四旋转轴线321处连接至第一中间杆322的后端。触发杆臂320和第一中间杆322均固定地附接到可绕第四旋转轴线旋转的旋转轴线。以这种方式，第一中间杆322相对于触发杆臂320设置，使得当触发杆臂320倾斜时，第一中间杆322与触发杆臂320一起绕第四旋转轴线321旋转。第一中间杆322的前端在第五旋转轴线327处进一步连接至第二中间杆323的下端。第二中间杆323的上端连接至第三旋转轴线326，并且如图所示，第二中间杆323大致沿上下方向设置。

当将触发杆臂320从如图4a和图4b所示的起始位置致动到如图6a和图6b所示的终止位置时，第一中间杆322绕第四旋转轴线321转动，从而沿向下方向拉动第二中间杆323。第二中间杆323的向下移动使得第一杆臂324的前端和拾取杆臂310的后端分别向下移动，从而使它们分别绕第二旋转轴线325和第一旋转轴线311旋转。如上所述，第一杆臂324和拾取杆臂310的向下指向的角度分别与第一杆臂324的前端和拾取杆臂310的后端的向下移动相结合，在拾取杆臂310在其拾取位置与其传送位置之间移位的同时，将可动壳体部302从其内部位置压至其外部位置。在图5a和图5b中，示出了拾取杆臂310在拾取位置和传送位置之间的位置，以更好地理解拾取机构300的功能。可动壳体部302可以在可动壳体部的一侧或两侧上设置有下止动销341和上止动销342，其中，这些止动销限止拾取杆臂310的移动。下止动销341和上止动销342可以具有任何合适的结构，例如附接到可动壳体部302的金属销。

因此，当拾取杆臂310沿第一旋转方向绕第一旋转轴线311倾斜时，拾取杆臂310从拾取位置向传送位置移位，并且当拾取杆臂310沿第二旋转方向绕第一旋转轴线311倾斜时，拾取杆臂310从传送位置向拾取位置移位。第二旋转方向与第一旋转方向相反。

在附图中，拾取机构300被设置在焊枪400处，使得触发杆臂320与焊枪400的手柄402对准。由此，触发杆臂320被居中地设置在拾取机构300上，如图9所示。拾取机构300设置有双侧布置的一组互连的杆臂310、322、323、324，所述杆臂310、322、323、324由相同的居中设置的触发杆臂320致动。在另选实施方式中，拾取机构300可设置有仅在拾取机构的一侧上布置的单组互连的杆臂。此外，触发杆臂320可另选地设置成不居中设置，使得其不直接位于焊枪400的焊接扳机405的前面。

可动壳体部302或互连的杆臂301、322、323、324可以经受弹簧力，该弹簧力的作用使得当没有外部致动力施加到触发杆臂320上时，可动壳体部302处于其内部位置，从而使拾取杆臂310处于其拾取状态。

拾取机构300设置有进给面330，该进给面330设置在拾取杆臂310的拾取位置和传送位置之间。可以相对于进给面330设置一个或更多个磁体，从而当焊接销10经过进给面330时，磁力会作用在焊接销10上。例如可以使用永磁体；或者可以使用电磁体。然后，在焊接销10从匣200中的拾取位置到焊接电极401处的焊接位置的整个移动期间，焊接销10可以与进给面330直接接触，而与重力如何作用在焊接销401上无关。

在图5a和图5b中，示出了当焊接销10经过进给面330时的焊接销10。由于进给面330被设置在可动壳体部302上，所以当拾取杆臂310到达传送位置时，进给面330将与焊接电极401对准，如图6b所示。由于在进给面330处有来自永磁体的磁力，从拾取位置进给到焊接位置的焊接销10将被保持在进给面330上，而与拾取机构300在房间中的空间位置无关。当焊接销10处于其焊接位置时，在焊接电极401处的永磁体将在焊接操作期间保持焊接销10被正确地定位。

拾取机构300可以设置有作用在互连的杆臂310、322、323、324、触发杆臂320和/或可动壳体部302中的一者上的弹簧装置，以将拾取杆臂310从传送位置保持或恢复到拾取位置。

拾取杆臂310在前端处设置有拾取部312，该拾取部312沿大致垂直于拾取杆臂310的方向设置，如图8和图9中更详细地示出的那样。在图中所示的实施方式中，拾取机构300设置有两组互连的拾取杆臂310，其中，每个拾取杆臂310均设置有拾取部312。

拾取部312均设置有进给部分314和取回部分313，进给部分314和取回部分313均设置在拾取杆臂310的拾取部312处。进给部分314被设置成用于将焊接销10从匣200中的拾取位置传送或进给到焊接电极401处的焊接位置。取回部分313设置有滑动面315，当滑动面315与处于匣200中的拾取位置的第一焊接销10_1接触时，并且当拾取杆臂310在传送位置与拾取位置之间移位以拾取第一焊接销10_1时，使拾取杆臂310沿与传送位置和拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位。拾取杆臂310在与传送位置和拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向上的移位可以例如通过拾取杆臂310的柔性悬架、装载有弹簧的悬架或通过使用拾取杆臂310中的柔性材料来实现。拾取杆臂310的构造上的灵活性将允许拾取杆臂310在大致垂直于传送位置与拾取位置之间的移动方向的方向上向外弯曲一小段距离。

在图8中公开了进给部分314和取回部分313的示例性实施方式。进给部分314被成形为使得其抓握焊接销10，并且使得能经由进给面330将焊接销10从拾取位置提升到焊接位置。如图8所示，进给部分314可以具有弧形的凹入形状，当将拾取部312设置在拾取位置处时，弧形的凹入形状适于与第一焊接销10_1接合，从而可以通过进给部分314将第一焊接销10_1从拾取位置提升到焊接位置。进给部分314还可以被设计成具有不同于所描述的弧形的凹入形状的其他合适的形状。当拾取机构300设置有双拾取部312时，由于焊接销10在从拾取位置进给到焊接位置时被保持在两个进给部分314之间的位置，因此可以使用相对平坦的进给部分314。如图8所示，两个钉拾取轮廓形成用于焊接销10的V形进给装置。如果拾取机构300仅设置有一个拾取杆臂310，则进给部分314可以是多钩状，以便在焊接销10上获得足够的提升力。

拾取部312被设置成使得滑动面315在拾取杆臂310的预定位置处将第一焊接销10_1桥接到进给部分314，并且使得在拾取位置处进给部分314与第一焊接销10_1接合。具有滑动面315的取回部分313被设置成与进给部分314连接，并且适于引导拾取杆臂310经过第一焊接销10_1。

取回轮廓313因此被成形为具有滑动面315，使得当拾取杆臂310从其传送位置向其拾取位置移位，并且经过设置在匣200中的拾取位置的第一焊接销10_1时，由于滑动面315的形状，拾取杆臂310的拾取部312被引导经过第一焊接销10_1。如图8所示，滑动面315从而可以具有合适的凸形或向外倾斜的平坦表面。当拾取部312正在经过焊接销10时，它们在远离焊接销10的方向上被略微向外压，从而它们可以经过焊接销10。在各个拾取部312之间，在进给部分314和取回部分313之间形成间隙，当拾取杆臂310从传送位置向拾取位置移位时，钉销10可以穿过该间隙。

图3公开了适于附接到拾取机构300的匣200的实施方式。如图4b所示，当将匣附接到拾取机构300时，设置在匣200的焊接销堆100中的第一焊接销10_1设置在拾取杆臂310的拾取位置处。匣200具有细长形状，该形状适于保持焊接销堆100。焊接销堆100中的第一销10_1设置在匣200的前端230处，并且匣具有与前端230相对的后端231。

拾取机构300的前部设置有用于保持匣200的附接部分331。如图9所示，附接部分331设置在进给面330下方，并且匣200可以插入附接部分331中，如图9中的箭头所示。附接部分331可以包括一个或更多个转向销340或用于将匣200相对于拾取机构300保持在适当位置的其他合适的装置。转向销340可以具有任何合适的构造，例如附接到可动壳体部302的金属销。附接部分331还可包括装载有弹簧的锁定构件343，该装载有弹簧的锁定构件343将匣200相对于拾取机构300锁定在适当的位置。锁定构件343可以具有任何合适的结构，例如装载有弹簧的销或球，其与设置在匣200中的凹部相互作用。

如图3所示，匣200包括焊接销轨道210，该焊接销轨道210适于容纳堆焊接销100。焊接销堆100可以与其保持装置110一起插入到焊接销轨道210中，由此插入动作使得焊接销堆100中的第一焊接销10_1从其余的焊接销10释放。也可以手动地释放至少第一焊接销10_1。保持装置110也可以完全被手动移除。

焊接销轨道210可以大致沿着匣200的整个长度延伸。匣200还包括力进给设备，该力进给设备适于在焊接销堆100上施加进给力。在图3所示的实施方式中，力进给设备包括弹簧220、滑轮221和推动滑板222。弹簧220的一端连接到匣200的后端231，而弹簧220的另一端连接到带223或其他合适的装置。带223从弹簧220通过滑轮221行进到推动滑板222，所述滑轮221设置在匣200的前端230中。因此，带223的一端附接至弹簧220，而另一端附接至推动滑板222，如图3所示。推动滑板222通过带223与滑轮220与弹簧220相互作用，使得推动滑板222朝着匣200的焊接销拾取口201推动焊接销堆100，如图13所示。如图3所示，带223在焊接销100的上方行进到推动滑板222，从而使焊接销100的移动不受带223的干扰。推动滑板222可以以合适的方式设置在匣中，以使其可以在焊接销轨道210中自由滑动。弹簧220被设置在与焊接销轨道210平行设置的弹簧室224中。

在图3所示的匣200的位置处，弹簧室224设置在焊接销轨道210上方，使得当匣200在完全装载时，大致匣200的全部长度都可以堆放焊接销10。如上所述，带223附接到弹簧220，并且带223在弹簧室224内行进到设置在匣200的上端处的滑轮221。带经由滑轮221被重定向到相反的方向上，并且进一步延伸到焊接销轨道210中，使得带223的第二端被附接到推动滑板222。在图3中所示的位置，推动滑板222被设置成在朝向匣200的上端的方向上推动焊接销堆100，使得焊接销堆100中的第一焊接销10_1可以是放置在拾取位置。当匣200装载有焊接销堆100时，带223和推动滑板222被进一步拉入匣200中，从而弹簧220被张紧。当匣200具有图3所示的位置时，将带223放置在焊接销轨道210的上部中，并且当将焊接钉堆100从底部插入匣200中时，推动滑板222位于焊接销堆100中的最后一个焊接销10_n的下方。推动滑板222由此在焊接销堆100上施加进给力，使得当堆100中的第一销10_1被拾取机构300拾取时，下一个销10_2被推入拾取位置。

如图13中示意性所示，焊接销轨道210可设置有凸起(elevation)211，凸起211将第二焊接销10_2定位在焊接销堆100中的一个位置处，在该位置处，第二焊接销10_2片部不会放置第一焊接销10_1片部上，由此，第二焊接销10_2的前部被提升，从而第二焊接销10_2的前部在其拾取位置不会撞击第一焊接销10_1。凸起211可以设置有面向焊接销堆100的倾斜表面，当在朝向匣200的拾取口201的方向推动焊接销堆100时，该倾斜表面将第二焊接销10_2提升到期望位置。凸起211可以由任何合适的材料(例如，金属)制成，并且沿大致垂直于焊接销堆的进给方向横跨销轨道210延伸。凸起211可以另外具有定位第一焊接销10_1的后部的示例性功能，以便第一焊接销10_1在拾取位置处得以正确取向。凸起211可以例如采取细长的脊、更圆的球段的形式，或者被分成几个合适类型的小凸起段。

如图3、图6a、图6b和图13所示，匣200可以设置有保持边缘212，以将焊接销堆100保持在匣200中的适当位置。在焊接销堆100的每一侧上保持边缘212可被设置在匣200的前端230处，使得第二焊接销10_2的前边缘抵靠保持边缘212放置。在保持边缘212之间设置有间隙213，以使焊接销10的钉部12可以穿过该间隙213，并且如图13所示，保持边缘212可以在朝着匣200中的焊接销堆100的方向上稍微倾斜。以更好地将焊接销堆100保持在适当的位置。当第一焊接销10_1从匣200中移除时，第二焊接销10_2可以通过与推动滑板222、倾斜的保持边缘212和凸起211的相互作用而在匣200中向前滑动，其中当匣如图13所示定位时，片部11在焊接销拾取口201处的保持边缘212和间隙213中的钉部12下方。这样，当通过拾取机构300从匣200中拾取第一焊接销10_1时，第二焊接销10_2将通过来自推动滑板222的推动动作而在匣200中向前移位，然后成为焊接销堆100中的第一焊接销10_1。倾斜的保持边缘212可以被成形为匹配焊接销10的片部11的形状，以将焊接销10牢固地保持在匣200中。

匣可以设置有凹槽225或用于将匣200相对于拾取机构300保持在适当的位置的其他合适的装置。凹槽225可以设置在匣的每个侧壁中，如图9中示意性示出的，使得凹槽225可以与设置在拾取机构300的前部中的转向销340相互作用。如果需要，如图9所示，可以在拾取机构的前部中例如在与匣200的长度方向对准的位置处设置一个或更多个前转向销344。前转向销确保匣200被阻止绕转向销340旋转。匣200还可设置有凹部或用于将匣200相对于拾取机构300锁定在适当位置的类似装置。凹部被设置成与设置在拾取机构300上的装载有弹簧的锁定构件343相互作用。

焊接系统500(特别是拾取机构300)的功能将在下面进一步描述。在图4a和图4b中示出了焊接系统500，其中焊接销处于拾取位置。如上所述，焊接系统500包括焊枪400、拾取机构300和匣200。匣200装载有焊接销堆100，并且附接到拾取机构300。拾取机构300处于拾取位置，在该位置，焊接销堆叠100中的第一焊接销10_1可以被进给到在焊接位置处的焊接电极401。

通过按压触发杆臂320，致动力将经由互连的杆臂310、322、323、324和拾取部312将焊接销10_1从其在匣200中的拾取位置经由进给面330提升到图7a和图7b所示的焊接电极401处的焊接位置。在图5a和图5b中，示出了焊接系统，其中拾取杆臂310处于拾取位置与传送位置之间的位置，在该位置，焊接销10经由进给面330被进给到焊接电极401。在焊接电极401处，焊接销10通过一个或更多个永磁体保持在用于焊接的位置。如上所述，拾取杆臂310与拾取机构300的可动壳体部302同时移位，使得可动壳体部302从其内部位置(如图4b所示)向其外部位置(如图6b所示)移位。如图7a和图7b所示，当焊接销10向焊接位置移位时，拾取杆臂310从传送位置移回至拾取位置，以便新的焊接销10准备好被拾取杆臂310拾取。

匣200被附接到拾取机构300的可动壳体部302。当可动壳体部302和拾取杆臂310处于内部位置时(如图4b所示)，与可动壳体部302和拾取杆臂310处于滑动位置时(如图6b所示)相比，整个匣200处于更缩回的位置。以这种方式，在操作焊枪400时，匣200中的焊接销10不会干扰。

图11和图12示意性地示出了拾取机构300的致动机构的另选实施方式。在该实施方式中拾取机构300设置有触发杆臂320，该触发杆臂320可以在如图11所示的起始位置与如图12所示的终止位置之间移位。当触发杆臂320从起始位置向终止位置移位时，带有拾取部312的拾取杆臂310从如图11所示的拾取位置向如图12所示的传送位置移位。具有拾取部312的拾取杆臂310设置有与在前面的实施方式中关于图8所述的方式相同的设置在拾取杆臂310的前端的进给部分314，并且进给部分314被设计用于将焊接销10从拾取位置运送到焊接位置。因此，在该实施方式中，拾取杆臂310可以具有与以上前面的实施方式中所述的相同的构造和设计。

拾取杆臂310和第一杆臂324连接拾取机构的固定壳体部301和可动壳体部302。当将拾取机构300安装在焊枪400上时，可动壳体部302相对于固定壳体部301设置成使得其可在筒体403的轴向上在内部位置与外部位置之间滑动。互连杆臂可以对称地设置在拾取机构300的两侧，或者可另选地仅设置在拾取机构300的一侧。拾取杆臂310在第一旋转轴线311处连接至可动壳体部302，并且设置成使得拾取杆臂310可绕第一旋转轴线311倾斜。拾取杆臂310在其前端与后端之间的位置处连接至第一旋转轴线311。第一杆臂324的后端连接到固定壳体部301，从而其可以绕第二旋转轴线325旋转。第一杆臂324的前端和拾取杆臂310的后端可旋转地连接到第三旋转轴线326。以这种方式，第一杆臂324和拾取杆臂310可绕第三旋转轴线326相对于彼此旋转。如图11所示，当可动壳体部302处于其内部位置时，第一杆臂324在从第三旋转轴线326向下朝向第二旋转轴线325的方向成一角度，而拾取杆臂310在从第三旋转轴线326向下朝向第一旋转轴线311的方向上成一角度。在该位置，对应于拾取位置，拾取杆臂310的后端和第一杆臂324的前端分别位于比拾取杆臂310的前端和第一杆臂324的后端的位置更高的位置。

触发杆臂320的上端附接至杆臂支架328，杆臂支架328附接到第一杆臂324，使得触发杆臂320被致动时使第一杆臂324绕第二旋转轴线325可旋转地移位或倾斜。

当将触发杆臂320从如图11所示的起始位置致动到如图12所示的其终止位置时，第一杆324绕第二旋转轴线325转动，从而在向下的方向上拉动第三旋转轴线326，使得第一杆臂324的前端和拾取杆臂310的后端分别向下移动，由此它们分别绕第二旋转轴线325和第一旋转轴线311旋转。如上所述，第一杆臂324和拾取杆臂310的向下指向的角度分别与第一杆臂324的前端和拾取杆臂310的后端的向下移动相结合将可动壳体部302从其内部位置压至其外部位置，同时拾取杆臂310在其拾取位置与其传送位置之间移位。

同样在该实施方式中，拾取机构300可以相对于焊枪400的筒体403以任何角度设置。因此，可以使拾取机构绕筒体403的筒体轴线404旋转，或者可以使拾取机构相对于筒体轴线404以任何期望的旋转角度设置。

拾取机构300可设置有双侧设置的一组拾取杆臂310和由同样居中设置的触发杆臂320致动的第一杆臂324。例如，杆臂支架328可以是U形的，或者具有另一合适的形状，并且通过合适的紧固装置连接到第一杆臂324。当在图11和图12所示的位置将拾取机构300安装到焊枪400上时，杆臂支架328从第一杆臂324向下延伸到可动壳体部302下方。

如上所述，拾取机构300可设置有仅在拾取机构的一侧上设置的单组互连的杆臂。在该实施方式中，例如，杆臂支架328可以是L形的并且连接到第一杆臂324。杆臂支架328也可以设计成其他合适的形状。当在图11和图12所示的位置将拾取机构300安装到焊枪400上时，杆臂支架328从第一杆臂324向下延伸到可动壳体部302下方。

可动壳体部302可以受到弹簧力的作用，使得当没有外部致动力施加到触发杆臂320时，可动壳体部302处于其内部位置，从而使拾取杆臂310处于其拾取位置。

拾取机构300可以设置有弹簧装置，所述弹簧装置作用在拾取杆臂310、第一杆臂324、触发杆臂320和/或可动壳体部302中的一者上，以将拾取杆臂310保持在拾取位置或从传送位置恢复到拾取位置。

应当理解，以上描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、其应用或用途。尽管已经在说明书中描述了特定示例并且在附图中示出了示例，但是本领域普通技术人员将理解，在不脱离如权利要求中所限定的本公开的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物代替其元件。此外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可以进行修改以使特定情况或材料适应本公开的教导。因此，本公开旨在不限于特定示例，该特定示例由附图示出并且在说明书中描述为当前预期用于执行本公开的教导的最佳模式，而是本公开的范围将是包括落入前述说明书和所附权利要求书内的任何实施方式。权利要求中提及的附图标记不应被视为限制权利要求所保护的内容的范围，并且这些附图标记的唯一功能是使权利要求更易于理解。

参考标记

10：焊接销

11：片部

12：钉部

13：钉尖

14：凹口

15：引导边缘

16：平侧

17：钉侧

18：侧边缘

100：焊接销堆

110：保持装置

111：轨道

112：底壁

113：侧壁

200：匣

201：焊接销拾取口

210：焊接销轨道

211：凸起

212：保持边缘

213：间隙

220：弹簧

221：滑轮

222：推动滑板

223：带

224：弹簧室

225：凹槽

230：前端

231：后端

300：拾取机构

301：固定壳体部

302：可动壳体部

303：连接螺钉

304：夹紧环

310：拾取杆臂

311：第一旋转轴线

312：拾取部

313：取回部分

314：进给部分

315：滑动面

320：触发杆臂

321：第四旋转轴线

322：第一中间杆

323：第二中间杆

324：第一杆臂

325：第二旋转轴线

326：第三旋转轴线

327：第五旋转轴线

328：杆臂支架

330：进给面

340：转向销

341：下止动销

342：上止动销

343：锁定构件

344：前转向销

400：焊枪

401：焊接电极

402：手柄

403：筒体

404：筒体轴线

405：焊接扳机

406：电力供应线缆

407：壳体

408：前部

409：后部

500：焊接系统

Claims (15)

1.一种用于将焊接销(10)从匣(200)进给到焊枪(400)的焊接电极(401)的拾取机构(300)，其中，所述拾取机构(300)能附接到与所述焊接电极(401)连接的所述焊枪(400)，并且其中，所述匣(200)能附接到所述拾取机构(300)，所述拾取机构(300)包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂(310)，其中，所述拾取杆臂(310)适于将所述焊接销(10)从所述匣(200)中的拾取位置向所述焊接电极(401)处的焊接位置移位，

其特征在于，所述拾取杆臂(310)具有拾取部(312)，所述拾取部(312)包括用于将所述焊接销(10)从所述拾取位置进给到所述焊接位置的进给部分(314)，

其中，所述拾取部(312)包括取回部分(313)，该取回部分(313)设置有滑动面(315)，以当所述滑动面(315)与所述匣(200)中的第一焊接销(10_1)接触时，并且当所述拾取杆臂(310)在所述传送位置与所述拾取位置之间移动以拾取所述第一焊接销(10_1)时，使所述拾取杆臂(310)沿与所述传送位置和所述拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位，

其中，所述拾取部(312)被构造成使得所述滑动面(315)在所述拾取杆臂(310)的预定位置处将所述第一焊接销(10_1)桥接到所述进给部分(314)，并且使得在所述拾取位置处所述第一焊接销(10_1)与所述进给部分(314)接合。

2.根据权利要求1所述的拾取机构(300)，

其特征在于，当所述拾取杆臂(310)绕第一旋转轴线(311)沿第一旋转方向倾斜时，所述拾取杆臂(310)从所述拾取位置向所述传送位置移位，并且其中，当所述拾取杆臂(310)绕所述第一旋转轴线(311)沿第二旋转方向倾斜时，所述拾取杆臂(310)从所述传送位置向所述拾取位置移位，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

3.根据权利要求1或2所述的拾取机构(300)，

其特征在于，所述进给部分(314)具有弧形的凹入形状，当所述拾取部(312)被设置在所述拾取位置时，所述弧形的凹入形状适于与所述第一焊接销(10_1)接合，使得所述第一焊接销(10_1)能被所述进给部分(314)从所述拾取位置提升到所述焊接位置。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的拾取机构(300)，

其特征在于，所述取回部分(313)被设置成与所述进给部分(314)连接，并且适于引导所述拾取杆臂(310)经过所述第一焊接销(10_1)。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的拾取机构(300)，

其特征在于，所述拾取位置被设置在所述拾取机构(300)与所述匣(200)之间的界面处。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的拾取机构(300)，

其特征在于，所述拾取机构(300)还包括触发杆臂(320)，所述触发杆臂(320)能在起始位置与终止位置之间倾斜，其中，所述触发杆臂(320)与所述拾取杆臂(310)互连，使得当所述触发杆臂(320)从所述触发杆臂(320)的起始位置向所述触发杆臂(320)的终止位置倾斜时，所述触发杆臂(320)将所述拾取杆臂(310)从所述拾取位置向所述传送位置移位。

7.根据权利要求6所述的拾取机构(300)，

其特征在于，所述拾取机构(300)还包括固定壳体部(301)和可动壳体部(302)，其中，所述固定壳体部(301)适于被附接到所述焊枪(400)的筒体(403)，并且其中，所述可动壳体部(302)与所述触发杆臂(320)互连，使得当所述触发杆臂(320)从所述触发杆臂(320)的起始位置向所述触发杆臂(320)的终止位置倾斜时，所述可动壳体部(302)沿所述筒体(403)的筒体轴线(404)移位。

8.一种焊接系统，所述焊接系统包括焊接销(10)、焊枪(400)、匣(200)和根据权利要求1至7中任一项所述的拾取机构(300)，

其特征在于，所述拾取机构(300)适于将设置在所述匣(200)中的焊接销堆(100)的焊接销(10)从所述匣(200)中的拾取位置进给到在所述焊枪(400)的焊接电极(401)处的焊接位置。

9.根据权利要求8所述的焊接系统，

其特征在于，所述匣(200)包括用于容纳所述焊接销堆(100)的焊接销轨道(210)和适于对所述焊接销堆(100)施加进给力的力进给设备。

10.根据权利要求9所述的焊接系统，

其特征在于，所述力进给设备包括弹簧(220)、滑轮(221)和推动滑板(222)，其中，所述推动滑板(222)通过所述滑轮(221)与所述弹簧(221)相互作用，使得所述推动滑板(222)朝着所述匣(200)的焊接销拾取口(201)推动所述焊接销堆(100)。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的焊接系统，

其特征在于，所述焊接销(10)包括附接到片部(11)的钉部(12)，使得所述焊接销(10)具有平侧(16)和钉侧(17)，其中，所述片部(11)包括大致平行的两个引导边缘(15)和从所述片部(11)的侧边缘(18)沿着朝向所述钉部(12)的方向延伸的凹口(14)，其中，所述两个引导边缘(15)被设置为与所述凹口(14)大致平行。

12.根据权利要求11所述的焊接系统，

其特征在于，所述凹口(14)的宽度小于所述钉部(12)的直径的两倍。

13.根据权利要求11至12中任一项所述的焊接系统，

其特征在于，所述焊接销(10)被设置在所述焊接销堆(100)中，使得先前焊接销(10)的钉部(12)穿过所述焊接销堆中的至少一个后续焊接销(10)的凹口(14)延伸，并且其中，保持装置(110)至少将第一焊接销(10_1)与焊接销堆(100)中的最后一个焊接销(10_n)连接。

14.根据权利要求13所述的焊接系统，

其特征在于，所述保持装置(110)包括从所述第一焊接销(10_1)延伸至所述最后一个焊接销(10_n)的带、或将所述堆(100)中的每个焊接销(10)与相邻的焊接销(10)连接的粘合剂、或插入了所述焊接销堆(100)的轨道(111)。

15.一种利用拾取机构(300)将焊接销(10)从匣(200)进给到焊枪(400)的焊接电极(401)的方法，其中，所述拾取机构(300)能附接到与所述焊接电极(401)连接的所述焊枪(400)，并且其中，所述匣(200)能附接到所述拾取机构(300)，其中，所述拾取机构(300)包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂(310)，所述方法包括以下步骤：

用所述拾取杆臂(310)将所述焊接销(10)从所述匣(200)中的拾取位置向在所述焊接电极(401)处的焊接位置移位，其中，所述拾取杆臂(310)具有拾取部(312)，所述拾取部(312)包括用于将所述焊接销(10)从所述拾取位置进给到所述焊接位置的进给部分(314)，并且其中，所述拾取部(312)包括设置有滑动面(315)的取回部分(313)；

当所述滑动面(315)与所述匣(200)中的第一焊接销(10_1)接触时，并且当所述拾取杆臂(310)在所述传送位置与所述拾取位置之间移动以拾取所述第一焊接销(10_1)时，使具有所述滑动面(315)的所述拾取杆臂(310)沿与所述传送位置和所述拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位，其中，所述拾取部(312)被构造成使得所述滑动面(315)在所述拾取杆臂(310)的预定位置处将所述第一焊接销(10_1)桥接到所述进给部分(314)，使得在所述拾取位置处所述第一焊接销(10_1)与所述进给部分(314)接合。

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