CN110992706B - 一种车辆检测方法、装置以及车路协同系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆检测方法、装置以及车路协同系统，该方法包括：获取车辆的状态信息；当根据所述行驶状态确定所述车辆异常时，获取所述车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹执行异常处理操作。该技术方案通过对预设范围内的车辆进行检测，得到每一个车辆的状态信息，当车辆出现通信故障或者车辆的运行状态，能够及时发现，并且及时进行处理，避免车辆在执行配送过程中因失联或丢失而造成不可挽回的经济损失。
Description
技术领域
本申请涉及车辆检测领域，尤其涉及一种车辆检测方法、装置以及车路协同系统。
背景技术
随着互联网的发展，快递数量的日益增多，现在快递的送件环节都是人工操作，需要耗费大量的人力资源，成本高的同时派件效率低，成为制约电子商务发展的不利因素，但是现有的无人配送车在使用时存在，容易发生通信故障以及不具备监控的效果，因此有必要对现有技术进行改进以解决上述问题。比如当配送车出现通信故障时，无法及时传递数据，并且调度中心没有办法直接获取配送车的位置，以及配送车的运行状态，导致配送车失联或丢失而造成不可挽回的经济损失。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆检测方法、装置以及车路协同系统。
第一方面，本申请提供了一种车辆检测方法，包括：
获取车辆的状态信息；
当根据所述状态信息确定所述车辆异常时，获取所述车辆的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹执行异常处理操作。
可选的，在所述获取车辆的状态信息之前，所述方法还包括：
接收对所述车辆的查询请求；
所述获取车辆状态信息，包括：
获取区域图像；
当从所述区域图像内识别到所述车辆时，向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态。
可选的，所述向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态，包括：
采用预设通信方式向所述车辆发送通信请求，获取所述车辆的通信状态；
所述预设通信方式包括以下至少一项：
5G、LET-V、Wi-Fi、GPS、BDS、GLONASS或GALILEO。
可选的，所述当根据所述行驶状态确定所述车辆异常时，获取所述车辆的行驶轨迹，包括：
当根据所述通信状态确定所述车辆异常时，获取雷达检测到所述车辆的点云数据；
根据所述点云数据确定所述车辆的行驶轨迹。
可选的，所述方法还包括：
当从所述区域图像中未识别到所述车辆时，获取历史监控记录；
根据所述历史监控记录确定所述车辆的行驶轨迹。
可选的，述获取车辆的状态信息，还包括：
获取摄像装置对预设区域拍摄得到的区域图像；
对所述区域图像中的车辆进行检测得到所述车辆的状态信息。
可选的，所述对所述区域图像中的车辆进行监测得到所述车辆的状态信息，包括：
向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态；
获取所述车辆的行驶参数，根据所述行驶参数确定所述车辆的行驶状态；
根据所述通信状态和所述行驶状态确定所述车辆的状态信息。
可选的，所述根据所述行驶轨迹执行异常处理操作，包括：
当根据所述行驶轨迹确定所述车辆静止时，对所述车辆进行检测得到所述车辆的检测信息；
将所述检测信息发送至云服务器；
或，根据所述行驶轨迹执行异常处理操作，还包括：
当根据所述行驶轨迹确定所述车辆运动时，确定与所述行驶轨迹相关联的边缘计算装置；
向所述边缘计算装置发送跟踪指令，所述跟踪指令用于控制所述边缘计算装置对所述车辆进行跟踪。
第二方面，本申请提供了一种车辆检测装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的状态信息；
第二获取模块，用于当根据所述状态信息确定所述车辆异常时，获取所述车辆的行驶轨迹；
执行模块，用于根据所述行驶轨迹执行异常处理操作。
第三方面，本申请提供了一种车辆监测系统，包括：边缘计算装置；
所述边缘计算装置，用于获取车辆的状态信息，当根据所述状态信息确定所述车辆异常时，获取所述车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹执行异常处理操作。
可选的，所述系统还包括：云服务器；
所述云服务器，用于在确定所述车辆不符合预设条件和/或接收到对所述车辆的触发查询信息时，查询所述车辆与所述云服务器的最终通信位置，并向与所述最终通信位置相关联的所述边缘计算装置发送查询请求，查询请求中包括车辆的特征信息；
所述边缘计算装置，用于接收对所述车辆的查询请求，获取区域图像，当从所述区域图像内识别到所述车辆时，向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：通过对预设范围内的车辆进行检测，得到每一个车辆的状态信息，当车辆出现通信故障或者车辆的运行状态，能够及时发现，并且及时进行处理，避免车辆在执行配送过程中因失联或丢失而造成不可挽回的经济损失。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的框图；
图2为本申请实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的部署示意图；
图3为本申请另一实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的部署示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车路协同系统的框图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆检测方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供的一种车辆检测方法的流程图；
图7为本申请另一实施例提供的一种车辆检测方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的一种车辆检测装置的框图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供了一种车辆检测方法、装置以及车路协同系统，本发明实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。
图1为本申请实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的框图。如图1所示，基于车路协同的路侧系统包括：设置于道路上的摄像装置、边缘计算装置和中央计算装置。道路上每第一预设长度设有至少一个摄像装置10，拍摄第一预设长度的路段；至少两个摄像装置10与边缘计算装置20连接；第一预设个数的边缘计算装置20与一个中央计算装置30连接。
摄像装置10，用于将拍摄的图像上传到与之连接的边缘计算装置。边缘计算装置20，用于对图像进行识别处理，将识别结果发送到与之连接的中央计算装置。中央计算装置30，用于根据识别结果进行数据处理。其中，边缘计算装置可以为边缘计算工控机，中央计算装置可以为边缘计算工作站。
图2为本申请实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的部署示意图。如图2所示，在高速公路上，其中，道路上每第一预设长度设有至少一个摄像装置10，拍摄第一预设长度的路段。至少两个摄像装置10与边缘计算装置20连接。第一预设个数的边缘计算装置20与一个中央计算装置30连接。
例如，可以每100米路段的两端分别设有1个摄像装置10。这2个摄像装置10相对拍摄，拍摄该100米路段。同时，这2个摄像装置10与1个边缘计算装置20连接。5个边缘计算装置20与1个中央计算装置30连接。
摄像装置10和边缘计算装置20与以太网供电交换机41连接，中央计算装置30与核心以太网供电交换机42连接。
该路侧系统还包括：防火墙设备50，边缘计算装置20和中央计算装置30分别通过防火墙设备50与网络侧的云服务器连接。
图3为本申请另一实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的部署示意图。如图3所示，在路口，每一侧设有至少两个摄像装置10，摄像装置10朝向路口进行拍摄。每一侧设置的摄像装置10与一个边缘计算装置20连接。每个边缘计算装置20均与1个中央计算装置连接。
例如，十字路口的每一侧设有2个摄像装置10，每一侧的2个摄像装置与一个边缘计算装置20连接。该十字路口工设有4个边缘计算装置20，这4个边缘计算装置20均与1个中央计算装置30连接。
另外，摄像装置10和边缘计算装置20与以太网供电交换机41连接，中央计算装置30与核心以太网供电交换机42连接。
边缘计算装置20和中央计算装置30均可与云服务器连接，将图像识别结果或数据处理结果上传的云服务器，或接收云服务器下发的指令或数据。
通过上述路侧系统，可以实现对道路情况的实时监测。
图4为本申请实施例提供的一种车路协同系统的框图。如图4所示，本申请实施例的车路协同系统，包括：第一边缘计算装置101；
第一边缘计算装置101，用于获取车辆的状态信息，当根据状态信息确定车辆异常时，获取车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹执行异常处理操作。
本实施例中，系统还包括：云服务器100；
云服务器100，用于在确定车辆不符合预设条件和/或接收到对车辆的触发查询信息时，查询车辆与云服务器100的最终通信位置，并向与最终通信位置相关联的第一边缘计算装置101发送查询请求，查询请求中包括车辆的特征信息；
第一边缘计算装置101，用于接收对车辆的查询请求，获取区域图像，当从区域图像内识别到车辆时，向车辆发送通信请求获取车辆的通信状态。
可选的，确定车辆不符合预设条件时，包括以下至少一项：
云服务器在预设时间内未收到车辆的通信信息；云服务器发现车辆未处于预设行驶路线。
接收到对所述车辆的触发查询信息，包括以下至少一项：
边缘计算装置发现车辆未在指定时间到达，向云服务器发送请求；用户未在预设时间内收到物品，向云服务器发送请求。
在本申请的一个实施例中，第一边缘计算装置101，用于当根据行驶轨迹确定车辆静止时，对车辆进行检测得到车辆的检测信息，将检测信息发送至云服务器100；
或，当根据行驶轨迹确定车辆运动时，确定与行驶轨迹相关联的第二边缘计算装置102，向与行驶轨迹相关联的第二边缘计算装置102发送车辆的特征信息，由与行驶轨迹相关联的第二边缘计算装置102对车辆进行跟踪。
在另一个实施例中，第一边缘计算装置101实时查询与本地相关联的车辆集合，以及车辆集合中每一个车辆的指定到达时间，预设行驶路线等信息。当在指定到达时间未检测到车辆时，则获取与预设行驶路线相关联的边缘计算装置，并向云服务器以及与预设行驶路线相关联的边缘计算装置发送请求。
下面对本发明实施例所提供的一种车辆检测方法进行介绍。
图5为本申请实施例提供的一种车辆检测方法的流程图。如图5所示，该方法应用于边缘计算装置，该方法包括以下步骤：
步骤S11，获取车辆的状态信息；
步骤S12，当根据行驶状态确定车辆异常时，获取车辆的行驶轨迹；
步骤S13，根据行驶轨迹执行异常处理操作。
本实施例中，通过对预设范围内的车辆进行检测，得到每一个车车辆的状态信息，当车辆出现通信故障或者车辆的运行状态，能够及时发现，并且及时进行处理，避免车辆在执行配送过程中因失联或丢失而造成不可挽回的经济损失。
可选的，获取车辆的状态信息通过以下方式实现：首先，接收云服务器发送的对车辆的查询请求，查询请求中携带车辆的特征信息，特征信息可以包括以下至少一项：车辆类型，车辆的颜色，车辆编号，车辆形状等。当用于在确定车辆不符合预设条件和/或接收到对车辆的触发查询信息时，发送查询请求。
可选的，确定车辆不符合预设条件时，包括以下至少一项：
云服务器在预设时间内未收到车辆的通信信息；云服务器发现车辆未处于预设行驶路线。
接收到对所述车辆的触发查询信息，包括以下至少一项：
边缘计算装置发现车辆未在指定时间到达，向云服务器发送请求；用户未在预设时间内收到物品，向云服务器发送请求。
当边缘计算装置接收到查询请求时，调用摄像装置对预设区域进行拍摄得到区域图像，对区域图像进行分析，当区域图像内存在车辆时，向车辆发送通信请求获取车辆的通信状态。
可选的，对于区域图像进行分析是通过根据特征信息对区域图像中的车辆进行排查，例如：车辆的特征信息包括：车辆颜色为白色，则将区域图像中的颜色为白色的车辆提取出来作为候选车辆，之后对确定候选车辆的车辆编号是否与特征信息中的车辆编号吻合，当吻合时，确定区域图像中存在该车辆。
可选的，当从区域图像中识别到该车辆时，向车辆发送通信请求获取车辆的通信状态，获取车辆的通信状态为：采用预设通信方式向车辆发送通信请求，获取车辆的通信状态。本实施例中，预设通信方式包括以下至少一项：5G、LET-V、Wi-Fi、GPS、BDS(中国北斗卫星导航系统)、GLONASS(格洛纳斯卫星导航)或GALILEO(伽利略卫星导航系统)。作为一个示例：当发现该车辆时，首先通过5G向车辆发送通信请求，未接收到车辆反馈的通信信息时，依次通过LET-V、Wi-Fi、GPS、BDS、GLONASS等，向该车辆发送通信请求，如果一直未接收到车辆反馈的通信信息时，确定车辆通信状态处于异常状态。
本实施例中，当根据行驶状态确定车辆异常时，获取车辆的行驶轨迹，通过以下方式实现：当根据通信状态确定车辆异常时，获取雷达检测到车辆的点云数据，根据点云数据确定车辆的行驶轨迹。
可选的，根据点云数据确定车辆的行驶轨迹，是通过调用雷达向车辆发射雷达信号，其中雷达可以是：毫米波雷达，激光雷达等，接收车辆反馈的回波信号，根据回波信号得到车辆的点云数据。
根据回波信号得到目标车辆的点云数据，是在接收到回波信号后，将回波信号输入低通滤波器进行滤波，再将回波信号转换为数字信号，并使用傅里叶变换进行频谱分析得到频谱信息，根据频谱信息得到车辆相对于雷达的距离、方位、角度。再根据前后相邻两帧数据的相位差，利用多普勒效应原理，计算出车辆的速度。以此经过对回波信号进行一系列处理后得到车辆的点云数据。
根据点云数据能够确定车辆的坐标是否发生变化，当坐标发生变化时，通过坐标确定车辆的行驶轨迹。当坐标未发生变化，且大于预设静止时间时，确认车辆处于静止状态。
当根据行驶轨迹确定车辆静止时，对车辆进行检测得到车辆的检测信息；将检测信息发送至云服务器，例如：对车辆的轮廓进行检测，判断车辆是否出现碰撞等事故。
或，当根据行驶轨迹确定车辆运动时，确定与行驶轨迹相关联的边缘计算装置，向边缘计算装置发送车辆的特征信息，由边缘计算装置对车辆进行跟踪。
图6为本申请另一实施例提供的一种车辆检测方法的流程图。如图6所示，该方法还包括以下步骤：
步骤S21，当从区域图像中未识别到车辆时，获取历史监控记录；
步骤S22，根据历史监控记录确定车辆的行驶轨迹。
本实施例中，当区域图像中不存在车辆时，调用历史监控记录，对历史监控记录进行排查。可选的，通过获取历史监控记录中连续帧图像，对连续帧图像进行分析，通过将连续帧图像输入预先训练的识别模型中，得到连续帧图像中的所有车辆，以及每个车辆对应的车辆类型，其中车辆的类型包括：无人配送车，小型汽车，卡车以及摩托车。
当根据连续帧图像确定存在该车辆时，根据连续帧图像确定该车辆的行驶轨迹。同时确定与行驶轨迹相关联的边缘计算装置，向与行驶轨迹相关联的边缘计算装置发送车辆的特征信息，由与行驶轨迹相关联的边缘计算装置对车辆进行跟踪。
图7为本申请另一实施例提供的一种车辆检测方法的流程图。如图7所示，该方法还包括以下步骤：
步骤S31，获取摄像装置对预设区域拍摄得到的区域图像；
步骤S32，对区域图像中的车辆进行检测得到车辆的状态信息。
本实施例中，获取摄像装置对预设区域拍摄得到的区域图像，对区域图像中的车辆进行检测得到所述车辆的状态信息。
本实施例中，对区域图像进行分析，通过将区域图像输入预先训练的识别模型中，得到区域图像中的所有车辆，以及每个车辆对应的车辆类型，其中车辆的类型包括：无人配送车，小型汽车，卡车以及摩托车。然后对目标类型对应的车辆进行检测，本实施例中所指的目标类型为无人配送车。
对目标类型对应的车辆进行检测得到车辆的状态信息，包括：向目标类型对应的车辆发送通信请求获取车辆的通信状态；以及获取目标类型对应的车辆的行驶参数，根据行驶参数确定目标类型对应的车辆的行驶状态，根据通信状态和行驶状态确定目标类型对应的车辆的状态信息。
可选的，向车辆发送通信请求获取目标类型对应的车辆的通信状态，通过采用预设通信方式向目标类型对应的车辆发送通信请求，获取车辆的通信状态。本实施例中，预设通信方式包括以下至少一项：5G、LET-V、WI-FI、GPS、BDS、GLONASS或GALILEO。通过上述方式可以确定是否有车辆出现通信故障。
可选的，获取目标类型对应的车辆的行驶参数，根据行驶参数确定目标类型对应的车辆的行驶状态，根据通信状态和行驶状态确定目标类型对应的车辆的状态信息，通过获取雷达检测到车辆的点云数据，根据点云数据确定目标类型对应的车辆的行驶参数，例如：速度，加速度等，根据行驶参数确定行驶状态。
当根据行驶轨迹确定车辆静止时，对车辆进行检测得到车辆的检测信息；将检测信息发送至云服务器，例如：对车辆的轮廓进行检测，判断车辆是否出现碰撞等事故。
或，当根据行驶轨迹确定车辆运动时，确定与行驶轨迹相关联的边缘计算装置，向该边缘计算装置发送跟踪指令，跟踪指令中携带车辆的特征信息，由边缘计算装置对车辆进行跟踪。
图8为本申请实施例提供的一种车辆检测装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
如图8所示，该装置包括：
第一获取模块801，用于获取车辆的状态信息；
第二获取模块802，用于当根据状态信息确定车辆异常时，获取车辆的行驶轨迹；
执行模块803，用于根据行驶轨迹执行异常处理操作。
本申请实施例还提供一种电子设备，如图9所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。
存储器1503，用于存放计算机程序；
处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例的步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例的步骤。
需要说明的是，对于上述装置、电子设备及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
进一步需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (12)
1.一种车辆检测方法，其特征在于，包括：
接收对所述车辆的查询请求；
获取车辆的状态信息，所述状态信息至少包括用于表示车辆通信状态的信息，其中，所述获取车辆状态信息，包括：获取区域图像；当从所述区域图像内识别到所述车辆时，向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态；
当根据所述状态信息确定所述车辆通信异常时，获取所述车辆的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹执行异常处理操作，其中，所述根据所述行驶轨迹执行异常处理操作，包括：当根据所述行驶轨迹确定所述车辆静止时，对所述车辆进行检测得到所述车辆的检测信息；将所述检测信息发送至云服务器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态，包括：
采用预设通信方式向所述车辆发送通信请求，获取所述车辆的通信状态；
所述预设通信方式包括以下至少一项：
5G、LET-V、Wi-Fi、GPS、BDS、GLONASS和GALILEO。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述状态信息确定所述车辆通信异常时，获取所述车辆的行驶轨迹，包括：
当根据所述通信状态确定所述车辆通信异常时，获取雷达检测到所述车辆的点云数据；
根据所述点云数据确定所述车辆的行驶轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述状态信息确定所述车辆通信异常时，获取所述车辆的行驶轨迹包括：
当从所述区域图像中未识别到所述车辆时，获取历史监控记录；
根据所述历史监控记录确定所述车辆的行驶轨迹。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的状态信息，还包括：
获取摄像装置对预设区域拍摄得到的区域图像；
对所述区域图像中的车辆进行检测得到所述车辆的状态信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述区域图像中的车辆进行检测得到所述车辆的状态信息，包括：
向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态；
获取所述车辆的行驶参数，根据所述行驶参数确定所述车辆的行驶状态；
根据所述通信状态和所述行驶状态确定所述车辆的状态信息。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹执行异常处理操作，还包括：
当根据所述行驶轨迹确定所述车辆运动时，确定与所述行驶轨迹相关联的边缘计算装置；
向所述边缘计算装置发送跟踪指令，所述跟踪指令用于控制所述边缘计算装置对所述车辆进行跟踪。
8.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的状态信息，所述状态信息至少包括用于表示车辆通信状态的信息；所述第一获取模块还用于：获取区域图像；当从所述区域图像内识别到所述车辆时，向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态；
第二获取模块，用于当根据所述状态信息确定所述车辆通信异常时，获取所述车辆的行驶轨迹；
执行模块，用于根据所述行驶轨迹执行异常处理操作；
所述执行模块，具体用于当根据所述行驶轨迹确定所述车辆静止时，对所述车辆进行检测得到所述车辆的检测信息，将所述检测信息发送至云服务器。
9.一种车路协同系统，其特征在于，包括：边缘计算装置；
所述边缘计算装置，用于获取车辆的状态信息，所述状态信息至少包括用于表示车辆通信状态的信息；所述获取车辆状态信息，包括：获取区域图像；当从所述区域图像内识别到所述车辆时，向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态；
所述边缘计算装置，还用于当根据所述状态信息确定所述车辆通信异常时，获取所述车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹执行异常处理操作；
所述根据所述行驶轨迹执行异常处理操作，包括：当根据所述行驶轨迹确定所述车辆静止时，对所述车辆进行检测得到所述车辆的检测信息，将所述检测信息发送至云服务器。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：云服务器；
所述云服务器，用于在确定所述车辆不符合预设条件和/或接收到对所述车辆的触发查询信息时，查询所述车辆与所述云服务器的最终通信位置，并向与所述最终通信位置相关联的所述边缘计算装置发送查询请求，查询请求中包括车辆的特征信息；
所述边缘计算装置，还用于接收对所述车辆的查询请求，获取区域图像，当从所述区域图像内识别到所述车辆时，向所述车辆发送通信请求获取所述车辆的通信状态。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
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