CN110985596A - 减震装置和具有该减震装置的监测系统和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种减震装置以及具有该减震装置的监测系统和机器人。所述减震装置包括：第一安装板；和减震组件，减震组件包括：导柱，第一安装板沿第一方向可移动地套设在导柱上；第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件和第二磁性件中的每一者设在导柱上，第一安装板在第一方向上位于第一磁性件与第二磁性件之间；以及第三磁性件和第四磁性件，第三磁性件和第四磁性件中的每一者设在第一安装板上，其中第三磁性件与第一磁性件配合，第三磁性件与第一磁性件同极相对，第四磁性件与第二磁性件配合，第四磁性件与第二磁性件同极相对。因此，通过利用根据本发明实施例的减震装置，从而可以极大地提高摄像头和监测系统的平稳性。

Description

减震装置和具有该减震装置的监测系统和机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及减震装置，还涉及具有该减震装置的监测系统和机器人。

背景技术

由于各种特殊环境不适合人工作业，因此逐步利用机器人在特殊环境下代替人工进行作业。目前，机器人包括轮式机器人或者履带式机器人。轮式机器人依靠驱动轮与路段表面之间的静摩擦力牵引机器人移动，当路段表面情况复杂(例如覆冰)或者机器人处于大坡度路段以至静摩擦力不足以克服重力而导致打滑时，打滑不仅降低了机器人的作业效率、增大了能耗，而且会导致行走轮严重磨损。

履带式机器人磨损较轻、行走平稳。但是履带式机器人会因不平路段而产生颠簸，这影响摄像头监测周围环境。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供减震装置以及具有该减震装置的监测系统和机器人。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种减震装置，所述减震装置包括：第一安装板；和减震组件，所述减震组件包括：导柱，所述第一安装板沿第一方向可移动地套设在所述导柱上；第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件和所述第二磁性件中的每一者设在所述导柱上，所述第一安装板在所述第一方向上位于所述第一磁性件与所述第二磁性件之间；以及第三磁性件和第四磁性件，所述第三磁性件和所述第四磁性件中的每一者设在所述第一安装板上，其中所述第三磁性件与所述第一磁性件配合，所述第三磁性件与所述第一磁性件同极相对，所述第四磁性件与所述第二磁性件配合，所述第四磁性件与所述第二磁性件同极相对。

通过利用根据本发明实施例的减震装置，从而可以极大地提高摄像头和监测系统的平稳性。

可选地，所述减震装置进一步包括第二安装板，所述第二磁性件在所述第一方向上位于所述第一安装板与所述第二安装板之间，其中所述导柱与所述第二安装板相连。

可选地，所述第三磁性件在所述第一方向上位于所述第一磁性件与所述第一安装板之间，所述第四磁性件在所述第一方向上位于所述第二磁性件与所述第一安装板之间。

可选地，所述减震组件进一步包括第一安装件、第二安装件、第三安装件和第四安装件，所述第一安装件、所述第二安装件、所述第三安装件和所述第四安装件中的每一者包括本体以及设在所述本体上的凸部，所述本体和所述凸部中的每一者套设在所述导柱上，所述第三安装件的所述本体设在所述第一安装板的第一表面上，所述第四安装件的所述本体设在所述第一安装板的第二表面上，所述第一表面与所述第二表面在所述第一方向上相对，其中所述第一磁性件套设在所述第一安装件的所述凸部上，所述第二磁性件套设在所述第二安装件的所述凸部上，所述第三磁性件套设在所述第三安装件的所述凸部上，所述第四磁性件套设在所述第四安装件的所述凸部上。

可选地，所述第二安装件的所述本体设在所述第二安装板的表面上，所述减震组件进一步包括：第一紧固件，所述第一紧固件穿过所述第一安装件的所述本体，所述第一紧固件抵靠在所述导柱上；和第二紧固件，所述第二紧固件穿过所述第二安装件的所述本体，所述第二紧固件抵靠在所述导柱上。

可选地，所述减震装置进一步包括直线轴承，所述直线轴承设在所述第一安装板上，所述直线轴承套设在所述导柱上。

可选地，所述第三安装件的所述本体通过第三紧固件安装在所述第一表面上，所述第三安装件与所述第一表面之间限定出所述安装腔，所述直线轴承位于所述安装腔内，其中所述直线轴承通过第四紧固件安装在所述第一表面上，所述第四安装件的所述本体通过第四紧固件安装在所述第二表面上。

可选地，所述减震组件为多个，多个所述减震组件间隔开地设置，优选地，所述第一磁性件、所述第二磁性件、所述第三磁性件和所述第四磁性件中的每一者为磁铁。

本发明第二方面提供一种监测系统，所述监测系统包括：减震装置，所述减震装置为根据本发明第一方面所述的减震装置；和摄像头，所述摄像头设在所述减震装置的所述第一安装板上。

根据本发明实施例的监测系统具有平稳性好的优点。

本发明第三方面提供一种机器人，所述机器人包括：主体；和监测系统，所述监测系统为根据本发明第二方面所述的监测系统，所述监测系统的导柱设在所述主体上。

根据本发明实施例的机器人具有使用范围广、适应性强的优点。

附图说明

图1是根据本发明实施例的监测系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的监测系统的爆炸图；

图3是根据本发明实施例的监测系统的剖视图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施方式的机器人。如图1-图3所示，根据本发明实施方式的机器人包括主体和监测系统1，监测系统1包括减震装置10和摄像头20。

减震装置10包括第一安装板110和减震组件120，减震组件120包括导柱121、第一磁性件122、第二磁性件123、第三磁性件124和第四磁性件125。第一安装板110沿第一方向可移动地套设在导柱121上，即导柱121可以穿过第一安装板110，第一安装板110能够沿第一方向移动。第一磁性件122和第二磁性件123中的每一者设在导柱121上，第一安装板110在该第一方向上位于第一磁性件122与第二磁性件123之间。

第三磁性件124和第四磁性件125中的每一者设在第一安装板110上。第三磁性件124与第一磁性件122配合，第三磁性件124与第一磁性件122同极相对，第四磁性件125与第二磁性件123配合，第四磁性件125与第二磁性件123同极相对。摄像头20设在第一安装板110上，导柱121设在该主体上。

例如，当该机器人在水平表面上移动时，该第一方向可以是上下方向；当该机器人在竖直表面上移动时，该第一方向可以是水平方向。为了使本申请的技术方案更加容易被理解，下面以该第一方向是上下方向为例，对“第三磁性件124与第一磁性件122同极相对，第四磁性件125与第二磁性件123同极相对”进行解释。其中，上下方向如图3中的箭头A所示。

当第一磁性件122的N极位于其S极的上方时，第三磁性件124的S极位于其N极的上方；当第一磁性件122的S极位于其N极的上方时，第三磁性件124的N极位于其S极的上方。当第四磁性件125的N极位于其S极的上方时，第二磁性件123的S极位于其N极的上方；当第四磁性件125的S极位于其N极的上方时，第二磁性件123的N极位于其S极的上方。

由于第三磁性件124与第一磁性件122同极相对，第四磁性件125与第二磁性件123同极相对，因此第一磁性件122对第三磁性件124施加向下的第一作用力，第二磁性件123对第四磁性件125施加向上的第二作用力。由于第三磁性件124和第四磁性件125都设在第一安装板110上，因此该第一作用力和该第二作用力也施加到第一安装板110上。

由于该第一作用力和该第二作用力方向相反，该第一作用力的大小与第一磁性件122与第三磁性件124在该第一方向上的距离成反比，该第二作用力的大小与第二磁性件123与第四磁性件125在该第一方向上的距离成反比，因此当第一安装板110在该第一方向上位于第一位置时，该第一作用力与该第二作用力大小相等且方向相反，第一安装板110被保持在该第一位置上。由于摄像头20设在第一安装板110上，因此摄像头20也被保持在该第一位置上，即可以使第一安装板110和摄像头20悬浮在该第一位置上。

当根据本发明实施例的机器人因在不平路段上移动而产生颠簸时，如果第一安装板110相对导柱121向上移动，则该第一作用力变大且该第二作用力变小，因此第一安装板110受到向下的作用力，以便使第一安装板110和摄像头20回到该第一位置且被保持在该第一位置上。如果第一安装板110相对导柱121向下移动，则该第一作用力变小且该第二作用力变大，因此第一安装板110受到向上的作用力，以便使第一安装板110和摄像头20回到该第一位置且被保持在该第一位置上。

根据本发明实施例的监测系统1和减震装置10通过设置第一磁性件122至第四磁性件125，从而可以在机器人产生颠簸时，使摄像头20依然被保持在该第一位置，以便避免摄像头20产生震动。由此可以极大地提高摄像头20和监测系统1的平稳性，从而可以使摄像头20有效地监测周围环境、完整有效地传输数据图像。

因此，通过利用根据本发明实施例的减震装置10，从而可以极大地提高摄像头20和监测系统1的平稳性。根据本发明实施例的监测系统1具有平稳性好等优点，能够有效地监测周围环境。

根据本发明实施例的机器人不仅能够在平整的路段上使用，还能够在不平的路段上使用。因此，根据本发明实施例的机器人具有使用范围广、适应性强、有效监测周围环境等优点。

如图1-图3所示，在本发明的一些实施例中，监测系统1包括减震装置10和摄像头20，减震装置10包括第一安装板110、第二安装板150和减震组件120。减震组件120包括导柱121、第一磁性件122、第二磁性件123、第三磁性件124、第四磁性件125、第一安装件131、第二安装件132、第三安装件133、第四安装件134、第一紧固件141和第二紧固件142。例如，第一磁性件122、第二磁性件123、第三磁性件124和第四磁性件125中的每一者为磁铁。

第一安装板110沿第一方向可移动地套设在导柱121上，导柱121与第二安装板150相连。例如，导柱121的下端部与第二安装板150相连。可选地，第二安装板150具有容纳孔，导柱121的下端部位于该容纳孔内。

如图1和图3所示，摄像头20设在第一安装板110上。例如，摄像头20通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在第一安装板110上。

第二安装板150可以设在该机器人的该主体上。也就是说，导柱121通过第二安装板150安装在该机器人的该主体上。通过设置第二安装板150，从而可以将减震装置10和监测系统1更加容易地、更加稳定地安装到该机器人的该主体上。第二安装板150可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在该机器人的该主体上。该机器人可以是履带式机器人。

本领域技术人员可以理解的是，该机器人的该主体可以是已知的且与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。

第一安装件131、第二安装件132、第三安装件133和第四安装件134中的每一者包括本体1311以及设在本体1311上的凸部1312，本体1311和凸部1312中的每一者套设在导柱121上。也就是说，第一安装件131、第二安装件132、第三安装件133和第四安装件134中的每一者的本体1311套设在导柱121上，第一安装件131、第二安装件132、第三安装件133和第四安装件134中的每一者的凸部1312套设在导柱121上。

如图1和图3所示，第一安装件131和第二安装件132在该第一方向上间隔开地设置。第一紧固件141穿过第一安装件131的本体1311，第一紧固件141抵靠在导柱121上。由此可以利用第一紧固件141将第一安装件131安装在导柱121上，且使第一安装件131无法在该第一方向上移动。

第二紧固件142穿过第二安装件132的本体1311，第二紧固件142抵靠在导柱121上。由此可以利用第二紧固件142将第二安装件132安装在导柱121上，且使第二安装件132无法在该第一方向上移动。可选地，第一紧固件141和第二紧固件142都可以是螺栓。

如图3所示，第一磁性件122套设在第一安装件131的凸部1312上，第二磁性件123套设在第二安装件132的凸部1312上。由此第一磁性件122和第二磁性件123在该第一方向上间隔开地设置，且使第一磁性件122和第二磁性件123无法在该第一方向上移动。换言之，第一磁性件122通过第一安装件131设在导柱121上，第二磁性件123通过第二安装件132设在导柱121上。第一安装板110在该第一方向上位于第一磁性件122与第二磁性件123之间。

可选地，如图3所示，第二安装件132的本体1311设在第二安装板150的表面151(例如上表面)上。第二安装件132和第二安装板150可以一体成型。由此可以降低减震装置10的制造难度。

第三安装件133的本体1311设在第一安装板110的第一表面111(例如上表面)上，第四安装件134的本体1311设在第一安装板110的第二表面112(例如下表面)上，第一表面111与第二表面112在该第一方向上相对。可选地，第三安装件133的本体1311通过第三紧固件171安装在第一表面111上，第四安装件134的本体1311通过第四紧固件172安装在第二表面112上。

如图3所示，第三磁性件124套设在第三安装件133的凸部1312上，第四磁性件125套设在第四安装件134的凸部1312上。其中，第三磁性件124在该第一方向上位于第一磁性件122与第一安装板110之间，第四磁性件125在该第一方向上位于第二磁性件123与第一安装板110之间，第二磁性件123在该第一方向上位于第一安装板110与第二安装板150之间。例如，从上向下可以依次设置有第一磁性件122、第三磁性件124、第一安装板110、第四磁性件125、第二磁性件123和第二安装板150。

可选地，如图3所示，第一磁性件122、第三磁性件124、第四磁性件125和第二磁性件123在该第一方向上相对。

如图3所示，减震装置10进一步包括直线轴承160，直线轴承160设在第一安装板110上。其中，直线轴承160套设在导柱121上。通过在第一安装板110上设置套设在导柱121上的直线轴承160，从而可以使第一安装板110能够更加容易地在该第一方向上移动。

可选地，第三安装件133与第一表面111之间限定出安装腔1331，直线轴承160位于安装腔1331内。例如，第三安装件133上设有凹槽，第一表面111覆盖在该凹槽上以便形成安装腔1331。其中，直线轴承160通过第四紧固件172安装在第一表面111上，即直线轴承160、第一安装板110和第四安装件134通过第四紧固件172装配在一起。

如图1和图2所示，减震组件120为多个，多个减震组件120间隔开地设置。由此可以使监测系统1和减震装置10的结构更加合理。例如，减震组件120可以是两个，摄像头20可以位于两个减震组件120之间。由此可以进一步提高摄像头20和监测系统1的平稳性，从而可以使摄像头20更加有效地监测周围环境、更加完整有效地传输数据图像。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种减震装置，其特征在于，包括：

第一安装板；和

减震组件，所述减震组件包括：

导柱，所述第一安装板沿第一方向可移动地套设在所述导柱上；

第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件和所述第二磁性件中的每一者设在所述导柱上，所述第一安装板在所述第一方向上位于所述第一磁性件与所述第二磁性件之间；以及

第三磁性件和第四磁性件，所述第三磁性件和所述第四磁性件中的每一者设在所述第一安装板上，其中所述第三磁性件与所述第一磁性件配合，所述第三磁性件与所述第一磁性件同极相对，所述第四磁性件与所述第二磁性件配合，所述第四磁性件与所述第二磁性件同极相对。

2.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，进一步包括第二安装板，所述第二磁性件在所述第一方向上位于所述第一安装板与所述第二安装板之间，其中所述导柱与所述第二安装板相连。

3.根据权利要求1或2所述的减震装置，其特征在于，所述第三磁性件在所述第一方向上位于所述第一磁性件与所述第一安装板之间，所述第四磁性件在所述第一方向上位于所述第二磁性件与所述第一安装板之间。

4.根据权利要求2所述的减震装置，其特征在于，所述减震组件进一步包括第一安装件、第二安装件、第三安装件和第四安装件，所述第一安装件、所述第二安装件、所述第三安装件和所述第四安装件中的每一者包括本体以及设在所述本体上的凸部，所述本体和所述凸部中的每一者套设在所述导柱上，所述第三安装件的所述本体设在所述第一安装板的第一表面上，所述第四安装件的所述本体设在所述第一安装板的第二表面上，所述第一表面与所述第二表面在所述第一方向上相对，其中所述第一磁性件套设在所述第一安装件的所述凸部上，所述第二磁性件套设在所述第二安装件的所述凸部上，所述第三磁性件套设在所述第三安装件的所述凸部上，所述第四磁性件套设在所述第四安装件的所述凸部上。

5.根据权利要求4所述的减震装置，其特征在于，所述第二安装件的所述本体设在所述第二安装板的表面上，所述减震组件进一步包括：

第一紧固件，所述第一紧固件穿过所述第一安装件的所述本体，所述第一紧固件抵靠在所述导柱上；和

第二紧固件，所述第二紧固件穿过所述第二安装件的所述本体，所述第二紧固件抵靠在所述导柱上。

6.根据权利要求4所述的减震装置，其特征在于，进一步包括直线轴承，所述直线轴承设在所述第一安装板上，所述直线轴承套设在所述导柱上。

7.根据权利要求6所述的减震装置，其特征在于，所述第三安装件的所述本体通过第三紧固件安装在所述第一表面上，所述第三安装件与所述第一表面之间限定出所述安装腔，所述直线轴承位于所述安装腔内，其中所述直线轴承通过第四紧固件安装在所述第一表面上，所述第四安装件的所述本体通过第四紧固件安装在所述第二表面上。

8.根据权利要求2所述的减震装置，其特征在于，所述减震组件为多个，多个所述减震组件间隔开地设置，优选地，所述第一磁性件、所述第二磁性件、所述第三磁性件和所述第四磁性件中的每一者为磁铁。

9.一种监测系统，其特征在于，包括：

减震装置，所述减震装置为根据权利要求1-8中任一项所述的减震装置；和

摄像头，所述摄像头设在所述减震装置的所述第一安装板上。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

主体；和

监测系统，所述监测系统为根据权利要求9所述的监测系统，所述监测系统的导柱设在所述主体上。

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