CN110977165A - 一种多机器人钢管焊接站及其焊接方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及钢管焊接领域，具体是一种多机器人钢管焊接站及其焊接方法，包括辊筒输送线以及芯管上料输送线、液压升降焊接平台，还包括用于激光焊接的激光焊接机器人组、与激光焊接机器人组配合的辅助焊接机器人、用于芯管上料的芯管上料机器人组，其具体使用方法如下：S1：输送底板；S2：定位底板；S3：驱动液压升降焊接平台升起；S4：抓取；S5：焊接；S6：重组抓取；S7：重组焊接；通过若干组用于激光焊接的激光焊接机器人和用于芯管上料的芯管上料机器人配合使得整个生产过程全自动化控制，生产节拍快，工作效率高。

Description

一种多机器人钢管焊接站及其焊接方法
技术领域
本发明涉及钢管焊接领域，具体是一种多机器人钢管焊接站及其焊接方法。
背景技术
随着科学技术的进步，在制造业领域，焊接技术的应用也越来越广泛,焊接智能化技术水平也越来越高,实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势,采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的未来趋势，目前没有一个合适的工作方法来对钢管进行有序的焊接。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种多机器人钢管焊接站及其焊接方法。
一种多机器人钢管焊接站，包括用于输送不锈钢底板的辊筒输送线以及输送芯管的芯管上料输送线、液压升降焊接平台，还包括用于激光焊接的激光焊接机器人组、与激光焊接机器人组配合的辅助焊接机器人、用于芯管上料的芯管上料机器人组，所述的芯管上料机器人组奇组、偶组依次交替抓取芯管并定位，与之对应的，焊接时采用辅助焊接机器人与最邻近的激光焊接机器人组中的一个焊接机器人组队，其余的激光焊接机器人组沿辊筒输送线方向依次两两配合的方式，或激光焊接机器人组沿辊筒输送线方向两两一组，沿辊筒输送线宽度方向运动并从两侧对芯管依次焊接。
所述的芯管上料机器人组上端部上设置有用于抓取芯管且通过套管的方式不对芯管造成损害的芯管抓具。
所述的激光焊接枪头的下端设置有便于移动的机器人地轨，所述的激光焊接机器人组上设置有激光焊接枪头。
所述的芯管上料机器人组设置在辊筒输送线一侧，所述的激光焊接机器人组设置在辊筒输送线另一侧与芯管上料机器人组对立且交错分布。
所述的芯管抓具包括若干组芯管棒、设置在芯管棒上的弹簧、与弹簧配合用于套入芯管中空部的毛刷。
所述的芯管棒上具有三组阶梯部，所述的弹簧设置在阶梯部的中部。
一种多机器人钢管焊接站的焊接方法，其具体步骤如下：
S1：输送底板：通过辊筒输送线将不锈钢底板输送到激光焊接机器人组的工位处；
S2：定位底板：到达激光焊接机器人组处辊筒输送线对不锈钢底板进行定位暂停；
S3：驱动液压升降焊接平台升起；
S4：抓取：芯管上料机器人组的奇数组从芯管上料输送线上将芯管抓取，并放置在不锈钢底板上；
S5：焊接：辅助焊接机器人与最邻近的激光焊接机器人组中的一个焊接机器人组队，其余的激光焊接机器人组沿辊筒输送线方向依次两两配合的方式对芯管焊接；
S6：重组抓取：在焊接时，芯管上料机器人组的偶数组抓取另一组芯管，并放置在不锈钢底板上；
S7：重组焊接：激光焊接机器人组沿辊筒输送线方向两两一组，沿辊筒输送线宽度方向运动并从两侧对芯管依次焊接。
本发明的有益效果是：通过若干组用于激光焊接的激光焊接机器人和若干组用于芯管上料的芯管上料机器人配合使得整个生产过程全自动化控制，无需人工操作，生产节拍快，工作效率高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明的俯视结构示意图；
图3为本发明的芯管抓具结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图3所示，一种多机器人钢管焊接站，包括用于输送不锈钢底板8的辊筒输送线9以及输送芯管7的芯管上料输送线10、液压升降焊接平台4，还包括用于激光焊接的激光焊接机器人组1、与激光焊接机器人组1配合的辅助焊接机器人11、用于芯管7上料的芯管上料机器人组2，所述的芯管上料机器人组2奇组、偶组依次交替抓取芯管7并定位，与之对应的，焊接时采用辅助焊接机器人11与最邻近的激光焊接机器人组1中的一个焊接机器人组队，其余的激光焊接机器人组1沿辊筒输送线9方向依次两两配合的方式，或激光焊接机器人组1沿辊筒输送线9方向两两一组，沿辊筒输送线9宽度方向运动并从两侧对芯管7依次焊接。
所述的芯管上料机器人组2上端部上设置有用于抓取芯管7且通过套管的方式不对芯管7造成损害的芯管抓具5。
所述的激光焊接枪头3的下端设置有便于移动的机器人地轨6，所述的激光焊接机器人组1上设置有激光焊接枪头3。
所述的芯管上料机器人组2设置在辊筒输送线9一侧，所述的激光焊接机器人组1设置在辊筒输送线9另一侧与芯管上料机器人组2对立且交错分布。
如图1所示，图上标号a为机器人底座。
通过用于激光焊接的激光焊接机器人1和用于芯管7上料的芯管上料机器人2配合使得整个生产过程全自动化控制，无需人工操作，生产节拍快，工作效率高。
所述的芯管上料机器人2一次可抓取20个芯管，根据实际需要增加抓取数量。
所述的芯管上料机器人2包括等距分布的芯管一号21、芯管二号22、芯管三号23、芯管四号24、芯管五号25、芯管六号26；所述的激光焊接机器人1包括等距分布的激光二号12、激光三号13、激光四号14、激光五号15、激光六号16、激光七号17。
所述的芯管抓具5包括若干组芯管棒51、设置在芯管棒51上的弹簧52、与弹簧52配合用于套入芯管7中空部的毛刷53。
所述的芯管棒51上具有三组阶梯部，所述的弹簧52设置在阶梯部的中部。
当芯管抓具5通过毛刷53套入芯管7的中空部后，芯管上料机器人2转动到液压升降焊接平台4上端位置处，激光焊接机器人1进行焊接。
一种多机器人钢管焊接站的焊接方法，其具体步骤如下：
S1：输送底板：通过辊筒输送线9将不锈钢底板8输送到激光焊接机器人组1的工位处；
S2：定位底板：到达激光焊接机器人组1处辊筒输送线9对不锈钢底板8进行定位暂停；
S3：驱动液压升降焊接平台4升起；
S4：抓取：芯管上料机器人组2的奇数组从芯管上料输送线10上将芯管7抓取，并放置在不锈钢底板8上；
S5：焊接：辅助焊接机器人11与最邻近的激光焊接机器人组1中的一个焊接机器人组队，其余的激光焊接机器人组1沿辊筒输送线9方向依次两两配合的方式对芯管7焊接；
S6：重组抓取：在焊接时，芯管上料机器人组2的偶数组抓取另一组芯管7，并放置在不锈钢底板8上；
S7：重组焊接：激光焊接机器人组1沿辊筒输送线9方向两两一组，沿辊筒输送线9宽度方向运动并从两侧对芯管7依次焊接。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种多机器人钢管焊接站，包括用于输送不锈钢底板(8)的辊筒输送线(9)以及输送芯管(7)的芯管上料输送线(10)、液压升降焊接平台(4)，其特征在于：还包括用于激光焊接的激光焊接机器人组(1)、与激光焊接机器人组(1)配合的辅助焊接机器人(11)、用于芯管(7)上料的芯管上料机器人组(2)，所述的芯管上料机器人组(2)奇组、偶组依次交替抓取芯管(7)并定位，与之对应的，焊接时采用辅助焊接机器人(11)与最邻近的激光焊接机器人组(1)中的一个焊接机器人组队，其余的激光焊接机器人组(1)沿辊筒输送线(9)方向依次两两配合的方式，或激光焊接机器人组(1)沿辊筒输送线(9)方向两两一组，沿辊筒输送线(9)宽度方向运动并从两侧对芯管(7)依次焊接。
2.根据权利要求1所述的一种多机器人钢管焊接站，其特征在于：所述的芯管上料机器人组(2)上端部上设置有用于抓取芯管(7)且通过套管的方式不对芯管(7)造成损害的芯管抓具(5)。
3.根据权利要求1所述的一种多机器人钢管焊接站，其特征在于：所述的激光焊接枪头(3)的下端设置有便于移动的机器人地轨(6)，所述的激光焊接机器人组(1)上设置有激光焊接枪头(3)。
4.根据权利要求1所述的一种多机器人钢管焊接站，其特征在于：所述的芯管上料机器人组(2)设置在辊筒输送线(9)一侧，所述的激光焊接机器人组(1)设置在辊筒输送线(9)另一侧与芯管上料机器人组(2)对立且交错分布。
5.根据权利要求2所述的一种多机器人钢管焊接站，其特征在于：所述的芯管抓具(5)包括若干组芯管棒(51)、设置在芯管棒(51)上的弹簧(52)、与弹簧(52)配合用于套入芯管(7)中空部的毛刷(53)。
6.根据权利要求5所述的一种多机器人钢管焊接站，其特征在于：所述的芯管棒(51)上具有三组阶梯部，所述的弹簧(52)设置在阶梯部的中部。
7.利用权利要求1至6中任一项所述的一种多机器人钢管焊接站的焊接方法，其特征在于：其具体步骤如下：
S1：输送底板：通过辊筒输送线(9)将不锈钢底板(8)输送到激光焊接机器人组(1)的工位处；
S2：定位底板：到达激光焊接机器人组(1)处辊筒输送线(9)对不锈钢底板(8)进行定位暂停；
S3：驱动液压升降焊接平台(4)升起；
S4：抓取：芯管上料机器人组(2)的奇数组从芯管上料输送线(10)上将芯管(7)抓取，并放置在不锈钢底板(8)上；
S5：焊接：辅助焊接机器人(11)与最邻近的激光焊接机器人组(1)中的一个焊接机器人组队，其余的激光焊接机器人组(1)沿辊筒输送线(9)方向依次两两配合的方式对芯管(7)焊接；
S6：重组抓取：在焊接时，芯管上料机器人组(2)的偶数组抓取另一组芯管(7)，并放置在不锈钢底板(8)上；
S7：重组焊接：激光焊接机器人组(1)沿辊筒输送线(9)方向两两一组，沿辊筒输送线(9)宽度方向运动并从两侧对芯管(7)依次焊接。
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