CN110970830A - 一种输电线路障碍检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种输电线路障碍检测装置，它包括前驱动轮和设备箱，前驱动轮下方设置有导线，前驱动轮右侧设置有后驱动轮，前驱动轮和后驱动轮前面中部设有连杆，前驱动轮下方设置有第一微型伸缩气缸，第一微型伸缩气缸右侧上方设置有第一安装座，第一安装座上方设置有微型前驱动电机，后驱动轮下方设置有第二微型伸缩气缸，第二微型伸缩气缸右侧上方设置有第二安装座，第二安装座上方设置有微型后驱动电机，第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸下方设置有设备箱，设备箱上方中部设置有GPS定位器，设备箱下方设置有电源箱；本发明具有实时监控、可遥感控制、对障碍快速定位的优点。

Description

一种输电线路障碍检测装置

技术领域

本发明属于输电线路技术领域，具体涉及一种输电线路障碍检测装置。

背景技术

输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现；输电线路分为架空输电线路和电缆线路，架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上；目前我国的供电网络有着几千万公里的输电线路，多数输电线路都分布在偏远的山区，因而电力工作者进行线路的巡查维护是非常艰苦的工作；当距离输电线路附近出现障碍物时，若不能及时发现会引发输电线路的故障，一旦发生故障，对电力系统的安全运行、工农业生产以及人们的日常生活均造成很大的影响；因此，提供一种实时监控、可遥感控制、对障碍快速定位的一种输电线路障碍检测装置是非常有必要的。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种实时监控、可遥感控制、对障碍快速定位的一种输电线路障碍检测装置。

本发明的目的是这样实现的：一种输电线路障碍检测装置，它包括前驱动轮和设备箱，所述的前驱动轮下方设置有导线，所述的前驱动轮右侧设置有后驱动轮，所述的前驱动轮和后驱动轮前面中部设有连杆，所述的连杆两端通过第一锁紧螺栓和第二锁紧螺栓分别固定在前驱动轮和后驱动轮上，所述的前驱动轮下方设置有第一微型伸缩气缸，所述的第一微型伸缩气缸通过轴承安装在前驱动轮上，所述的第一微型伸缩气缸右侧上方设置有第一安装座，所述的第一安装座上方设置有微型前驱动电机，所述的微型前驱动电机贯穿第一微型伸缩气缸通过第一转轴与前驱动轮连接，所述的后驱动轮下方设置有第二微型伸缩气缸，所述的第二微型伸缩气缸通过轴承安装在后驱动轮上，所述的第二微型伸缩气缸右侧上方设置有第二安装座，所述的第二安装座上方设置有微型后驱动电机，所述的微型后驱动电机贯穿第二微型伸缩气缸通过第二转轴与后驱动轮连接，所述的第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸通过平衡杆连接，所述的第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸下方设置有设备箱，所述的设备箱通过螺钉固定在第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸底部，所述的设备箱上方中部设置有GPS定位器，所述的设备箱左侧设置有通讯天线，所述的设备箱内部中部设置有微型处理器，所述的微型处理器左侧上方设置有无线数据收发模块，所述的无线数据收发模块右侧设置有控制模块，所述的控制模块下方设置有数据储存模块，所述的数据储存模块左侧设置有A/D整流模块，所述的设备箱右侧中部设置有红外热成仪，所述的红外热成仪上方左侧设置有激光导航仪，所述的激光导航仪右侧设置有超声波雷达，所述的红外热成仪下方从左至右均匀设有三个补光灯，所述的设备箱下方设置有电源箱，所述的电源箱内部左侧设置有可充电电池，所述的可充电电池右侧设置有高清摄像机，所述的高清摄像机底部设置有基座，所述的基座下方左右两端均设有电动滑轮，所述的电动滑轮通过轴承安装在基座上，所述的电动滑轮下方设置有滑槽，所述的滑槽左侧设置有限位板，所述的限位板内侧中部设置有连接块，所述的连接块通过弹力绳与高清摄像机连接。

所述的第一微型伸缩气缸和第二微型伸缩气缸均为CAT型伸缩气缸。

所述的补光灯采用超高亮度白色LED。

所述的激光导航仪采用OEM0051型高端激光导航仪。

所述的无线数据收发模块采用WIFI无线宽带通讯技术。

所述的控制模块采用P78LCA-9300型控制器作为核心部件。

所述的红外热成仪为Ei160型红外热成仪。

所述的设备箱的周侧环绕并镶嵌有电磁感应线圈，电磁感应线圈与A/D整流模块电连接，A/D整流模块与可充电电池电连接，可充电电池分别与微处理器、无线数据收发模块、控制模块、数据储存模块、激光导航仪、超声波雷达、红外热成仪、补光灯、电动滑轮、第一微型伸缩气缸、第二微型伸缩气缸、GPS定位器、高清摄像机、微型前驱动电机和微型后驱动电机电连接，所述的无线数据收发模块与通讯天线电连接。

所述的弹力绳最大伸长长度等于电动滑轮在滑槽上滑动的最大距离。

本发明的有益效果：本发明采用前驱动轮、后驱动轮和设备箱，分别将微型前驱动电机、微型后驱动电机、第一微型伸缩气缸、第二微型伸缩气缸、前驱动轮、后驱动轮、设备箱和电源箱等部件安装固定完成后，将前驱动轮、后驱动轮放置在导线上，由于装置重力和连杆的作用下，前驱动轮、后驱动轮能够在导线上平稳运行，平衡杆连接两个微型伸缩气缸，使得微型伸缩气缸在工作时，能够平稳运行，受力平衡，并且能够带动设备箱和电源箱上下平稳运动，为高清摄像机能够清晰、稳定的拍摄目标奠定基础，设备箱周侧环绕并镶嵌有电磁感应线圈，电磁感应线圈与A/D整流模块电连接，A/D整流模块与可充电电池电连接，为整个装置提供电力来源，并且减少或避免装置停下充电频率，从而提高障碍检测工作的效率；本发明采用设备箱，设备箱外部设置有GPS定位器、红外热成仪、激光导航仪、超声波雷达、补光灯、通讯天线以及高清摄像机，设备箱内部设置有微型处理器、无线数据收发模块、控制模块、数据储存模块、A/D整流模块，激光导航仪和超声波雷达对输电线路上的状况进行检测，高清摄像机对输电线路上的障碍进行检测，补光灯对高清摄像机进行辅助补光，红外热成仪可以检测输电线路上生物障碍，这些数据经过微型处理器处理后，通过无线数据收发模块发送到地面的接收装置，通过数据储存模块进行存储，便于人员通过地面设备随时查看，地面人员也可以通过接收设备对装置实现遥感控制，通过无线数据收发模块和通讯天线与控制模块进行通信，进而控制装置的微型前驱动电机和微型后驱动电机工作，调配前驱动轮和后驱动轮的工作方式，实现装置的前进和后退，控制第一微型伸缩气缸右和第二微型伸缩气缸的工作，实现装置的升高与降低，便于其他设备更好的捕捉和检测障碍，以及控制电动滑块实现高清摄像机以伸缩式工作，延长使用寿命，通过GPS定位器对装置进行定位，因此便于人员知晓障碍的位置，及时处理；本发明具有实时监控、可遥感控制、对障碍快速定位的优点。

附图说明

图1为本发明一种输电线路障碍检测装置的整体结构示意图。

图2为本发明一种输电线路障碍检测装置的整体结构侧视图。

图3为本发明一种输电线路障碍检测装置的前驱动轮与微型前驱动电机安装位置示意图。

图4为本发明一种输电线路障碍检测装置的前驱动轮与第一微型伸缩气缸安装位置示意图。

图5为本发明一种输电线路障碍检测装置的高清摄像机在电源箱内安装位置示意图。

图6为本发明一种输电线路障碍检测装置的设备箱的内部示意图。

图7为本发明一种输电线路障碍检测装置的设备箱的正面示意图。

图中：1、前驱动轮 2、后驱动轮 3、连杆 4、第一锁紧螺栓 5、第二锁紧螺栓6、导线 7、第一微型伸缩气缸 8、第二微型伸缩气缸 9、平衡杆 10、设备箱 11、GPS定位器 12、通讯天线 13、电源箱 14、可充电电池 15、高清摄像机 16、第一安装座17、微型前驱动电机 18、第一转轴 19、第二安装座 20、微型后驱动电机 21、第二转轴22、微型处理器 23、无线数据收发模块 24、控制模块 25、A/D整流模块 26、数据储存模块 27、激光导航仪 28、超声波雷达 29、红外热成仪 30、补光灯 31、基座 32、电动滑轮 33、滑槽 34、弹力绳 35、限位板 36、连接块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

实施例1

如图1-7所示，一种输电线路障碍检测装置，它包括前驱动轮1和设备箱10，所述的前驱动轮1下方设置有导线6，所述的前驱动轮1右侧设置有后驱动轮2，所述的前驱动轮1和后驱动轮2前面中部设有连杆3，所述的连杆3两端通过第一锁紧螺栓4和第二锁紧螺栓5分别固定在前驱动轮1和后驱动轮2上，所述的前驱动轮1下方设置有第一微型伸缩气缸7，所述的第一微型伸缩气缸7通过轴承安装在前驱动轮1上，所述的第一微型伸缩气缸7右侧上方设置有第一安装座16，所述的第一安装座16上方设置有微型前驱动电机17，所述的微型前驱动电机17贯穿第一微型伸缩气缸7通过第一转轴18与前驱动轮1连接，所述的后驱动轮2下方设置有第二微型伸缩气缸8，所述的第二微型伸缩气缸8通过轴承安装在后驱动轮2上，所述的第二微型伸缩气缸8右侧上方设置有第二安装座19，所述的第二安装座19上方设置有微型后驱动电机20，所述的微型后驱动电机20贯穿第二微型伸缩气缸8通过第二转轴21与后驱动轮2连接，所述的第一微型伸缩气缸7与第二微型伸缩气缸8通过平衡杆9连接，所述的第一微型伸缩气缸7与第二微型伸缩气缸8下方设置有设备箱10，所述的设备箱10通过螺钉固定在第一微型伸缩气缸7与第二微型伸缩气缸8底部，所述的设备箱10上方中部设置有GPS定位器11，所述的设备箱10左侧设置有通讯天线12，所述的设备箱10内部中部设置有微型处理器22，所述的微型处理器22左侧上方设置有无线数据收发模块23，所述的无线数据收发模块23右侧设置有控制模块24，所述的控制模块24下方设置有数据储存模块26，所述的数据储存模块26左侧设置有A/D整流模块25，所述的设备箱10右侧中部设置有红外热成仪29，所述的红外热成仪29上方左侧设置有激光导航仪27，所述的激光导航仪27右侧设置有超声波雷达28，所述的红外热成仪29下方从左至右均匀设有三个补光灯30，所述的设备箱10下方设置有电源箱13，所述的电源箱13内部左侧设置有可充电电池14，所述的可充电电池14右侧设置有高清摄像机，15，所述的高清摄像机15底部设置有基座31，所述的基座31下方左右两端均设有电动滑轮32，所述的电动滑轮32通过轴承安装在基座31上，所述的电动滑轮32下方设置有滑槽33，所述的滑槽33左侧设置有限位板35，所述的限位板35内侧中部设置有连接块36，所述的连接块36通过弹力绳34与高清摄像机15连接。

本发明采用前驱动轮、后驱动轮和设备箱，分别将微型前驱动电机、微型后驱动电机、第一微型伸缩气缸、第二微型伸缩气缸、前驱动轮、后驱动轮、设备箱和电源箱等部件安装固定完成后，将前驱动轮、后驱动轮放置在导线上，由于装置重力和连杆的作用下，前驱动轮、后驱动轮能够在导线上平稳运行，平衡杆连接两个微型伸缩气缸，使得微型伸缩气缸在工作时，能够平稳运行，受力平衡，并且能够带动设备箱和电源箱上下平稳运动，为高清摄像机能够清晰、稳定的拍摄目标奠定基础，设备箱周侧环绕并镶嵌有电磁感应线圈，电磁感应线圈与A/D整流模块电连接，A/D整流模块与可充电电池电连接，为整个装置提供电力来源，并且减少或避免装置停下充电频率，从而提高障碍检测工作的效率；本发明采用设备箱，设备箱外部设置有GPS定位器、红外热成仪、激光导航仪、超声波雷达、补光灯、通讯天线以及高清摄像机，设备箱内部设置有微型处理器、无线数据收发模块、控制模块、数据储存模块、A/D整流模块，激光导航仪和超声波雷达对输电线路上的状况进行检测，高清摄像机对输电线路上的障碍进行检测，补光灯对高清摄像机进行辅助补光，红外热成仪可以检测输电线路上生物障碍，这些数据经过微型处理器处理后，通过无线数据收发模块发送到地面的接收装置，通过数据储存模块进行存储，便于人员通过地面设备随时查看，地面人员也可以通过接收设备对装置实现遥感控制，通过无线数据收发模块和通讯天线与控制模块进行通信，进而控制装置的微型前驱动电机和微型后驱动电机工作，调配前驱动轮和后驱动轮的工作方式，实现装置的前进和后退，控制第一微型伸缩气缸右和第二微型伸缩气缸的工作，实现装置的升高与降低，便于其他设备更好的捕捉和检测障碍，以及控制电动滑块实现高清摄像机以伸缩式工作，延长使用寿命，通过GPS定位器对装置进行定位，因此便于人员知晓障碍的位置，及时处理；本发明具有实时监控、可遥感控制、对障碍快速定位的优点。

实施例2

如图1-7所示，一种输电线路障碍检测装置，它包括前驱动轮1和设备箱10，所述的前驱动轮1下方设置有导线6，所述的前驱动轮1右侧设置有后驱动轮2，所述的前驱动轮1和后驱动轮2前面中部设有连杆3，所述的连杆3两端通过第一锁紧螺栓4和第二锁紧螺栓5分别固定在前驱动轮1和后驱动轮2上，所述的前驱动轮1下方设置有第一微型伸缩气缸7，所述的第一微型伸缩气缸7通过轴承安装在前驱动轮1上，所述的第一微型伸缩气缸7右侧上方设置有第一安装座16，所述的第一安装座16上方设置有微型前驱动电机17，所述的微型前驱动电机17贯穿第一微型伸缩气缸7通过第一转轴18与前驱动轮1连接，所述的后驱动轮2下方设置有第二微型伸缩气缸8，所述的第二微型伸缩气缸8通过轴承安装在后驱动轮2上，所述的第二微型伸缩气缸8右侧上方设置有第二安装座19，所述的第二安装座19上方设置有微型后驱动电机20，所述的微型后驱动电机20贯穿第二微型伸缩气缸8通过第二转轴21与后驱动轮2连接，所述的第一微型伸缩气缸7与第二微型伸缩气缸8通过平衡杆9连接，所述的第一微型伸缩气缸7与第二微型伸缩气缸8下方设置有设备箱10，所述的设备箱10通过螺钉固定在第一微型伸缩气缸7与第二微型伸缩气缸8底部，所述的设备箱10上方中部设置有GPS定位器11，所述的设备箱10左侧设置有通讯天线12，所述的设备箱10内部中部设置有微型处理器22，所述的微型处理器22左侧上方设置有无线数据收发模块23，所述的无线数据收发模块23右侧设置有控制模块24，所述的控制模块24下方设置有数据储存模块26，所述的数据储存模块26左侧设置有A/D整流模块25，所述的设备箱10右侧中部设置有红外热成仪29，所述的红外热成仪29上方左侧设置有激光导航仪27，所述的激光导航仪27右侧设置有超声波雷达28，所述的红外热成仪29下方从左至右均匀设有三个补光灯30，所述的设备箱10下方设置有电源箱13，所述的电源箱13内部左侧设置有可充电电池14，所述的可充电电池14右侧设置有高清摄像机，15，所述的高清摄像机15底部设置有基座31，所述的基座31下方左右两端均设有电动滑轮32，所述的电动滑轮32通过轴承安装在基座31上，所述的电动滑轮32下方设置有滑槽33，所述的滑槽33左侧设置有限位板35，所述的限位板35内侧中部设置有连接块36，所述的连接块36通过弹力绳34与高清摄像机15连接。

为了更好的效果，所述的第一微型伸缩气缸7和第二微型伸缩气缸8均为CAT型伸缩气缸，采用这种伸缩气缸不仅能够提供充足的动力，而且电能消耗较少，最重要的是能有效减小整个障碍检测装置的体积，减轻了其重量，便于本装置在输电线路上相关障碍检测工作的顺利进行。

为了更好的效果，所述的补光灯30采用超高亮度白色LED，较好的单色性,而且所用波长接近高清摄像机15的峰值敏感波长,在照明效果方面满足了高清摄像机15对主动照明光源的要求。

为了更好的效果，所述的激光导航仪27采用OEM0051型高端激光导航仪，采用这种激光导航仪利用它的准直性和不发散性，对需要导航物体所处的位置进行精确定位，遇到障碍物时能够及时准确的采集由障碍物反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，而且其定向性好，能较大幅度的提高工作效率。

为了更好的效果，所述的无线数据收发模块23采用WIFI无线宽带通讯技术,采用此技术的目的是它不仅传输速度非常快,而且数据传输的质量能够得到保障，具体为：保障传输的图像、数据质量和视频信号的流畅性，为地面接收设备提供更好的数据支持。

为了更好的效果，所述的控制模块24采用P78LCA-9300型控制器作为核心部件，采用此控制器作为核心部件目的是，其能同时接收多路控制信号，功能强大，能够使得整个装置的各部件协调执行由地面设备发出的控制指令信号。

为了更好的效果，所述的红外热成仪29为Ei160型红外热成仪，能够捕捉输电线路上的生物障碍，使得整个装置的功能更加完善，实用性更强。

为了更好的效果，所述的设备箱10的周侧环绕并镶嵌有电磁感应线圈，电磁感应线圈与A/D整流模块25电连接，A/D整流模块25与可充电电池电14连接，可充电电池14分别与微处理器22、无线数据收发模块23、控制模块24、数据储存模块26、激光导航仪27、超声波雷达28、红外热成仪29、补光灯30、电动滑轮32、第一微型伸缩气缸7、第二微型伸缩气缸8、GPS定位器11、高清摄像机15、微型前驱动电机17和微型后驱动电机20电连接，所述的无线数据收发模块23与通讯天线12电连接。

为了更好的效果，所述的弹力绳34最大伸长长度等于电动滑轮32在滑槽33上滑动的最大距离，防止高清摄像机15滑出电源箱13，不利于检测输电线路的障碍情况，防止造成设备的损坏。

本发明采用前驱动轮、后驱动轮和设备箱，分别将微型前驱动电机、微型后驱动电机、第一微型伸缩气缸、第二微型伸缩气缸、前驱动轮、后驱动轮、设备箱和电源箱等部件安装固定完成后，将前驱动轮、后驱动轮放置在导线上，由于装置重力和连杆的作用下，前驱动轮、后驱动轮能够在导线上平稳运行，平衡杆连接两个微型伸缩气缸，使得微型伸缩气缸在工作时，能够平稳运行，受力平衡，并且能够带动设备箱和电源箱上下平稳运动，为高清摄像机能够清晰、稳定的拍摄目标奠定基础，设备箱周侧环绕并镶嵌有电磁感应线圈，电磁感应线圈与A/D整流模块电连接，A/D整流模块与可充电电池电连接，为整个装置提供电力来源，并且减少或避免装置停下充电频率，从而提高障碍检测工作的效率；本发明采用设备箱，设备箱外部设置有GPS定位器、红外热成仪、激光导航仪、超声波雷达、补光灯、通讯天线以及高清摄像机，设备箱内部设置有微型处理器、无线数据收发模块、控制模块、数据储存模块、A/D整流模块，激光导航仪和超声波雷达对输电线路上的状况进行检测，高清摄像机对输电线路上的障碍进行检测，补光灯对高清摄像机进行辅助补光，红外热成仪可以检测输电线路上生物障碍，这些数据经过微型处理器处理后，通过无线数据收发模块发送到地面的接收装置，通过数据储存模块进行存储，便于人员通过地面设备随时查看，地面人员也可以通过接收设备对装置实现遥感控制，通过无线数据收发模块和通讯天线与控制模块进行通信，进而控制装置的微型前驱动电机和微型后驱动电机工作，调配前驱动轮和后驱动轮的工作方式，实现装置的前进和后退，控制第一微型伸缩气缸右和第二微型伸缩气缸的工作，实现装置的升高与降低，便于其他设备更好的捕捉和检测障碍，以及控制电动滑块实现高清摄像机以伸缩式工作，延长使用寿命，通过GPS定位器对装置进行定位，因此便于人员知晓障碍的位置，及时处理；本发明具有实时监控、可遥感控制、对障碍快速定位的优点。

Claims (9)

1.一种输电线路障碍检测装置，它包括前驱动轮和设备箱，其特征在于：所述的前驱动轮下方设置有导线，所述的前驱动轮右侧设置有后驱动轮，所述的前驱动轮和后驱动轮前面中部设有连杆，所述的连杆两端通过第一锁紧螺栓和第二锁紧螺栓分别固定在前驱动轮和后驱动轮上，所述的前驱动轮下方设置有第一微型伸缩气缸，所述的第一微型伸缩气缸通过轴承安装在前驱动轮上，所述的第一微型伸缩气缸右侧上方设置有第一安装座，所述的第一安装座上方设置有微型前驱动电机，所述的微型前驱动电机贯穿第一微型伸缩气缸通过第一转轴与前驱动轮连接，所述的后驱动轮下方设置有第二微型伸缩气缸，所述的第二微型伸缩气缸通过轴承安装在后驱动轮上，所述的第二微型伸缩气缸右侧上方设置有第二安装座，所述的第二安装座上方设置有微型后驱动电机，所述的微型后驱动电机贯穿第二微型伸缩气缸通过第二转轴与后驱动轮连接，所述的第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸通过平衡杆连接，所述的第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸下方设置有设备箱，所述的设备箱通过螺钉固定在第一微型伸缩气缸与第二微型伸缩气缸底部，所述的设备箱上方中部设置有GPS定位器，所述的设备箱左侧设置有通讯天线，所述的设备箱内部中部设置有微型处理器，所述的微型处理器左侧上方设置有无线数据收发模块，所述的无线数据收发模块右侧设置有控制模块，所述的控制模块下方设置有数据储存模块，所述的数据储存模块左侧设置有A/D整流模块，所述的设备箱右侧中部设置有红外热成仪，所述的红外热成仪上方左侧设置有激光导航仪，所述的激光导航仪右侧设置有超声波雷达，所述的红外热成仪下方从左至右均匀设有三个补光灯，所述的设备箱下方设置有电源箱，所述的电源箱内部左侧设置有可充电电池，所述的可充电电池右侧设置有高清摄像机，所述的高清摄像机底部设置有基座，所述的基座下方左右两端均设有电动滑轮，所述的电动滑轮通过轴承安装在基座上，所述的电动滑轮下方设置有滑槽，所述的滑槽左侧设置有限位板，所述的限位板内侧中部设置有连接块，所述的连接块通过弹力绳与高清摄像机连接。

2.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的第一微型伸缩气缸和第二微型伸缩气缸均为CAT型伸缩气缸。

3.如权利要求2所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的补光灯采用超高亮度白色LED。

4.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的激光导航仪采用OEM0051型高端激光导航仪。

5.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的无线数据收发模块采用WIFI无线宽带通讯技术。

6.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的控制模块采用P78LCA-9300型控制器作为核心部件。

7.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的红外热成仪为Ei160型红外热成仪。

8.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的设备箱的周侧环绕并镶嵌有电磁感应线圈，电磁感应线圈与A/D整流模块电连接，A/D整流模块与可充电电池电连接，可充电电池分别与微处理器、无线数据收发模块、控制模块、数据储存模块、激光导航仪、超声波雷达、红外热成仪、补光灯、电动滑轮、第一微型伸缩气缸、第二微型伸缩气缸、GPS定位器、高清摄像机、微型前驱动电机和微型后驱动电机电连接，所述的无线数据收发模块与通讯天线电连接。

9.如权利要求1所述的一种输电线路障碍检测装置，其特征在于：所述的弹力绳最大伸长长度等于电动滑轮在滑槽上滑动的最大距离。

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