CN110966811A - 控制方法以及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制方法，在阀装置唤醒或通电时得到第一参数和第二参数，通过判断第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内以及阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数是否大于设定阈值来判断阀装置在休眠或掉电期间的位置是否发生变化；如果第一参数与第二参数的数值的差值在预设范围内且阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数不大于设定阈值，控制阀装置跳过初始化；这种控制方法能够减少阀装置运行过程中初始化的次数，在保证阀装置位置准确性的同时提高系统的响应速度。

Description

控制方法以及控制系统

【技术领域】

本发明涉及制冷控制技术领域，具体涉及一种控制方法以及控制系统。

【背景技术】

热管理系统中，阀装置根据控制系统命令控制工作介质的流量或通断。在阀装置掉电或休眠期间，阀装置在受到外界震动时位置可能会发生变化，在阀装置每次唤醒或通电时都对其进行初始化，初始化完成后再控制阀装置执行新的控制命令。但初始化需要消耗一定的时间，会降低系统的响应速度，如何能够在保证阀装置位置准确性的同时提高系统的响应速度，是本领域技术人员面临的一个重要技术问题。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种控制方法以及控制系统，能够在保证阀装置位置准确性的同时提高系统的响应速度。

一种控制方法，所述控制方法能够控制阀装置，所述阀装置包括电机，定义能够用于判断所述阀装置位置的参数为位置参数，所述位置参数包括第一参数和第二参数，所述阀装置休眠或掉电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第一参数，所述阀装置唤醒或通电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第二参数，将所述阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

接到唤醒命令或接通所述阀装置电源；

得到所述第二参数；

判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

如果所述第一参数与所述第二参数的数值的差值在预设范围内，判断z是否大于k；

如果判定z不大于k，控制所述阀装置跳过初始化，并从所述第一参数对应的所述阀装置的位置运行至流量目标位置。

一种控制方法，所述控制方法能够控制阀装置，定义能够用于判断所述阀装置位置的参数为位置参数，所述位置参数包括第一参数和第二参数，所述阀装置休眠或掉电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第一参数，所述阀装置唤醒或通电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第二参数，将所述阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

接到唤醒命令或接通所述阀装置电源；

得到所述第二参数；

判断z是否大于k；

如果z大于k，控制所述阀装置初始化，控制所述阀装置从所述初始化结束后的位置运行至所述流量目标位置；

如果z不大于k，判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

如果所述第一参数与所述第二参数的数值的差值在预设范围内，控制所述阀装置跳过初始化，并从所述第一参数对应的所述阀装置的位置运行至流量目标位置。

一种控制系统，所述控制系统能够控制阀装置，其特征在于，所述控制系统包括：发送模块、运算模块、判断模块以及执行模块；

所述发送模块，能够用于发送控制命令给所述阀装置并控制所述阀装置动作；

所述运算模块，能够用于对所述发送模块发送的控制命令进行处理并将运算结果传输给所述判断模块；

所述判断模块，能够用于对所述运算模块的运算结果进行判断并将判断结果传输给所述发送模块；

所述执行模块，能够用于执行所述发送模块发送的控制命令。

本发明提供的控制方法以及控制系统，在阀装置唤醒或通电时，得到与休眠或掉电时的位置对应的第一参数以及与唤醒或通电时的位置对应的第二参数，判断第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内以及阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数是否大于设定阈值来判断阀装置在休眠或掉电期间的位置是否发生改变，如果第一参数与第二参数的数值的差值在预设范围内且阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数不大于设定阈值，可以保证阀装置的位置误差累积能够被消除，控制阀装置跳过初始化；能够有效减少阀装置运行过程中的初始化次数，在保证阀装置位置准确性的同时提高系统的响应速度。

【附图说明】

图1是阀装置的第一种控制方法的流程示意图；

图2是阀装置的第二种控制方法的流程示意图；

图3是一种应用于车用空调系统电子膨胀阀的控制系统的第一种具体实施例的示意框图；

图4是图3中控制系统的控制方法的第一种实施方式的流程示意图；

图5是图3中控制系统的控制方法的第二种实施方式的流程示意图；

图6是图3中控制系统的控制方法的第三种实施方式的流程示意图；

图7是图3中控制系统的控制方法的第四种实施方式的流程示意图；

图8是图7的控制方法中霍尔信号与脉冲信号的对应关系示意图；

图9是一种应用于车用空调系统电子膨胀阀的控制系统的第二种具体实施例的示意框图；

图10是图9中控制系统的控制方法的第一种实施方式的流程示意图；

图11是图9中控制系统的控制方法的第二种实施方式的流程示意图；

图12是一种应用于车用空调系统电子膨胀阀的控制系统的第三种具体实施例的示意框图；

图13是图12中控制系统的控制方法的第一种实施方式的流程示意图；

图14是图12中控制系统的控制方法的第二种实施方式的流程示意图；

图15是阀装置控制系统的一种实施例的示意框图。

【具体实施方式】

下面结合附图和具体实施例对本发明做详细说明：

本发明实施例提供的控制方法以及控制系统，能够控制阀装置的运行，阀装置可以是电子膨胀阀，也可以是水阀或球阀，此处不再一一列举，其中电子膨胀阀、水阀以及球阀可以应用于车载空调系统中。

首先，参见图1，图1是阀装置的第一种控制方法的流程示意图。本发明提供的控制方法，能够减少阀装置运行过程中的初始化次数，有利于提高系统的响应速度，具体包括：

S101、接到唤醒命令或接通阀装置电源；

阀装置在休眠或掉电时，系统处于不工作状态，阀装置的位置可能因外界震动而改变，阀装置在保持休眠或掉电状态一段时间后，控制系统根据用户的实际需求对阀装置的状态进行调整，首先，需要重新唤醒阀装置或接通其电源，控制阀装置进入工作状态。

S102、得到第二参数；

定义阀装置休眠或掉电时的位置为第一位置，阀装置唤醒或接通电源时的位置为第二位置，能够用于判断阀装置位置的参数为位置参数，位置参数包括第一参数和第二参数，阀装置休眠或掉电时的位置对应的位置参数为第一参数，阀装置唤醒或通电时的位置对应的位置参数为第二参数，这里的位置参数可以包括阀装置从当前位置到对应的参考信号出现的位置控制系统发送的脉冲信号的个数或阀装置从当前位置到对应的参考信号出现的位置阀装置走过的步数或阀装置在当前位置相对于对应的参考信号出现的位置的距离或电机位于当前位置时转子相对于基准位置所转过的角度或电机位于当前位置时磁场强度传感器能够感应到的永磁体相对于基准位置的磁场强度。

阀装置接到休眠或掉电命令时，得到第一位置和第一参数并保存，之后执行休眠或掉电命令；在阀装置接到唤醒命令或接通电源时，得到第二参数并保存。

定义为判定阀装置的位置提供参考位置的信号为参考信号，参考信号包括第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号为第一位置提供参考位置，第二参考信号为第二位置提供参考位置，参考信号为周期信号，第一参考信号与第二参考信号距离周期的起点的位置相同。

位置参数包括阀装置从当前位置到对应参考信号出现的位置控制系统发送的脉冲信号的个数，第一参数包括第一脉冲数，第一脉冲数为阀装置从第一位置到第一参考信号出现的位置系统理论上应该发送的脉冲信号的个数或阀装置从第一位置运行至第一个参考信号出现的位置系统实际上发送的脉冲信号的个数，第二参数包括第二脉冲数，第二脉冲数为阀装置从第二位置运行至第二参考信号出现的位置系统实际发送的脉冲信号的个数。得到第一脉冲数和第二脉冲数的过程如下：在接到休眠或掉电命令时，首先得到第一位置，当第一脉冲数为阀装置从第一位置到第一参考信号出现的位置系统理论上应该发送的脉冲信号的个数时，通过计算得到阀装置从第一位置到第一参考信号出现的位置系统理论上应该发送的脉冲信号的个数，记为第一脉冲数并保存；当第一脉冲数为阀装置从第一位置运行至第一个参考信号出现的位置系统实际上发送的脉冲信号的个数时，控制阀装置从第一位置运行到第一参考信号出现的位置，得到该过程中系统实际发送的脉冲信号的个数，记为第一脉冲数并保存，控制阀装置回到第一位置；得到第一脉冲数后，阀装置进入休眠或掉电状态；阀装置休眠或掉电一段时间后，系统根据实际需求发送唤醒命令或接通阀装置的电源，阀装置此时的位置为第二位置，控制阀装置从第二位置运行到第二参考信号出现的位置，得到该过程中系统实际发送的脉冲信号的个数，记为第二脉冲数并保存。

这种方法中，采用系统发送的脉冲信号的个数作为位置参数更易于测量且误差较小，对阀装置的位置判断也会更准确。

位置参数还包括阀装置从当前位置到对应参考信号出现的位置阀装置走过的步数，第一参数包括第一步数，第一步数包括阀装置从第一位置运行至第一参考信号出现的位置时阀装置实际走过的步数或阀装置从第一位置到第一参考信号出现的位置阀装置理论上应该走过的步数，第二参数包括第二步数，第二步数包括阀装置从第二位置运行至第二参考信号出现的位置时阀装置实际走过的步数，得到第一步数和第二步数的过程如下：在接到休眠或掉电命令时，首先得到第一位置，当第一步数为阀装置从第一位置运行至第一参考信号出现的位置时阀装置实际走过的步数时，控制阀装置从第一位置运行到第一参考信号出现的位置，得到该过程中阀装置实际走过的步数，记为第一步数并保存，控制阀装置回到第一位置；当第一步数为阀装置从第一位置距离第一参考信号出现的位置阀装置理论上应该走过的步数时，通过计算得到阀装置从第一位置到第一参考信号出现的位置阀装置理论上应该走过的步数，记为第一步数并保存；得到第一步数后，阀装置进入休眠或掉电状态；阀装置休眠或掉电一段时间后，系统根据实际需求发送唤醒命令或接通阀装置的电源，阀装置此时的位置为第二位置，控制阀装置从第二位置运行到第二参考信号出现的位置，得到该过程中阀装置实际走过的步数，记为第二步数并保存。

当然，在测量控制系统实际发送的脉冲信号的个数或阀装置实际走过的步数时，得到第一脉冲数或第一步数时，也可以控制阀装置停在第一参考信号出现的位置，测量第二脉冲数或第二步数时，只需判断第二位置与第二参考信号出现的位置之间是否为参考信号的一个周期即可，这种方法计算过程比较复杂，此处不再一一列举。

位置参数还包括阀装置在当前位置相对于对应参考信号出现的位置之间的距离，第一参数包括第一距离，第一距离包括阀装置在第一位置相对于第一参考信号出现的位置之间的距离，第二参数包括第二距离，第二距离包括阀装置在第二位置相对于第二参考信号出现的位置之间的距离，第一距离可以通过系统的理论计算得到，也可以通过实际测量得到，第二距离需要通过实际测量得到。在阀装置接到休眠或掉电命令时得到第一位置和第一距离并保存，在接到唤醒命令或接通电源时得到第二距离，得到第一距离和第二距离的过程与上文方法类似，此处不再赘述。

这里需要说明的是，参考信号为周期信号，阀装置位于第一位置时对应的第一参考信号与阀装置位于第二位置时对应的第二参考信号相对于周期起点的距离相同，第一参考信号和第二参考信号可以包括周期的起点。如果第一参考信号位于周期的起点位置，第二参考信号也应该位于周期的起点位置；如果第一参考信号位于周期的终点位置，第二参考信号也应该位于周期的终点位置。只要保证第一参考信号与第二参考信号相对于参考位置距离相同即可。

阀装置包括电机和角度传感器，电机包括转子，电机动作带动转子转动，在转子转动的同一周期内，电机位置不同，转子的角度也不同。定义转子相对于基准位置所转过的角度为转子的角度，转子的角度相对为零的位置为基准位置，基准位置可以根据实际情况自行选择，位置参数还包括电机位于当前位置时转子的角度，转子的角度可以通过角度传感器测量得到。第一参数包括第一角度，第一角度包括电机位于第一位置时转子的角度，第二参数包括第二角度，第二角度包括电机位于第二位置时转子的角度。在阀装置接到休眠或掉电命令时，得到第一位置和第一角度并保存，在接到唤醒或通电命令时，得到第二角度。

阀装置包括电机和磁场强度传感器，电机包括永磁体，电机动作带动永磁体动作，在永磁体动作的同一周期内，电机位置不同，永磁体的位置和角度也不同，磁场强度传感器能够感应到的永磁体的磁场强度不同。定义磁场强度传感器能够感应到的永磁体相对于基准位置的磁场强度为永磁体的磁场强度，磁场强度传感器能够感应到的永磁体的磁场强度相对为零的位置为基准位置，基准位置可以根据实际情况自行选择，位置参数包括电机位于当前位置时永磁体的磁场强度。第一参数包括第一磁场强度，第一磁场强度包括电机位于第一位置时永磁体的磁场强度，第二参数包括第二磁场强度，第二磁场强度包括电机位于第二位置时永磁体的磁场强度。在阀装置接到休眠或掉电命令时，得到第一位置和第一磁场强度并保存，在接到唤醒或通电命令时，得到第二磁场强度。

这里需要说明的是，阀装置每次休眠或掉电时的位置都是随机的，因此第一参数与第二参数并不是固定的，阀装置每次休眠或掉电时，重新获取第一位置和第一参数，并在阀装置再次唤醒或上电时获取对应的第二参数，并判断第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内。

S103、判断第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

阀装置接收到唤醒命令或接通电源后，得到第一参数和第二参数，其中，第一参数的获取是在阀装置上次休眠或掉电时进行的，第一参数被记录并保存，阀装置被唤醒或接通电源时得到第二参数，同时调用上次休眠或掉电时保存的第一参数；对比第一参数与第二参数的数值，判断二者的数值的差值是否在预设范围内。

这里需要说明的是，本实施例中，第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内还可以包括第一参数与第二参数的数值的差值与位置参数的数值的比值是否在预设范围内，对于第一磁场强度和第二磁场强度来说，第一参数与第二参数的数值的差值的预设范围指的是第一磁场强度与第二磁场强度的数值的差值与第一磁场强度的数值的比值的预设范围。

S104、如果第一参数与第二参数的数值的差值在预设范围内，判断z是否大于k；

将阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，k的数值主要与电机转子的转动惯量和齿槽转矩有关，如果第一参数与第二参数的数值的差值位于预设范围内，说明在阀装置接到唤醒命令或接通电源时，第一位置与第二位置相同，系统将z加1，z加1之后，进一步判断z是否大于k；

如果第一参数与第二参数的数值的差值不在预设范围内，转至步骤S106。

S105、如果判定z不大于k，控制阀装置跳过初始化，并从第一参数对应的阀装置的位置运行至流量目标位置。

如果第一参数与第二参数的数值的差值位于预设范围内且判定z不大于k，阀装置的位置误差累积能够被消除，认为到目前为止，所测得的阀装置的位置参数仍然是准确的，可以不再对阀装置进行初始化操作，控制阀装置跳过初始化并从第一参数对应的阀装置的位置即第一位置运行至新的流量目标位置；

如果z大于k，转至步骤S106。

S106、控制阀装置初始化，控制阀装置从初始化结束后的位置运行至流量目标位置。

如果第一参数与第二参数的数值的差值不在预设范围内，说明阀装置在休眠或掉电期间位置发生变化，第二位置与第一位置不同，第二位置不可知，控制阀装置执行初始化操作；初始化完成后，控制阀装置从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

如果第一参数与第二参数的数值的差值在预设范围内但z大于k，阀装置在运行过程中跳过初始化次数过多，位置误差累积不能被消除，所测得的阀装置的位置与阀装置的实际位置相差过大，将z清零并控制阀装置执行初始化操作；初始化完成后，控制阀装置从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

参见图2，图2为阀装置的第二种控制方法的流程示意图，具体包括：

S201、接到唤醒命令或接通阀装置电源；

阀装置休眠或掉电一段时间后，系统根据实际需要控制阀装置重新进入工作状态，阀装置接到唤醒命令或接通电源。

S202、得到第二参数；

这里的第一参数与第二参数的定义及其获得过程可参照步骤S102，此处不再赘述。

当然，阀装置每次唤醒或接通电源时，都需要重新获取相应的位置参数，此处不再赘述。

S203、判断z是否大于k；

将阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，k的数值主要与电机转子的转动惯量和齿槽转矩有关，本控制方法与第一种控制方法的不同之处在于：在得到第一参数和第二参数之后，首先根据系统的记录结果，判断z是否大于k。

S204、如果z不大于k，判断第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

如果判定z不大于k，认为阀装置的位置误差累积能够被消除，系统对阀装置的位置的测量仍然是准确的，进一步判断第一参数与第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

如果z大于k，转至步骤S206。

S205、如果第一参数与第二参数的数值的差值在预设范围内，控制阀装置跳过初始化，并从第一参数对应的阀装置位置运行至流量目标位置。

如果判定z不大于k，且第一参数与第二参数的数值的差值位于预设范围内，说明休眠或掉电期间阀装置的位置未发生变化，第一位置与第二位置相同，系统将z加1，同时控制阀装置跳过初始化并从第一参数对应的阀装置的位置即第一位置运行至新的流量目标位置；

如果判定z不大于k但第一参数与第二参数的数值的差值不在预设范围内，转至步骤S206。

S206、控制阀装置初始化，控制阀装置从初始化结束后的位置运行至流量目标位置。

如果判定z大于k，阀装置的位置误差累积不能被消除，需要对z清零并控制阀装置执行初始化操作；初始化完成后，控制阀装置从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

如果判定z不大于k，但第一参数与第二参数的数值的差值不在预设范围内，阀装置在休眠或掉电期间的位置发生变化，第二位置不可知，控制阀装置执行初始化操作；初始化完成后，控制阀装置从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

下面，以电子膨胀阀为例，对本发明提供的控制方法以及控制系统进行详细介绍。

结合参见图3至图8，图3是一种应用于车用空调系统电子膨胀阀的控制系统的第一种具体实施例的示意框图，本实施例中，采用霍尔信号作为参考信号，该控制系统主要包括：主控制器1、微处理器2以及霍尔传感器3，该电子膨胀阀包括电机4和阀组件5。主控制器1与微处理器2之间通过LIN通讯连接，主控制器1发送控制信号给微处理器2以控制阀组件5的开度，当然，也可以由主控制器1直接控制电机4的运行，省去微处理器2。电机4动作带动与之相连的阀组件5的阀芯移动，从而达到调整阀组件5的开度的目的。当然，主控制器1与微处理器2之间还可以通过其他的通讯方式连接，例如主控制器1与微处理器2还可以通过CAN通讯或PWM通讯连接，此处不再一一列举；微处理器2通过控制电机4的电流或电压来驱动电机4动作；霍尔传感器3靠近电机4的转子设置，能够感应电机4转子的动作，并根据转子的动作生成霍尔信号，微处理器2得到霍尔信号并根据霍尔信号和脉冲信号的对应关系来判断电机4是否失步，本发明实施例提供的控制方法以及控制系统，以车用电子膨胀阀为例，以霍尔信号作为参考信号来得到电子膨胀阀的位置参数，当然，参考信号也可以是其它信号，如光信号等，此处不再一一列举。

下面结合附图对本实施例的控制方法做详细的说明。

参见图4，该图为图3中控制系统的控制方法的第一种实施方式的流程示意图。

本实施例提供的电子膨胀阀的控制方法，位置参数为电子膨胀阀从当前位置到对应的参考信号出现的位置主控制器1发送的脉冲信号的个数，定义休眠或掉电时电子膨胀阀的位置为第一位置，第一参数为第一脉冲数，第一脉冲数为电子膨胀阀从第一位置到第一参考信号出现的位置主控制器1理论上应该发送的脉冲信号的个数或电子膨胀阀从第一位置运行至第一参考信号出现的位置时主控制器1实际发送的脉冲信号的个数，这里所说的第一参考信号指的是电子膨胀阀位于第一位置时对应的下一个霍尔信号，唤醒或通电时电子膨胀阀所在的位置为第二位置，第二参数为第二脉冲数，第二脉冲数为电子膨胀阀从第二位置运行至第二参考信号出现的位置时主控制器1实际发送的脉冲信号的个数，这里所说的第二参考信号指的是电子膨胀阀位于第二位置时对应的下一个霍尔信号。控制方法包括以下步骤：

S301、接到唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源；

在电子膨胀阀休眠或掉电期间，位置可能会因外界的震动而变化，再次唤醒或接通电源时，第二位置不可知，控制阀装置直接从第二位置执行新的控制命令会影响其流量控制精度。因此，需要对电子膨胀阀唤醒或接通电源时的位置进行判断，并根据判断结果控制电子膨胀阀跳过初始化或执行初始化操作，并从不同的位置运行到新的流量目标位置，从而保证其流量控制精度。首先，电子膨胀阀接收唤醒命令或接通电源。

S302、得到第二脉冲数；

在接收到唤醒命令或接通电子膨胀阀电源时，微处理器2调用系统上次休眠或掉电时保存的数据得到第一位置和第一脉冲数，同时控制电子膨胀阀从第二位置运行至下一个霍尔信号出现的位置得到第二脉冲数；其中，得到第一脉冲数参照的霍尔信号与得到第二脉冲数参照的霍尔信号需要对应，如果得到第一脉冲数时参照的是第一位置对应的下一个霍尔信号的上升沿，得到第二脉冲数时参照的应该是第二位置对应的下一个霍尔信号的上升沿；如果得到第一脉冲数时参照的是第一位置对应的下一个霍尔信号的下降沿，得到第二脉冲数时参照的应该是第二位置对应的下一个霍尔信号的下降沿。

本实施例中，将第一位置记为x，第一脉冲数记为y0；得到第一位置x和第一脉冲数y0后，主控制器1控制电子膨胀阀在第一位置x进入休眠或掉电状态，电子膨胀阀保持休眠或掉电状态一段时间后，电子膨胀阀接到唤醒命令或接通其电源，将第二位置记为w，第二位置不可知，计算得到第二脉冲数，将第二脉冲数记为y1。主控制器1根据实时需求发送唤醒命令或控制接通电子膨胀阀的电源后，得到第一位置x、第一脉冲数y0和第二脉冲数y1。

可以理解的是，这里所说的电子膨胀阀接收到的唤醒或通电命令并非初始化的开阀命令，而是控制电子膨胀阀从不工作状态重新进入工作状态的命令。

S303、判断第一脉冲数与第二脉冲数的数值的差值是否等于零；

主控制器1对比y0与y1的值，判断y0与y1的数值的差值是否为零。本实施例中，由于脉冲信号的个数为离散的自然数，第一脉冲数y0与第二脉冲数y1的数值不能存在误差，只有当第一脉冲数y0与第二脉冲数y1的数值的差值等于零才能保证第一位置x与第二位置w相同。

S304、如果y0与y1的数值的差值等于零，判断z是否大于k；

将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，如果y0与y1的数值的差值为零，进一步判断z是否大于k；

如果y0与y1的数值的差值不为零，转至步骤S306。

在系统正常工作的过程中，每跳过一次初始化，电子膨胀阀的位置产生一次偏差，跳过初始化的次数越多，测得的位置与实际位置的偏差越大，当跳过初始化的次数超过设定阈值时，认为电子膨胀阀的位置误差累积不能被消除，测得的位置已经不再准确，需要对自上次初始化并跳过初始化的累积次数清零并控制电子膨胀阀初始化。因此，当y0与y1的数值的差值等于零时，进一步判断z是否大于k，从而判断测得的电子膨胀阀的位置与实际位置的偏差是否还在误差允许范围内。

S305、如果z不大于k，控制电子膨胀阀跳过初始化。

本实施例中，根据电机转子的转动惯量和齿槽转矩设定阈值k，y0与y1的数值的差值等于零，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置未发生改变，第二位置w与第一位置x相同，如果z不大于k，认为电子膨胀阀的位置误差累积能够被消除，测得的电子膨胀阀的位置仍是准确的，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；

如果z大于k，转至步骤S306。

S306、控制电子膨胀阀初始化。

如果y0与y1的数值的差值不等于零，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置发生变化，第二位置w不可知，主控制器1控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置，从而保证电子膨胀阀的流量控制精度。

如果y0与y1的数值的差值等于零但z大于k，主控制器1将z清零并控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，主控制器1控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

当然，也可以采用第二种控制方法对电子膨胀阀的第二位置进行判断。在得到第一脉冲数y0和第二脉冲数y1后，首先判断z是否大于k，如果z大于k，将z清零并控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置；如果z不大于k，进一步判断第一脉冲数y0与第二脉冲数y1的数值的差值是否等于零，如果y0与y1的数值的差值等于零，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果y0与y1的数值的差值不等于零，控制电子膨胀阀执行初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

这里需要说明的是，本实施例中的第一脉冲数不仅限于电子膨胀阀在第一位置距离下一个霍尔信号出现的位置主控制器1理论上应该发送的脉冲信号的个数，也可以是电子膨胀阀从第一位置运行到下一个霍尔信号出现的位置时主控制器1实际发送的脉冲信号的个数，但由于第二位置是不确定的，所述第二脉冲数只能是电子膨胀阀从第二位置运行到下一个霍尔信号出现的位置时主控制器1实际发送的脉冲信号的个数，根据实际情况，选择不同的位置参数，有利于提高测量的准确性，降低测量成本。

参见图5，该图为图3中控制系统的控制方法的第二种实施方式的流程示意图。

本实施例提供的电子膨胀阀的控制方法，位置参数为电子膨胀阀从当前位置到对应的参考信号出现的位置电子膨胀阀所走过的步数，定义休眠或掉电时电子膨胀阀的位置为第一位置，第一参数为第一步数，第一步数为电子膨胀阀从第一位置到第一参考信号出现的位置电子膨胀阀理论上应该走过的步数或电子膨胀阀从第一位置运行至第一参考信号出现的位置时电子膨胀阀实际走过的步数，这里所说的第一参考信号指的是电子膨胀阀位于第一位置时对应的下一个霍尔信号，唤醒或通电时电子膨胀阀所在的位置为第二位置，第二参数为第二步数，第二步数为电子膨胀阀从第二位置运行至第二参考信号出现的位置时电子膨胀阀实际走过的步数，这里所说的第二参考信号指的是电子膨胀阀位于第二位置时对应的下一个霍尔信号。控制方法包括以下步骤：

S401、接到唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源；

在电子膨胀阀休眠或掉电期间，位置可能会因外界的震动而变化，再次唤醒或接通电源时，第二位置不可知，控制阀装置直接从第二位置执行新的控制命令会影响其流量控制精度。因此，需要对电子膨胀阀唤醒或接通电源时的位置进行判断，并根据判断结果控制电子膨胀阀跳过初始化或执行初始化操作，并从不同的位置运行到新的流量目标位置，从而保证其流量控制精度。首先，电子膨胀阀接收唤醒命令或接通电源。

S402、得到第二步数；

在接收到唤醒命令或接通电子膨胀阀电源时，微处理器2调用系统上次休眠或掉电时保存的数据得到第一位置和第一步数，同时控制电子膨胀阀从第二位置运行至下一个霍尔信号出现的位置得到第二步数；其中，得到第一步数参照的霍尔信号与得到第二步数参照的霍尔信号需要对应，如果得到第一步数时参照的是第一位置对应的下一个霍尔信号的上升沿，得到第二参数时参照的应该是第二位置对应的下一个霍尔信号的上升沿；如果得到第一步数时参照的是第一位置对应的下一个霍尔信号的下降沿，得到第二步数时参照的应该为第二位置对应的下一个霍尔信号的下降沿。

本实施例中，将第一位置记为x，第一步数记为s0；得到第一位置x和第一步数s0后，主控制器1控制电子膨胀阀在第一位置x进入休眠或掉电状态，电子膨胀阀保持休眠或掉电状态一段时间后，电子膨胀阀接到唤醒命令或接通其电源，将第二位置记为w，第二位置不可知，控制电子膨胀阀从第二位置运行至下一个霍尔信号出现的位置得到第二步数，将第二步数记为s1。主控制器1根据实时需求发送唤醒命令或控制接通电子膨胀阀的电源后，得到第一位置x、第一步数s0和第二步数s1。

S403、判断第一步数与第二步数的数值的差值是否等于零；

主控制器1对比s0与s1的值，判断s0与s1的数值的差值是否为零。本实施例中，由于电子膨胀阀所走过的步数也是离散的自然数，第一步数s0与第二步数s1的数值不能存在误差，只有当第一步数s0与第二步数s1的数值的差值等于零才能保证第一位置x与第二位置w相同：如果s0与s1的数值的差值不等于零，认为休眠或掉电期间电子膨胀阀的位置已发生改变；如果s0与s1的数值的差值等于零，第一位置x与第二位置w相同，继续进行下一步的判断。

S404、如果第一步数与第二步数的数值的差值等于零，判断z是否大于k；

将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，如果s0与s1的数值的差值等于零，进一步判断z是否大于k；如果s0与s1的数值的差值不等于零，转至步骤S406。

在系统正常工作的过程中，每跳过一次初始化，电子膨胀阀的位置产生一次偏差，跳过初始化的次数越多，测得的位置与实际位置的偏差越大，当跳过初始化的次数超过设定阈值时，认为电子膨胀阀的位置误差累积不能被消除，测得的位置已经不再准确，需要对自上次初始化并跳过初始化的累积次数z清零并控制电子膨胀阀初始化。当s0与s1的数值的差值等于零时，进一步判断z是否大于k，从而判断测得的电子膨胀阀的位置与实际位置的偏差是否还在误差允许范围内。

S405、如果z与k，控制电子膨胀阀跳过初始化。

本实施例中，根据电机转子的转动惯量和齿槽转矩设定阈值为k，s0与s1的数值的差值等于零，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置未发生改变，第二位置w与第一位置x相同，如果z不大于k，认为电子膨胀阀的位置误差累积能够被消除，测得的电子膨胀阀的位置仍是准确的，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；

如果z大于k，转至步骤S406。

S406、控制电子膨胀阀初始化。

如果s0与s1的数值的差值不等于零，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置发生变化，第二位置w不可知，主控制器1控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置，从而保证电子膨胀阀的流量控制精度。

如果s0与s1的数值的差值等于零但z大于k，主控制器1将z清零并控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，主控制器1控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

当然，也可以采用第二种控制方法对电子膨胀阀的第二位置进行判断。在得到第一步数s0和第二步数s1后，首先判断z是否大于k，如果z大于k，将z清零并控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置；如果z不大于k，进一步判断第一步数s0与第二步数s1的数值的差值是否等于零，如果s0与s1的数值的差值等于零，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果s0与s1的数值的差值不等于零，控制电子膨胀阀执行初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

参见图6，该图为图3中控制系统的控制方法的第三种实施方式的流程示意图。

本实施例提供的电子膨胀阀的控制方法，位置参数为电子膨胀阀在当前位置相对于对应的参考信号出现的位置之间的距离，定义休眠或掉电时电子膨胀阀的位置为第一位置，第一参数为第一距离，第一距离为电子膨胀阀在第一位置相对于第一参考信号出现的位置之间的距离，这里所说的第一参考信号指的是电子膨胀阀位于第一位置时对应的下一个霍尔信号，唤醒或通电时电子膨胀阀所在的位置为第二位置，第二参数为第二距离，第二距离为电子膨胀阀在第二位置相对于第二参考信号出现的位置之间的距离，这里所说的第二参考信号指的是电子膨胀阀位于第二位置时对应的下一个霍尔信号。控制方法包括以下步骤：

S501、接到唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源；

在电子膨胀阀休眠或掉电期间，位置可能会因外界的震动而变化，再次唤醒或接通电源时，第二位置不可知，控制阀装置直接从第二位置执行新的控制命令会影响其流量控制精度。因此，需要对电子膨胀阀唤醒或接通电源时的位置进行判断，并根据判断结果控制电子膨胀阀跳过初始化或执行初始化操作，并从不同的位置运行到新的流量目标位置，从而保证其流量控制精度。首先，电子膨胀阀接收唤醒命令或接通电源。

S502、得到第二距离；

在接收到唤醒命令或接通电子膨胀阀电源时，微处理器2调用系统上次休眠或掉电时保存的数据得到第一位置和第一距离，同时得到电子膨胀阀在第二位置相对于下一个霍尔信号出现的位置之间的距离；其中，得到第一距离参照的霍尔信号与得到第二距离参照的霍尔信号需要对应，如果得到第一距离时参照的是第一位置对应的下一个霍尔信号的上升沿，得到第二距离时参照的应该是第二位置对应的下一个霍尔信号的上升沿；如果得到第一距离时参照的是第一位置对应的下一个霍尔信号的下降沿，得到第二距离时参照的应该为第二位置对应的下一个霍尔信号的下降沿。

本实施例中，将第一位置记为x，第一距离记为d0；得到第一位置x和第一距离d0后，主控制器1控制电子膨胀阀在第一位置x进入休眠或掉电状态，电子膨胀阀保持休眠或掉电状态一段时间后，电子膨胀阀接到唤醒命令或接通电源，将第二位置记为w，第二位置不可知，通过电子膨胀阀从第二位置运行至下一个霍尔信号出现的位置所走过的步数或主控制器发送的脉冲信号的个数可以得到第二距离，将第二距离记为d1。主控制器1根据实时需求发送唤醒命令或控制接通电子膨胀阀的电源后，得到第一位置x、第一距离d0和第二距离d1。

S503、判断第一距离与第二距离的数值的差值是否为零；

主控制器1对比d0与d1的值，判断d0与d1的数值的差值是否为零。本实施例中，由于电子膨胀阀在当前位置相对于下一个霍尔信号之间的距离的数值一般是通过步数或脉冲数计算得到的，第一距离d0与第二距离d1的数值也不能存在误差，否则会影响第一位置x与第二位置w判断的准确性。因此，判断第一距离与第二距离的数值的差值是否为零。

S504、如果第一距离与第二距离的数值的差值为零，判断z是否大于k；

将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，如果d0与d1的数值的差值等于零，第一位置x与第二位置w相同，继续判断z是否大于k；

如果d0与d1的数值的差值不等于零，认为休眠或掉电期间电子膨胀阀的位置已发生改变，转至步骤S506。

在系统正常工作的过程中，每跳过一次初始化，电子膨胀阀的位置产生一次偏差，跳过初始化的次数越多，测得的位置与实际位置的偏差越大，当跳过初始化的次数超过设定阈值时，认为电子膨胀阀的位置误差累积不能被消除，测得的位置已经不再准确，需要对自上次初始化并跳过初始化的累积次数z清零并控制电子膨胀阀初始化。d0与d1的数值的差值等于零，进一步判断z是否大于k，从而判断测得的电子膨胀阀的位置与实际位置的偏差是否还在误差允许范围内。

S505、如果z不大于k，控制电子膨胀阀跳过初始化。

本实施例中，根据电机转子的转动惯量和齿槽转矩设定阈值为k，d0与d1的数值的差值在预设范围内，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置未发生改变，第二位置w与第一位置x相同，如果z不大于k，认为电子膨胀阀的位置误差累积能够被消除，测得的电子膨胀阀的位置仍是准确的，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果z大于k，转至步骤S506。

S506、控制电子膨胀阀初始化。

如果d0与d1的数值的差值不等于零，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置发生变化，第二位置w不可知，主控制器1控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置，从而保证电子膨胀阀的流量控制精度。

如果d0与d1的数值的差值等于零但z大于k，主控制器1将z清零并控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，主控制器1控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

当然，也可以采用第二种控制方法对电子膨胀阀的第二位置进行判断。在得到第一距离d0和第二距离d1后，首先判断z是否大于k，如果z大于k，将z清零并控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置；如果z不大于k，进一步判断第一距离d0与第二距离d1的数值的差值是否在预设范围内，如果d0与d1的数值的差值在预设范围内，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果d0与d1的数值的差值不在预设范围内，控制电子膨胀阀执行初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

结合参见图7和图8，首先，车用空调系统首次启动，电子膨胀阀通电并执行初始化。此时控制电子膨胀阀执行初始化能够保证电子膨胀阀初始位置的准确性，从而保证制冷系统的工作精度，初始化完成后，电子膨胀阀位于初始化结束后的位置，主控制器1控制电子膨胀阀运行至指定流量位置，电子膨胀阀正常工作；在车用空调系统首次启动之后的运行过程中，根据本实施例，可以根据需要对电子膨胀阀的运行过程进行初始化，具体实施方式包括以下步骤：

这里需要说明的是，本实施例中，第一步数为电子膨胀阀从第一位置运行至下一个霍尔信号出现的位置时电子膨胀阀实际走过的步数，第二步数为电子膨胀阀从第二位置运行至下一个霍尔信号出现的位置时电子膨胀阀实际走过的步数。

S601、判断电子膨胀阀相对于下一个霍尔信号的距离是否大于64个微步；

定义电子膨胀阀从开度为0％的位置到开度为100％的位置之间的行程为总行程。本实施例中，采用两相步进电机，使用微步对电子膨胀阀的运行过程进行细分。由于电机本身的结构和参数设定，主控制器1发送64个脉冲信号，电机4带动阀组件5运行64个微步，阀组件5运行64个微步期间，电机4的相变至少会生成一个霍尔周期，一个霍尔周期内包括两次霍尔信号的电平跳变，分别为霍尔信号的上升沿和霍尔信号的下降沿。在电子膨胀阀接到休眠或掉电命令时，首先得到电子膨胀阀的第一位置，记为x；控制电子膨胀阀从第一位置向下一个霍尔信号出现的位置运行以得到第一步数，为避免电子膨胀阀位于全关位置附近继续向全关位置运行或位于全开位置附近继续向全开位置运行影响测量的准确性，首先，需要为电子膨胀阀选定测量第一步数时的转动方向，可以根据电子膨胀阀在第一位置相对于下一个霍尔信号的距离是否大于64个微步进行判断，当然，也可以根据电子膨胀阀在第一位置相对于下一个霍尔信号的距离是否小于总行程与64微步的差值来判断。采用微步对电子膨胀阀的运行过程进行细分，有利于提高电子膨胀阀的运行精度和测量的准确性，当然，也可以采用半步或整步对电子膨胀阀的运行过程进行细分，此处，不再一一列举。

S602、如果是，电子膨胀阀向全关方向转动，记录第一步数s0；

如果第一位置相对于下一个霍尔信号的距离大于64个微步，或者第一位置相对于下一个霍尔信号的距离小于总行程与64微步的差时，控制电子膨胀阀向全关方向转动。电子膨胀阀向全关方向转动至下一个霍尔信号出现的位置，得到第一步数s0。

S603、如果否，电子膨胀阀向全开方向转动，记录第一步数s0；

如果第一位置相对于下一个霍尔信号的距离小于64个微步，或者第一位置相对于下一个霍尔信号的距离大于总行程与64微步的差值，控制电子膨胀阀向全关方向转动，电子膨胀阀向全关方向转动至下一个霍尔信号出现的位置，得到第一步数s0。

S604、主控制器保存x和s0；

本实施例中，由微处理器2将电子膨胀阀的第一位置x和第一步数s0发送给主控制器1。主控制器1接收并保存第一位置x和第一步数s0。

S605、电子膨胀阀休眠或掉电；

得到第一位置x和第一步数s0后，主控制器1控制电子膨胀阀休眠或掉电，在休眠或掉电期间，外界的震动可能会影响电子膨胀阀的实际位置。

S606、电子膨胀阀唤醒或通电；

电子膨胀阀休眠或掉电一段时间后，主控制器1根据实际需要发送唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源。

S607、判断电子膨胀阀相对于第一个霍尔信号的距离是否大于64微步；

在电子膨胀阀接到唤醒命令或接通电源时，电子膨胀阀的位置为第二位置，记为w，第二位置不可知，首先要得到第二步数以判断电子膨胀阀在休眠或掉电期间的位置是否变化，在控制电子膨胀阀从第二位置向下一个霍尔信号出现的位置运行时，为防止电子膨胀阀在靠近全关位置附近时继续向全关位置方向运行或在全开位置附近继续向全开位置方向运行导致测量结果不准确，首先需要确定电子膨胀阀的转动方向。确定方法同步骤S601，此处不再赘述。

S608、如果是，电子膨胀阀向全关方向转动，记录第二步数s1；

如果第二位置w相对于第一个霍尔信号的距离大于64个微步，或者第二位置w相对于第一个霍尔信号的距离小于总行程与64微步的差值，控制电子膨胀阀向全关方向转动，电子膨胀阀向全关方向转动至下一个霍尔信号出现的位置，得到第二步数s1。这里需要说明的是，如果测量第一步数s0时参照的是下一个霍尔信号的上升沿，测量第二步数s1时也应该参照下一个霍尔信号的上升沿，如果测量第一步数s0时参照的是下一个霍尔信号的下降沿，测量第二步数s1时也应该参照下一个霍尔信号的下降沿。

S609、如果否，电子膨胀阀向全开方向转动，记录第二步数s1；

如果第二位置w相对于下一个霍尔信号的距离小于64个微步，或者第二位置w相对于下一个霍尔信号的距离大于总行程与64微步的差值，控制电子膨胀阀向全开方向转动，电子膨胀阀向全开方向转动至下一个霍尔信号出现的位置，得到第二脉冲数s1。

S610、对比s0和s1；

微处理器2将测得的第二步数s1发送给主控制器1，主控制器1对比第一步数s0和第二步数s1的数值。

S611、判断s0是否等于s1；

主控制器1根据保存的s0和s1的数值判断s0与s1是否相等。

S612、如果s0等于s1，将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z；

如果s0与s1相等，将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z；如果s0与s1不相等，转至步骤S617。

S613、判断z是否大于20；

本实施例中，根据电机自身的运行参数将设定阈值k取20，主控制器1判断z是否大于20。

S614、如果z不大于20，主控制器将z加1；

如果z不大于20，认为电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置没有发生变化且测得的位置仍然准确，第二位置w与第一位置x相同，主控制器将z加1；如果z大于20，转至步骤S616。

S615、将电子膨胀阀的第二位置记为x；

当第一步数s0与第二步数s1相等且z不大于20时，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置没有发生改变，且测量得到的电子膨胀阀的位置参数仍然是准确的，将电子膨胀阀的第二位置w仍记为x，转至步骤S619。

S616、如果z大于20，主控制器将z清零；

在电子膨胀阀唤醒或通电的过程中，如果跳过初始化的次数过多，容易引起电子膨胀阀的位置偏移，影响电子膨胀阀的工作精度。因此，当主控制器1监测到z大于20时，即使第一步数s0与第二步数s1相等也不能认为电子膨胀阀的位置没有变化。当z大于20时，认为测得的电子膨胀阀的位置误差过大，测得的位置已经不再准确，主控制器1将z清零。

S617、主控制器发送初始化命令给电子膨胀阀；

当第一步数s0与第二步数s1不相等时，第一位置x与第二位置w不同，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置一定发生了变化，主控制器1发送初始化命令给电子膨胀阀；

或者，当第一步数s0与第二步数s1相等但电子膨胀阀跳过初始化的次数z大于20时，认为测得的电子膨胀阀的位置与实际位置之间误差累积过大且不能被消除，测量结果不再准确，主控制器1将z清零后发送初始化命令给电子膨胀阀。

S618、电子膨胀阀执行初始化命令；

电子膨胀阀根据命令执行初始化操作。

S619、电子膨胀阀进入正常位置控制模式。

这里所说的正常位置控制模式指的是，主控制器1控制电子膨胀阀从实际位置运行至新的流量目标位置：s0与s1相等且z不大于20时，实际位置为第一位置x，主控制器1控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；s0与s1不相等或s0与s1相等但z大于20时，电子膨胀阀首先执行初始化命令，实际位置为初始化结束后的位置，主控制器1控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

结合参见图9至图11，还可以将霍尔传感器3换成角度霍尔传感器6和磁环7组件，将电机4的轴与磁环7相连，电机4包括转子，电机4的位置变化会带动转子的角度发生变化，转子的角度变化与磁环7的角度变化相一致，角度霍尔传感器6感应磁环7的实时角度并生成霍尔信号，因此可以通过角度霍尔传感器6感应磁环7的实时角度来得到转子的角度。这里所说的转子的角度指的是转子相对于基准位置所转过的角度，基准位置指的是转子的角度相对为零的位置。本实施例中，主控制器1通过判断电子膨胀阀在唤醒或通电时转子的角度与休眠或掉电时转子的角度是否一致来判断休眠或掉电期间电机的位置是否发生变化。

本实施例提供的控制方法以及控制系统，应用角度霍尔传感器6来监测电子膨胀阀在休眠或掉电期间转子的角度变化，不需要另外判断电子膨胀阀的转动方向，过程简单，检测精度高，有利于提高系统的响应速度。

参见图10，本实施例中的参考信号仍采用霍尔信号，本实施例提供的电子膨胀阀的控制方法，位置参数为电机4位于当前位置时转子的角度，在转子转动的同一周期内，定义转子从基准位置转过360°为一个转动周期，休眠或掉电时电机4的位置为第一位置，电机4位于第一位置时转子的角度为第一角度，第一参数为第一角度，唤醒或通电时电机4所在的位置为第二位置，电机4位于第二位置时转子的角度为第二角度，第二参数为第二角度。控制方法包括以下步骤：

S701、接到唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源；

电子膨胀阀在休眠或掉电期间，电机4的位置可能会发生变化，电机4的位置变化引起转子的角度变化。休眠或掉电状态持续一段时间后，主控制器1根据实际需要发送唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源。

S702、得到第二角度；

电机4的轴与磁环7相连，转子的角度与磁环7的角度保持一致，电机4的位置变化带动转子的角度变化进而引起磁环7的角度变化，角度霍尔传感器6能够感应磁环7的角度变化并生成相应的霍尔信号，主控制器1发送脉冲信号驱动电机4的动作，脉冲信号与霍尔信号存在对应关系，主控制器1通过脉冲信号和霍尔信号的对应关系来判断电机4是否失步，这里的霍尔信号包括霍尔信号的上升沿和霍尔信号的下降沿；为了使电子膨胀阀能够正常运行，在电子膨胀阀接到唤醒命令或接通电源时，首先获取电子膨胀阀的第一位置、第一角度以及第二角度，以便控制电子膨胀阀执行高精度的流量控制命令。

如前文所述，电子膨胀阀的第一位置指的是电子膨胀阀接到休眠或掉电命令时，主控制器1监测到的电子膨胀阀的实时位置，将第一位置记为x，通过角度霍尔传感器6测量此时转子的角度，得到第一角度并记为a0；主控制器1发送唤醒命令或接通电子膨胀阀电源时，电子膨胀阀重新进入工作状态，将第二位置记为w，第二位置不可知，通过角度霍尔传感器6测量此时转子的角度，得到第二角度并记为a1，主控制器1得到第一角度a0和第二角度a1并保存。

S703、判断第一角度与第二角度的数值的差值是否在预设范围内；

由于角度霍尔传感器的精度有限，测量结果允许存在一定的误差，因此可以通过判断a0与a1的数值的差值是否在预设范围内来判断第一位置与第二位置是否相同，本实施例中，根据角度霍尔传感器的精度，将a0和a1的数值的差值的预设范围取为±10°，如果a0与a1的数值的差值在±10°范围内，认为第一位置x与第二位置w相同：如果a0与a1的数值的差值不在±10°范围内，认为休眠或掉电期间电子膨胀阀的位置发生变化，第二位置w不可知。

S704、如果第一角度与第二角度的数值的差值在±10°范围内，判断z是否大于k；

将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z，设定阈值记为k，k为常数。如果判定a0与a1的数值的差值在±10°范围内，认为第一位置x与第二位置w相同，进一步判断测得的电子膨胀阀的位置误差累积是否还在允许范围内，即判断z是否大于k；如果判定a0与a1的数值的差值不在±10°范围内，转至步骤S706。

S705、如果z不大于k，控制电子膨胀阀跳过初始化。

本实施例中，将设定阈值取为k，k为常数，与电机4的转动惯量和齿槽转矩有关。如果a0与a1的数值的差值位于±10°范围内,进一步判断z是否大于k：如果z不大于k，认为电子膨胀阀的位置仍是准确的，电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置未发生变化，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果z大于k，转至步骤S706。

S706、控制电子膨胀阀初始化。

如果a0与a1的数值的差值不在±10°范围内，主控制器1控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

如果a0与a1的数值的差值在±10°范围内但z大于k，主控制器1将z清零并控制电子膨胀阀初始化，初始化完成后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

当然，也可以根据第二种控制方法来判断电子膨胀阀休眠或掉电期间的位置是否发生变化。在得到第一角度a0和第二角度a1后，首先判断z是否大于k，如果z大于k，将z清零并控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置；如果z不大于k，进一步判断第一角度a0和第二角度a1的数值的差值是否在±10°范围内，如果a0与a1的数值的差值在±10°范围内，控制电子膨胀阀将z加1并跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果a0与a1的数值的差值不在±10°范围内，控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

参见图11，电子膨胀阀控制方法的具体实施例流程如下：

S801、将测得的a0发送给主控制器；

在电子膨胀阀接到休眠或掉电命令时，微处理器2首先得到第一角度a0和第一位置x并发送给主控制器1。

S802、主控制器保存a0和电子膨胀阀的第一位置x；

主控制器1得到第一角度a0和第一位置x并保存。

S803、电子膨胀阀休眠或掉电；

得到第一位置x和第一角度a0后，主控制器1控制电子膨胀阀休眠或掉电。

S804、电子膨胀阀唤醒或通电；

电子膨胀阀保持休眠或掉电状态一段时间后，主控制器1根据实际需求控制电子膨胀阀唤醒或通电。

S805、将测得的a1发送给主控制器；

在电子膨胀阀接到唤醒命令或接通电源时，微处理器2得到第二角度a1并发送给主控制器1。

S806、主控制器对比a0和a1；

主控制器1对比第一角度a0和第二角度a1的数值。

S807、判断a0与a1的数值的差值是否在预设范围内；

主控制器1判断a0与a1的数值的差值是否在预设范围内，本实施例中，根据角度霍尔传感器6的测量精度取a0与a1的数值的差值的预设范围为±10°，如果第一角度a0与第二角度a1的数值的差值在±10°范围内，认为第一位置x与第二位置w相同。

S808、如果a0与a1的数值的差值在±10°范围内，将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z；

如果a0与a1的数值的差值在±10°范围内，将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z；如果a0与a1的数值的差值不在±10°范围内，转至步骤S813。

S809、判断z是否大于20；

本实施例中，将设定阈值k取为20，判断z是否大于20，当a0与a1的数值的差值在±10°范围内时，主控制器1进一步判断z是否大于20。

S810、如果z不大于20，主控制器将z加1；

如果z不大于20，认为电子膨胀阀的位置测量的累积误差能够被消除，主控制器1将z加1；如果z大于20，转至步骤S812。

S811、将电子膨胀阀的第二位置记为x；

当a0与a1的数值的差值在±10°范围内且z不大于20时，电子膨胀阀在休眠掉电期间位置没有发生变化，第一位置与第二位置相同，将第二位置仍记为x，转至步骤S815。

S812、如果z大于20，主控制器将z清零；

如果z大于20，主控制器1将z清零。

S813、主控制器发送初始化命令给电子膨胀阀；

如果a0与a1的数值的差值不在±10°范围内，认为电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置发生了变化，主控制器1发送初始化命令给电子膨胀阀；

或者，a0与a1的数值的差值在±10°范围内但z大于20时，主控制器1将z清零并发送初始化命令给电子膨胀阀。

S814、电子膨胀阀执行初始化命令；

电子膨胀阀执行初始化操作。

S815、电子膨胀阀进入正常位置控制模式。

这里所说的正常位置控制模式指的是，主控制器1控制电子膨胀阀从实际位置运行至新的流量目标位置：a0与a1的数值的差值在±10°范围内且z不大于20时，实际位置为第一位置x，主控制器1控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；a0与a1的数值的差值不在±10°范围内或a0与a1的数值的差值在±10°范围内但z大于20时，电子膨胀阀执行初始化命令，实际位置为初始化结束后的位置，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

结合参见图12至图14，还可以采用线性霍尔传感器8来代替角度霍尔传感器6，采用永磁体与线性霍尔传感器8的组件，本实施例中的永磁体采用磁环7，电机4的轴与磁环7相连，电机4的位置变化会带动磁环7的位置和角度变化，磁环7的位置和角度变化会导致线性霍尔传感器8能够感应到的磁环7的磁场强度变化，电机4的位置不同，线性霍尔传感器8能够感应到的磁环7的磁场强度不同，线性霍尔传感器8能够感应磁环7的磁场强度并生成霍尔信号。这里所说的磁环7的磁场强度指的是线性霍尔传感器8能够感应到的磁环7相对于基准位置的磁场强度，基准位置指的是线性霍尔传感器8能够感应到的磁环7的磁场强度相对为零的位置。当然，,永磁体也可以选用其他的磁体，此处不再一一列举。

本实施例中，主控制器1通过判断电子膨胀阀在唤醒或通电时磁环7的磁场强度与休眠或掉电时磁环7的磁场强度是否一致来判断休眠或掉电期间电机的位置是否发生变化。

参见图13，该图为图12中控制系统的控制方法的第一种实施方式的流程示意图。本实施例中的参考信号仍采用霍尔信号，本实施例提供的电子膨胀阀的控制方法，位置参数为电机4位于当前位置时磁环7的磁场强度，在磁环7动作的同一周期内，定义磁环7从基准位置转过360°为一个动作周期，休眠或掉电时电机4的位置为第一位置，电机4位于第一位置时磁环7的磁场强度为第一磁场强度，第一参数为第一磁场强度，唤醒或通电时电机4所在的位置为第二位置，电机4位于第二位置时磁环7的磁场强度为第二磁场强度，第二参数为第二磁场强度。控制方法包括以下步骤：

S901、接到唤醒命令或接通电子膨胀阀的电源；

电子膨胀阀在休眠或掉电期间，电机4的位置可能会发生变化，电机4的位置变化带动磁环7的位置和角度发生变化，从而影响磁环7的磁场强度，因此可以通过判断磁环7的磁场强度是否变化来判断电子膨胀阀休眠或掉电期间的位置是否变化。休眠或掉电状态持续一段时间后，电子膨胀阀接收唤醒命令或接通电源。

S902、得到第二磁场强度；

磁环7的位置和角度不同，线性霍尔传感器8能够感应到的磁环7相对于基准位置的磁场强度不同，为了使电子膨胀阀能够保持良好的工作性能，主控制器1根据实际需要发送唤醒命令或接通电子膨胀阀电源时，需要对电子膨胀阀的第一位置、第一磁场强度以及第二磁场强度等参数进行获取并保存。

如前文所述，电子膨胀阀的第一位置指的是电子膨胀阀接到休眠或掉电命令时，主控制器1监测到的电子膨胀阀的实时位置，记为x；第一磁场强度指的是电机4位于第一位置时磁环7的磁场强度，记为b0，主控制器1对第一位置x和第一磁场强度b0进行记录并保存。

在电子膨胀阀接到唤醒命令或接通电源时，得到第二位置，记为w，第二位置不可知，第二磁场强度指的是电机4位于第二位置时对应的磁环7的磁场强度，记为b1；主控制器1发送唤醒或通电命令，电子膨胀阀重新进入工作状态，主控制器1得到b0和b1。

S903、判断第一磁场强度与第二磁场强度的数值的差值是否在预设范围内；

这里所说的第一磁场强度与第二磁场强度的数值的差值是否在预设范围内指的是第一磁场强度与第二磁场强度的数值的差值与第一磁场强度的数值的比值是否在预设范围内。主控制器对比b0与b1的值，判断b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值是否在预设范围内：本实施例中，根据线性霍尔传感器8的测量精度，将第一磁场强度b0与第二磁场强度b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值的预设范围取为±5％。如果第一磁场强度b0与第二磁场强度b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值在±5％范围内，第一位置x与第二位置w相同；如果第一磁场强度b0与第二磁场强度b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值不在±5％范围内，说明休眠掉电期间电子膨胀阀的位置已发生变化。

S904、如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内，判断z是否大于k；

将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z，设定阈值记为k，k为常数。如果判定b0和b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内，进一步判断z是否大于k；如果第一磁场强度b0与第二磁场强度b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值不在±5％范围内，转至步骤S906。

S905、如果z不大于k，控制电子膨胀阀跳过初始化。

本实施例中，根据电机转子的转动惯量和齿槽转矩将设定阈值取为k，当b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内时,进一步判断z是否大于k：如果z不大于k，认为电子膨胀阀的位置仍是准确的，电子膨胀阀在休眠或掉电期间的位置未发生改变，主控制器1将z加1并控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果z大于k，转至步骤S906。

S906、控制电子膨胀阀初始化。

如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值不在±5％范围内，第一位置x与第二位置w不同，主控制器1控制电子膨胀阀初始化，初始化完成后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内但z大于k，主控制器1将z清零并控制电子膨胀阀执行初始化，初始化完成后，主控制器1控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

当然，也可以在得到第一磁场强度b0和第二磁场强度b1后，首先判断z是否大于k，如果z大于k，将z清零并控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置；如果z不大于k，进一步判断第一磁场强度b0和第二磁场强度b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值是否在预设范围内，如果b0与b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值在预设范围内，控制电子膨胀阀将z加1并跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；如果z不大于k但b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值不在预设范围内，控制电子膨胀阀初始化，初始化结束后，控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

参见图14，该图为图12中控制系统的控制方法的第二种实施方式的流程示意图：

S1001、将第一磁场强度b0发送给主控制器；

在电子膨胀阀接到休眠或掉电命令时，微处理器2得到的第一位置x和第一磁场强度b0并发送给主控制器1。

S1002、主控制器保存b0和电子膨胀阀的第一位置x；

主控制器1对第一磁场强度b0和第一位置x进行记录并保存。

S1003、电子膨胀阀休眠或掉电；

得到第一位置x和第一磁场强度b0后，主控制器1控制电子膨胀阀休眠或掉电。

S1004、电子膨胀阀唤醒或通电；

电子膨胀阀休眠或掉电一段时间后，主控制器1根据实际需要控制电子膨胀阀唤醒或通电。

S1005、将测得的第二磁场强度b1发送给主控制器；

在电子膨胀阀接到唤醒命令或接通电源时，微处理器2得到的第二磁场强度b1并发送给主控制器1。

S1006、主控制器对比b0和b1；

主控制器1对比第一磁场强度b0和第二磁场强度b1的数值。

S1007、判断b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值是否在预设范围内；

主控制器1判断b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值是否在预设范围内，根据线性霍尔传感器8的测量精度将b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值的预设范围取为±5％，判断第一磁场强度b0与第二磁场强度b1的数值的差值与第一磁场强度b0的数值的比值是否在±5％范围内。

S1008、如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值是否在±5％范围内，将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z；

如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内，主控制器1将电子膨胀阀自上次初始化并跳过初始化的次数记为z；如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值不在±5％范围内，认为电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置发生改变，转至步骤S1013。

S1009、判断z是否大于20；

本实施例中，根据实际采用的电机转子的转动惯量和齿槽转矩将设定阈值k取为20，如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内，主控制器1判断z是否大于20。

S1010、如果z不大于20，主控制器将z加1；

如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内且z不大于20，认为电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置没有发生变化且位置仍然准确，主控制器1将z加1；如果z大于20，转至步骤S1012。

S1011、将电子膨胀阀的第二位置记为x；

如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内且z不大于20时，认为第一位置x与第二位置w相同且测得的电子膨胀阀的位置仍然是准确的，将电子膨胀阀的第二位置仍记为x，转至步骤S1015。

S1012、如果z大于20，主控制器将z清零；

如果z大于20，主控制器1将z清零。

S1013、主控制器发送初始化命令给电子膨胀阀；

如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值不在±5％范围内，说明电子膨胀阀在休眠或掉电期间位置发生了变化，主控制器1发送初始化命令给电子膨胀阀；

或者，如果b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内但z大于20，测得的电子膨胀阀的位置已不再准确，主控制器1发送初始化命令给电子膨胀阀。

S1014、电子膨胀阀执行初始化命令；

电子膨胀阀执行初始化操作。

S1015、电子膨胀阀进入正常位置控制模式。

这里所说的正常位置控制模式指的是，主控制器1控制电子膨胀阀从实际位置运行至新的流量目标位置：b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内且z不大于20时，实际位置为第一位置x，控制电子膨胀阀跳过初始化，电子膨胀阀从第一位置x运行至新的流量目标位置；b0与b1的数值的差值与b0的数值的比值不在±5％范围内或b0虽与b1的数值的差值与b0的数值的比值在±5％范围内但z大于20时，电子膨胀阀执行初始化命令，实际位置为初始化结束后的位置，主控制器1控制电子膨胀阀从初始化结束后的位置运行至新的流量目标位置。

基于上述实施例的电子膨胀阀的控制方法，本发明还提供一种电子膨胀阀的控制系统。

控制系统实施例：

参见图12，该图为电子膨胀阀控制系统的一种实施例的示意框图。

本实施例提供的电子膨胀阀的控制系统，包括：发送模块10、运算模块20、判断模块30以及执行模块40；

发送模块10，能够用于发送脉冲信号给电机4，控制电机4启动；还能够用于发送休眠或掉电及测量位置参数的命令；同时还能够根据判断模块30的判断结果发送相应的唤醒命令或其他控制命令；

运算模块20，能够用于将接收到的与电子膨胀阀的位置相关的位置参数进行运算，并将这些信息转换为系统可识别的信号，对与电子膨胀阀的位置变化有关的信号进行处理并将处理结果传输给判断模块30；

判断模块30，能够用于接收运算模块20处理过的电子膨胀阀的位置信息，并根据运算结果判断电子膨胀阀的实际位置是否发生改变；同时能够判断电子膨胀阀跳过初始化的次数是否大于设定阈值，并将判断结果传输给发送模块10；

执行模块40，能够用于执行发送模块10发送的控制命令。

本实施例提供的电子膨胀阀的控制系统，发送模块10发送控制信号，控制执行模块40的动作；运算模块20对接收到的控制信号进行分析处理，将控制信号转换为系统可识别的信号；判断模块30对运算模块20的运算结果及其他的控制信号进行判断，并将判断结果传输给发送模块10；执行模块40接收发送模块10发送的驱动信号并执行相应的控制命令。

需要说明的是：以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种控制方法，所述控制方法能够控制阀装置，所述阀装置包括电机，定义能够用于判断所述阀装置位置的参数为位置参数，所述位置参数包括第一参数和第二参数，所述阀装置休眠或掉电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第一参数，所述阀装置唤醒或通电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第二参数，将所述阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

接到唤醒命令或接通所述阀装置电源；

得到所述第二参数；

判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

如果所述第一参数与所述第二参数的数值的差值在预设范围内，判断z是否大于k；

如果判定z不大于k，控制所述阀装置跳过初始化，并从所述第一参数对应的所述阀装置的位置运行至流量目标位置。

2.一种控制方法，所述控制方法能够控制阀装置，定义能够用于判断所述阀装置位置的参数为位置参数，所述位置参数包括第一参数和第二参数，所述阀装置休眠或掉电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第一参数，所述阀装置唤醒或通电时所述阀装置的位置对应的位置参数为第二参数，将所述阀装置自上次初始化并跳过初始化的累积次数记为z，设定阈值记为k，k为常数，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

接到唤醒命令或接通所述阀装置电源；

得到所述第二参数；

判断z是否大于k；

如果z大于k，控制所述阀装置初始化，控制所述阀装置从所述初始化结束后的位置运行至所述流量目标位置；

如果z不大于k，判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内；

如果所述第一参数与所述第二参数的数值的差值在预设范围内，控制所述阀装置跳过初始化，并从所述第一参数对应的所述阀装置的位置运行至流量目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，如果判定z大于k或者判定所述第一参数与所述第二参数的数值的差值不在所述预设范围内，控制所述阀装置初始化，控制所述阀装置从所述初始化结束后的位置运行至所述流量目标位置，所述第一参数与所述第二参数的数值的差值在所述预设范围内还包括所述第一参数与所述第二参数的数值的差值与所述位置参数的数值的比值在所述预设范围内。

4.根据权利要求1或2或3所述的控制方法，其特征在于，定义所述阀装置休眠或掉电时的位置为第一位置，所述阀装置唤醒或通电时的位置为第二位置，定义为判定所述阀装置的位置提供参考位置的信号为参考信号，所述参考信号包括为所述第一位置提供参考位置的第一参考信号和为所述第二位置提供参考位置的第二参考信号；所述参考信号为周期信号，所述第一参考信号和所述第二参考信号距离周期的起点的位置相同。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述第一参数包括第一脉冲数，所述第一脉冲数包括休眠或掉电时所述阀装置所在的所述第一位置距离所述第一参考信号出现的位置控制系统理论上应该发出的脉冲信号的个数或休眠或掉电时所述阀装置从所在的所述第一位置运行至所述第一参考信号出现的位置控制系统实际发出的脉冲信号的个数，所述第二参数包括第二脉冲数，所述第二脉冲数包括唤醒或通电时所述阀装置从所在的所述第二位置运行至所述第二参考信号出现的位置控制系统实际发出的脉冲信号的个数；

其中所述步骤“判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内”包括：判断所述第一脉冲数与所述第二脉冲数的数值的差值是否等于零。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：

所述第一参数包括第一步数，所述第一步数包括休眠或掉电时所述阀装置从所述第一位置运行至所述第一参考信号出现的位置所述阀装置实际走过的步数或休眠或掉电时所述阀装置在所述第一位置距离所述第一参考信号出现的位置所述阀装置理论上应该走过的步数，所述第二参数包括第二步数，所述第二步数包括唤醒或通电时所述阀装置从所述第二位置运行至所述第二参考信号出现的位置所述阀装置实际走过的步数；

其中所述步骤“判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内”包括：判断所述第一步数与所述第二步数的数值的差值是否等于零。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：

所述第一参数包括第一距离，所述第一距离包括休眠或掉电时所述阀装置在所述第一位置相对于所述第一参考信号出现的位置的距离，所述第二参数包括第二距离，所述第二距离包括唤醒或通电时所述阀装置在所述第二位置相对于所述第二参考信号出现的位置的距离；

其中所述步骤“判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内”包括：判断所述第一距离与所述第二距离的数值的差值是否等于零。

8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述电机包括转子，定义所述转子的角度为所述转子相对于基准位置所转过的角度，所述基准位置为所述转子的角度相对为零的位置；在所述转子转动的同一周期内，所述第一参数包括第一角度，所述第一角度包括所述电机位于所述第一位置时所述转子的角度，所述第二参数包括第二角度，所述第二角度包括所述电机位于所述第二位置时所述转子的角度；

其中所述步骤“判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内”包括：判断所述第一角度与所述第二角度的数值的差值是否在±10°的范围内。

9.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述阀装置还包括永磁体和磁场强度传感器，所述电机动作带动所述永磁体动作，定义所述永磁体的磁场强度为所述磁场强度传感器能够感应到的所述永磁体相对于基准位置的磁场强度，所述基准位置为所述磁场强度传感器能够感应到的所述永磁体的磁场强度相对为零的位置；在所述永磁体动作的同一周期内，所述第一参数包括第一磁场强度，所述第一磁场强度包括所述电机位于所述第一位置时所述永磁体的磁场强度，所述第二参数包括第二磁场强度，所述第二磁场强度包括所述电机位于所述第二位置时所述永磁体的磁场强度；

其中所述步骤“判断所述第一参数与所述第二参数的数值的差值是否在预设范围内”包括：判断所述第一磁场强度与所述第二磁场强度的数值的差值与所述第一磁场强度的数值的比值是否在±5％的范围内。

10.一种控制系统，所述控制系统能够控制阀装置，其特征在于，所述控制系统包括：发送模块、运算模块、判断模块以及执行模块；

所述发送模块，能够用于发送控制命令给所述阀装置并控制所述阀装置动作；

所述运算模块，能够用于对所述发送模块发送的控制命令进行处理并将运算结果传输给所述判断模块；

所述判断模块，能够用于对所述运算模块的运算结果进行判断并将判断结果传输给所述发送模块；

所述执行模块，能够用于执行所述发送模块发送的控制命令。

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