CN110963417A - 与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法 - Google Patents

与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110963417A
CN110963417A CN201911326476.3A CN201911326476A CN110963417A CN 110963417 A CN110963417 A CN 110963417A CN 201911326476 A CN201911326476 A CN 201911326476A CN 110963417 A CN110963417 A CN 110963417A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
trolley
lifting
portal
quay wall
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911326476.3A
Other languages
English (en)
Inventor
张连钢
王延春
张卫
石强
王照富
肖作超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao New Qianwan Container Terminal Co ltd
Qingdao Port International Co Ltd
Original Assignee
Qingdao New Qianwan Container Terminal Co ltd
Qingdao Port International Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao New Qianwan Container Terminal Co ltd, Qingdao Port International Co Ltd filed Critical Qingdao New Qianwan Container Terminal Co ltd
Priority to CN201911326476.3A priority Critical patent/CN110963417A/zh
Publication of CN110963417A publication Critical patent/CN110963417A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B66C17/04—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports with lifting beams, e.g. slewable beams, carrying load-engaging elements, e.g. magnets, hooks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B66C11/08—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways with turntables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B66C17/06—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes
    • B66C17/20—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes for hoisting or lowering heavy load carriers, e.g. freight containers, railway wagons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/14—Trolley or crane travel drives

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ship Loading And Unloading (AREA)

Abstract

本发明公开了一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法，包括小车运行机构、平移机构、回转机构和吊具起升机构；小车运行机构位于门架小车的底层；平移机构连接于小车运行机构的上层，以垂直所述联系横梁的方向相对小车运行机构移动；回转机构设置于所述平移机构上，驱动吊具起升机构转动以改变其抓取的集装箱的方向；基于该门架小车的结构和工作方式，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度，再水平移动后与垂直岸壁的AGV进行交互，即将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；且缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压。

Description

与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法
技术领域
本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种与垂直于岸壁的AGV交互的岸桥用门架小车及其控制方法。
背景技术
目前，全自动化集装箱码头的岸边装卸设备多采用双小车岸桥，包括主小车和门架小车，主小车负责集装箱在船舶与中转平台之间的装卸，门架小车负责集装箱在中转平台和AGV之间的装卸。根据岸桥与AGV作业模式，在门架小车大梁尾部设有AGV同门架小车交互作业的AGV车道2，如图1所示，AGV车道2全都平行于岸桥A的大车轨道B，也即平行于码头岸壁。
随着船舶大型化，需要尽可能多岸桥同时进行装卸作业才能满足船舶装卸需求，当多台桥吊并肩装卸作业时为避免AGV拥堵，需要AGV在不同的作业车道与门架小车进行交互作业，因此，AGV车道需满足6至7条，这使得门架大梁后伸距大约有28米才能保证门架小车与每一条车道上的AGV均可交互。这种岸桥门架尾梁较长的结构造成岸桥整体重心偏陆侧，导致岸桥陆侧轮压相较海测轮压高出大约5%。
现有这种AGV平行于岸桥大车轨道，也即平行于岸壁的作业模式，AGV从堆场交互区运行至门架交互车道需要转3次弯，会使AGV运行距离长，行驶工况复杂，大大增加了AGV行驶的调度难度，制约了AGV运行效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度后，再水平移动后与垂直岸壁的AGV进行交互，即将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；且缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案予以实现：
提出一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，，包括：小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；平移机构，连接于所述小车运行机构的上层，驱动回转机构以垂直于所述联系横梁的方向相对所述小车运行机构移动；所述回转机构，设置于所述平移机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。
进一步的，所述平移机构包括横梁和架设于所述横梁上的两组驱动机构和台车；所述横梁与所述联系横梁呈垂直关系。
进一步的，所述横梁上设置轨道，所述台车沿所述轨道移动时带动所述回转机构平移。
进一步的，所述回转机构包括：回转驱动机构以及环形轨道梁；所述吊具起升机构架设于所述环形轨道梁上，受所述回转驱动机构的驱动沿随所述环形轨道梁的转动而转动。
提出一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车的控制方法，应用于上述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车上，包括：卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁平行的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁运行至中转平台上方；在吊具起升机构抓取集装箱后，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向垂直，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后将集装箱落在目标AGV上；装船作业时，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁垂直的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后，吊具起升机构从目标AGV抓取集装箱，之后，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向平行，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向中转平台方向运行，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动至联系横梁下方，在运行至中转平台后，吊具起升机构将集装箱放置于中转平台上。
进一步的，在卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，所述方法还包括：判断门架小车是否处于初始位置，若否，平移机构驱动回转机构运行至初始位置；所述初始位置为联系横梁下方的位置。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提出的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法中，门架小车具有回转机构和平移机构，可将集装箱水平旋转变换角度，使集装箱与码头岸壁垂直，可水平移动与AGV车道进行交互，这种方式下，AGV车道可设计成与码头岸壁垂直，相比现有AGV车道与码头岸壁平行的交互方式，AGV在堆场与岸桥之间运行时，可以减少AGV转弯的次数，从而缩短了AGV的运行距离，降低AGV的单箱能耗，提高转运效率，并且可降低AGV的配比；同时，由于门架小车可沿码头岸壁平行的方向运行，使得门架小车的后伸距可从现有的28米缩短至15米，从而将桥吊整机自重降低了40吨，桥吊陆侧轮压降低约3吨。
结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1 为本现有集装箱码头岸桥与AGV交互车道的布局示意图；
图2为基于本发明提出门架小车对应的集装箱码头岸桥与AGV交互车道的布局示意图；
图3为本发明提出的门架小车的架构图；
图4为本发明提出的门架小车的架构图。
图5为本发明中回转机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
本发明旨在提出一种带回转机构和平移机构的门架小车，可将集装箱水平旋转变换角度，使集装箱与码头岸壁垂直，可水平移动与AGV车道进行交互，这种方式下，AGV车道可设计成与码头岸壁垂直，相比现有AGV车道与码头岸壁平行的交互方式，AGV在堆场与岸桥之间运行时，可以减少AGV转弯的次数，从而缩短了AGV的运行距离，降低AGV的单箱能耗，提高转运效率，并且可降低AGV的配比；同时，由于门架小车可沿码头岸壁平行的方向运行，使得门架小车的后伸距可从现有的28米缩短至15米，从而将桥吊整机自重降低了40吨，桥吊陆侧轮压降低约3吨。
具体的，本发明提出的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车A1，安装在岸桥联系横梁上1，如图3所示；具体的，如图4所示，包括小车运行机构6、平移机构7、回转机构8和吊具起升机构9；其中，小车运行机构6位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿联系横梁1运动；平移机构7连接于小车运行机构的上层，驱动回转机构8以垂直于联系横梁的方向相对小车运行机构6移动；回转机构8设置于平移机构7上，用于驱动吊具起升机构9转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；吊具起升机构9连接于回转机构8上，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放。
基于本发明提出的门架小车，门架小车可沿码头岸壁平行的方向平移，且可以变换吊具起升机构的抓取方向，这使得AGV车道2可以从传统的平行于码头岸壁的方式更改为垂直于码头岸壁的方式，以垂直于码头岸壁的方式并行布设，如图2所示，这种布局下，门架小车在运行至尾梁末端后以平移方式即可与各AGV车道上的AGV交互，使得其运行距离可从现有的28米缩短至15米，将岸桥的自重降低了40吨，从而降低了岸桥陆侧轮压，平衡了岸桥海路侧轮压；并且，这种交互方式下，AGV从岸桥至堆场的运行路径上，减少了转弯的次数，提高了AGV的运行效率，且可降低AGV与岸桥的配比。
本发明实施例中，小车运行机构包括电机、减速箱、台车以及台车驱动等机构；平移机构包括横梁3以及架设在横梁3上的两组驱动机构和台车，回转机构8则架设在台车上；如图4所示，横梁3与联系横梁1呈垂直关系，横梁3上设置轨道，使台车可沿轨道移动，台车带动回转机构8一起移动而实现平移，这使得回转机构8可以平行于码头岸壁的路线平移，横梁3的长度保证门架小车向左或向右移动的距离不小于4米，以达到任一AGV车道上方。
如图5所示，本发明提出的回转机构采用四组三合一齿轮装置的回转驱动机构5，还包括一环形轨道梁4，吊具起升机构架设在或者连接在环形轨道梁4上，回转驱动机构5驱动环形轨道梁4转动，从而带动吊具起升机构转动，以使得其抓取的集装箱在沿环形轨道梁4运行1/4圆的情况下，也即旋转90度情况下，可与AGV车道上的AGV平行，或与中转平台上的集装箱平行；在沿环形轨道梁4运行1/2圆的情况下，也即旋转180度的情况下，可转动集装箱的箱门方向，使得在抓取集装箱时无需考虑箱门方向。
吊具起升机构包括卷筒、减速箱、电机、钢丝绳等部件，此处不予赘述。
基于上述提出的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，本发明还提出其对应的控制方法，包括：
卸船作业中，门架小车接收到卸船作业指令后，先判断门架小车是否处于初始位置，也即联系横梁下方的位置，若没有位于初始位置，则平移机构驱动回转机构运行至初始位置；之后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁平行的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁运行至中转平台上方；在吊具起升机构从中转平台抓取集装箱后，小车运行机构驱动门架小车沿岸桥的联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向垂直，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后将集装箱落在目标AGV上。
装船作业时，门架小车接收到装船作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁垂直的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后，吊具起升机构从目标AGV抓取集装箱，之后，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向平行，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向中转平台方向运行，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动至联系横梁下方，在运行至中转平台后，吊具起升机构将集装箱放置于中转平台上。
上述，本发明不限定小车运行机构、平移机构和回转机构的工作顺序，可同时工作，也可分先后工作，只需保证在位于中转平台上方时，吊具起升装置与码头岸壁平行，在位于AGV车道上方时，吊具起升装置与码头岸壁垂直即可。
根据本发明提出的AGV车道布局以及门架小车工作方式，在一个优选实施例中，门架小车在中转平台吊箱后沿联系横梁向目标AGV运行时，根据速度、加速度等参数的计算，运行时间约为14秒，期间，回转机构同步旋转，回转速度约位2rpm，回转90度用时约8秒，当门架小车到位后，吊具起升机构与平移机构同步工作，吊具起升机构起升10米，用时约12秒，平移机构最长平移4米，用时约8秒，完全满足效率要求。
需要说明的是，本发明中提到的小车运行机构和吊具起升机构，均为现有结构技术，本发明虽未做详细说明，但本领域技术人员根据现有技术手段即可实现。
应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，其特征在于，包括：
小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；
平移机构，连接于所述小车运行机构的上层，驱动回转机构以垂直于所述联系横梁的方向相对所述小车运行机构移动；
所述回转机构，设置于所述平移机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；
所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；
其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。
2.根据权利要求1所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，其特征在于，所述平移机构包括横梁和架设于所述横梁上的两组驱动机构和台车；所述横梁与所述联系横梁呈垂直关系。
3.根据权利要求2所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，其特征在于，所述横梁上设置轨道，所述台车所述轨道移动时带动所述回转机构平移。
4.根据权利要求2所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车，其特征在于，所述回转机构包括：
回转驱动机构以及环形轨道梁；所述吊具起升机构架设于所述环形轨道梁上，受所述回转驱动机构的驱动随所述环形轨道梁的转动而转动。
5.与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车的控制方法，应用于如权利要求1-4任一项所述的与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车上，其特征在于，包括：
卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁平行的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁运行至中转平台上方；在吊具起升机构抓取集装箱后，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向垂直，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后将集装箱落在目标AGV上；
装船作业时，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁垂直的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向目标AGV所在的AGV车道方向运动，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动，在运行至目标AGV所在AGV车道上方后，吊具起升机构从目标AGV抓取集装箱，之后，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向平行，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向中转平台方向运行，平移机构驱动回转机构沿平行于码头岸壁方向移动至联系横梁下方，在运行至中转平台后，吊具起升机构将集装箱放置于中转平台上。
6.根据权利要求5所述的与垂直于岸壁的AGV门架小车的控制方法，其特征在于，在卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，所述方法还包括：
判断门架小车是否处于初始位置，若否，平移机构驱动回转机构运行至初始位置；所述初始位置为联系横梁下方的位置。
CN201911326476.3A 2019-12-20 2019-12-20 与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法 Pending CN110963417A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911326476.3A CN110963417A (zh) 2019-12-20 2019-12-20 与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911326476.3A CN110963417A (zh) 2019-12-20 2019-12-20 与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110963417A true CN110963417A (zh) 2020-04-07

Family

ID=70035624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911326476.3A Pending CN110963417A (zh) 2019-12-20 2019-12-20 与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110963417A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114275564A (zh) * 2022-02-08 2022-04-05 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种集装箱码头前沿水平运输非平行于岸线的装卸方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8585347B2 (en) * 2007-06-26 2013-11-19 Mi-Jack Products, Inc. Hub and distribution system
CN108483272A (zh) * 2018-02-28 2018-09-04 山东临工工程机械有限公司 挖掘机发动机全自动下线转运系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8585347B2 (en) * 2007-06-26 2013-11-19 Mi-Jack Products, Inc. Hub and distribution system
CN108483272A (zh) * 2018-02-28 2018-09-04 山东临工工程机械有限公司 挖掘机发动机全自动下线转运系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114275564A (zh) * 2022-02-08 2022-04-05 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种集装箱码头前沿水平运输非平行于岸线的装卸方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113636464B (zh) 装卸吊运装置、岸桥、轨桥一体捷运系统及翻坝运输系统
CN102616666A (zh) 半牵引小车式轻型门式起重机
CN102424277A (zh) 港口集装箱装卸系统及其工艺
CN109132610B (zh) 一种单箱跨距堆场起重机自动化码头装卸系统及方法
WO2009138043A1 (zh) 船岸双支撑式货物装卸船机
CN104071725A (zh) 一种智能化码头电动式集装箱接运平台及接运方法
CN105110200A (zh) 一种三梁双小车轨道式集装箱门式起重机
CN104724255B (zh) 一种远洋滚装重吊船
WO2023072129A1 (zh) 一种与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法
CN101880008B (zh) 桥式双抓斗卸船机
CN105384079B (zh) 差动式轨道集装箱起重机
CN110963417A (zh) 与垂直于岸壁的agv交互的门架小车及其控制方法
CN108466937B (zh) 一种多功能集装箱搬运机
CN205204669U (zh) 差动式轨道集装箱起重机
CN212197629U (zh) 一种转驳平台散货装卸一体机
CN111186768A (zh) 带回转机构的门架小车及其控制方法
JP7265679B2 (ja) 新型下部トロリーシステム
CN203877524U (zh) 一种高效的岸边集装箱转运系统
CN201694755U (zh) 桥式双抓斗卸船机
WO2023000921A1 (zh) 一种轨桥一体捷运系统及翻坝运输系统
CN214270025U (zh) 支撑平台和集装箱装卸设备
CN215048153U (zh) 一种高架式多功能岸边集装箱起重机
CN114030906A (zh) 一种自动化码头集装箱装卸系统及装卸方法
AU2021246213A1 (en) Gantry crane for containers and operating method
CN102730575A (zh) 岸边缆索起重机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: No.12 Jingba Road, Huangdao District, Qingdao City, Shandong Province

Applicant after: QINGDAO PORT INTERNATIONAL Co.,Ltd.

Applicant after: QINGDAO NEW QIANWAN CONTAINER TERMINAL Co.,Ltd.

Address before: The city of north port green road 266011 Shandong city of Qingdao province No. 6

Applicant before: QINGDAO PORT INTERNATIONAL Co.,Ltd.

Applicant before: QINGDAO NEW QIANWAN CONTAINER TERMINAL Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200407

RJ01 Rejection of invention patent application after publication