CN110949226B - 一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车，通过在运输车车厢尾部底板上转动设置的传送机构可以实现机器人的自动装卸，同时在车厢内还设置有相互扣接的传送板以及可以依次顶起每个机器人传送板的顶升杆，在相互扣接的传送板下方设置有运输平台，顶升杆穿过运输平台并通过顶升杆的依次动作实现履带式机器人自身的滚动前进，在履带式机器人进入车厢内部尽头的传送板上后，与其连接的传送板升起作为间隔挡板使用，本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车通过传送板的设置同时解决了自动运输机器人以及机器人运输到位后定位的问题。

Description

一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车

技术领域

本发明属于运输机器人特种车辆领域，具体地涉及一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车。

背景技术

履带式机器人是智能移动机器人基础研究的载体，可搭载机械手等搬运设备、武器设备、消防设备、探测设备、抢险设备、仿人形语言交互平台等，用于远程遥控搬运、探测、救助、警用防爆、危险环境无人作业等场合。从20世纪80年代起，国外就对小型履带式机器人开展了系统研究。其中影响较大的是美国的NUGV机器人、URBOT和Talon机器人。此外，其它国家也相继开发了履带式机器人，如英国研制的Super Wheelbarrow排爆机器人、加拿大谢布鲁克大学研制的AZIMUT机器人和日本的Helios机器人。我国对履带式机器人的研究也取得了一定成果，如北京航空航天大学研制的可重构履腿机器人、沈阳自动化研究所研制的CLIMBER机器人、北京理工大学研制的四履腿机器人等。履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。

申请号为CN201821965462.7的申请公开了一种专用的消防机器人运输车,在车厢的底板上设置有内部一端顶端嵌有限位块的凹槽，在限位块的一侧设置有第一挡板在第一挡板的一侧安装有第二挡板，第一挡板以及第二挡板用于将消防机器人的前后轮卡住，防止在运输过程中机器人碰撞车厢内壁而损坏；上述运输车事实上仅仅考虑到了轮式机器人的运输业户，且只能运输一层机器人运输效率低，同时由于挡板的存在不能自动对机器人进行摆放，需要人工搬运机器人给机器人的运输过程中增添了许多不便。

申请号为CN201820371994.1的申请文件公开了一种机器人运输车，用于运输履带式机器人，在车厢内底部设置有多组支座和固定环，支座设置在履带机器人履带的前方，固定环设置在履带机器人履带的后方，固定环上套设有固定带，车向后方设置有车门，通过底座上的固定环和固定带保证机器人在运输过程中的运行稳定安全；上述运输支座结构设置简易，仅能起到固定履带机器人的作用，不能自动传送履带式机器人，不方便装卸同时由于支座固定设置在车厢底部同时不能进行多层的机器人摆放，降低运输效率。

综合以上可以看出，现有的机器人特别是常用的履带式机器人并没有专用的运输车以及运输结构，其运输仅仅是在现有的车辆车厢基础上进行了简单的支撑固定改装，在机器人装卸时由于支架固定在车厢上，并不能进行多层的机器人运输降低了运输效率；且现有的机器人运输车并没有设置专用的运输平台用于自动运输机器人，在机器人装卸过程中需要消耗大量的人力物力，且人工装卸多采用搬运的方式容易对机器人造成伤害。

发明内容

本发明克服以上缺陷提供一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车，通过在运输车车厢尾部底板上转动设置的传送机构可以实现机器人的自动装卸，同时在车厢内还设置有相互扣接的传送板以及可以依次顶起每个机器人传送板的顶升杆，在相互扣接的传送板下方设置有运输平台，顶升杆穿过运输平台并通过顶升杆的依次动作实现履带式机器人自身的滚动前进，在履带式机器人进入车厢内部尽头的传送板上后，与其连接的传送板升起作为间隔挡板使用，本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车通过传送板的设置同时解决了自动运输机器人以及机器人运输到位后定位的问题。

一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车，包括运输车厢以及设置在车厢内的中控平台，以及设置在所述运输车厢开口一端的车门，运输平台设置在所述运输车厢的底部，运输车厢在靠近所述车门的位置处还转动连接有第一传送机构，所述第一传送机构包括传送带、主传动轮以及从传动轮，在所述传送带上间隔设置有若干固定隔板用于在传送过程中卡置所述履带式机器人；所述运输平台包括运输主体、传送板以及顶升杆，所述运输主体为中空的矩形箱体结构，所述顶升杆固定设置在所述运输主体的箱体底部并穿过所述运输主体的箱体顶部开设的通孔，所述传送板具有多个并互相卡接连接成整体铺设在所述运输主体的顶部，每个所述传送板的两端分别设置有转动部以及卡扣部，每个所述传送板的转动部均通过铰接座转动固定连接在所述运输主体上，且每个所述传送板的铰接座均可以与相邻传送板的卡扣部实现转动卡接配合，所述顶升杆对应所述传送板设置有多个，且顶升杆的顶部相应的铰接在所述传送板上，所述顶升杆可以在中控平台的控制下依次顶起相邻的传送板，当使用所述运输平台传送履带式机器人时，仅需要中控平台控制所述依次相互扣接的传送板依次抬起即可使所述履带式机器人滚动传输(对于一般的履带式机器人而言，可以使电机与履带传动轮离合使履带可以自由运动)，一方面方便了履带式机器人自动运输另一方面也节省了能源，当履带式机器人进入车厢内部尽头的传送板上后，与其连接的相邻传送板可以在所述顶升杆的顶升作用下大幅度升起作为间隔挡板使用，此时下一个履带式机器人可以直接传动至相应位置的运输主体上，依次动作直至所有传送板均大幅度升起所有履带式机器人均就位。

优选的，为了平衡的顶升所述传送板以及为所述履带式机器人的滚动运动避让空间，每个所述传送板对应设置有两个顶升杆，且两个顶升杆的顶部相应的铰接在所述传送板的底部两端。

优选的，为了存放多层机器人，在所述运输车厢的底部设置有多组互相叠置的运输平台，在所述运输车厢的左侧壁以及右侧壁上分别设置有一组升降滑轨，每个所述运输平台均通过固定在其上的若干个滑块滑动连接在所述升降滑轨上，并可以由所述中控平台控制升降。

优选的，每个所述运输平台上至少对称设置有四个滑块，所述运输平台与所述滑块之间转动固定连接，在对履带式机器人进行卸车时，车厢内部的分别位于所述左侧壁以及右侧壁滑轨上的滑块可以适当升起，使所述运输平台的靠近所述车门的一端低于另一端以便于所述履带式机器人滚动，所述中控平台控制所述顶升杆依次回缩继而控制所述传送板依次相对于所述运输平台放平，控制所述履带式机器人依次滚动卸车。

优选的，在运输车厢上还固定设置有支撑架，所述主传动轮通过转动轴承固定支撑在所述支撑架上，所述支撑架的高度可以根据所述运输平台的叠置层数进行相应的升降；优选的，所述支撑架的最低高度允许所述固定隔板转动通过。

优选的，在所述从传动轮的轴心位置穿设有升降杆，所述升降杆固定设置在从传动轮的轴心位置并自所述从传动轮的两端突出，在所述升降杆的两端分别固定设置有左钢绳以及右钢绳，所述左钢绳以及右钢绳分别经由第一定滑轮以及第二定滑轮被第一收紧装置以及第二收紧装置驱动，所述第一定滑轮以及第二定滑轮设置在所述运输车厢内靠近所述车门的顶棚位置处，所述第一收紧装置以及第二收紧装置设置在车厢侧壁上并可以转动收紧或放松所述左钢绳以及右钢绳，转动收紧所述左钢绳以及右钢绳可以实现所述第一传送机构的运输折叠，转动放松所述左钢绳以及右钢绳可以实现所述第一传送机构的展开使用。

优选的，所述车门为对开式门体，并在所述车门的内部设置橡胶缓冲层，用于在运输过程中对折叠依靠在车门上的第一传送机构进行保护，在所述对开式门体的两端还分别设置有锁扣以及锁体用于在运输过程中锁紧所述车门，防止车门由于第一传送机构的依靠而意外打开。

优选的，为了防止所述履带式机器人在运输时晃动碰撞损伤，在所述传送板202的顶部表面设有一层缓冲耐磨层。

本发明的有益效果为：

(1)本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，独创性的通过在运输车车厢尾部底板上转动设置的传送机构可以实现机器人的自动装卸，同时在车厢内还设置有相互扣接的传送板以及可以依次顶起每个机器人传送板的顶升杆，在相互扣接的传送板下方设置有运输平台，顶升杆穿过运输平台并通过顶升杆的依次动作实现履带式机器人自身的滚动前进，利用履带自身的滚动进行装卸，运输平台可以倾斜，并时顶升杆的依次动作实现履带式机器人自身的滚动卸车，装卸过程方便快捷且可以减少搬运过程中的机器人硬性损坏。

(2)本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，在履带式机器人进入车厢内部尽头的传送板上后，与其连接的传送板升起作为间隔挡板使用，本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车通过传送板的设置同时解决了自动运输机器人以及机器人运输到位后定位的问题。

附图说明

图1本发履带式机器人专用智能自动装卸运输车的整体结构示意图；

图2本发明运输车的局部结构放大示意图；

图3本发明运输车的局部结构放大装货状态示意图；

图4本发明运输车的卸货状态整体结构示意图；

具体实施方式

下面结合图1-4对本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车进行具体的说明。

实施例1

一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车，包括运输车厢1以及设置在车厢内的中控平台，以及设置在所述运输车厢1开口一端的车门101，运输平台2设置在所述运输车厢1的底部，运输车厢1在靠近所述车门101的位置处还转动连接有第一传送机构3，所述第一传送机构3包括传送带301、主传动轮302以及从传动轮303，在所述传送带301上间隔设置有若干固定隔板304用于在传送过程中卡置所述履带式机器人；所述运输平台2包括运输主体201、传送板202以及顶升杆203，所述运输主体201为中空的矩形箱体结构，所述顶升杆203固定设置在所述运输主体201的箱体底部并穿过所述运输主体201的箱体顶部开设的通孔204，所述传送板202具有多个并互相卡接连接成整体铺设在所述运输主体201的顶部，每个所述传送板202的两端分别设置有转动部2021以及卡扣部2022，每个所述传送板202的转动部2021均通过铰接座2023转动固定连接在所述运输主体201上，且每个所述传送板202的铰接座2023均可以与相邻传送板202的卡扣部2022实现转动卡接配合，所述顶升杆203对应所述传送板202设置有多个，且顶升杆203的顶部相应的铰接在所述传送板202上，所述顶升杆203可以在中控平台的控制下依次顶起相邻的传送板202，当使用所述运输平台2传送履带式机器人时，仅需要中控平台控制所述依次相互扣接的传送板202依次抬起即可使所述履带式机器人滚动传输(对于一般的履带式机器人而言，可以使电机与履带传动轮离合使履带可以自由运动)，一方面方便了履带式机器人自动运输另一方面也节省了能源，当履带式机器人进入车厢内部尽头的传送板202上后，与其连接的相邻传送板202可以在所述顶升杆203的顶升作用下大幅度升起作为间隔挡板使用，此时下一个履带式机器人可以直接传动至相应位置的运输主体201上，依次动作直至所有传送板202均大幅度升起所有履带式机器人均就位。

优选的，为了平衡的顶升所述传送板202以及为所述履带式机器人的滚动运动避让空间，每个所述传送板202对应设置有两个顶升杆203，且两个顶升杆203的顶部相应的铰接在所述传送板202的底部两端。

优选的，为了存放多层机器人，在所述运输车厢1的底部设置有多组互相叠置的运输平台2，在所述运输车厢1的左侧壁以及右侧壁上分别设置有一组升降滑轨102，每个所述运输平台2均通过固定在其上的若干个滑块滑动连接在所述升降滑轨102上，并可以由所述中控平台控制升降。

优选的，每个所述运输平台2上至少对称设置有四个滑块，所述运输平台2与所述滑块之间转动固定连接，在对履带式机器人进行卸车时，车厢内部的分别位于所述左侧壁以及右侧壁滑轨上的滑块可以适当升起，使所述运输平台2的靠近所述车门101的一端低于另一端以便于所述履带式机器人滚动，所述中控平台控制所述顶升杆203依次回缩继而控制所述传送板202依次相对于所述运输平台2放平，控制所述履带式机器人依次滚动卸车。

优选的，在运输车厢1上还固定设置有支撑架，所述主传动轮302通过转动轴承固定支撑在所述支撑架上，所述支撑架的高度可以根据所述运输平台2的叠置层数进行相应的升降；优选的，所述支撑架的最低高度允许所述固定隔板304转动通过。

优选的，在所述从传动轮303的轴心位置穿设有升降杆305，所述升降杆305固定设置在从传动轮303的轴心位置并自所述从传动轮303的两端突出，在所述升降杆305的两端分别固定设置有左钢绳以及右钢绳，所述左钢绳以及右钢绳分别经由第一定滑轮以及第二定滑轮被第一收紧装置以及第二收紧装置驱动，所述第一定滑轮以及第二定滑轮设置在所述运输车厢1内靠近所述车门101的顶棚位置处，所述第一收紧装置以及第二收紧装置设置在车厢侧壁上并可以转动收紧或放松所述左钢绳以及右钢绳，转动收紧所述左钢绳以及右钢绳可以实现所述第一传送机构3的运输折叠，转动放松所述左钢绳以及右钢绳可以实现所述第一传送机构3的展开使用。

优选的，所述车门101为对开式门体，并在所述车门101的内部设置橡胶缓冲层，用于在运输过程中对折叠依靠在车门上的第一传送机构3进行保护，在所述对开式门体的两端还分别设置有锁扣以及锁体用于在运输过程中锁紧所述车门101，防止车门101由于第一传送机构3的依靠而意外打开。

优选的，为了防止所述履带式机器人在运输时晃动碰撞损伤，在所述传送板202的顶部表面设有一层缓冲耐磨层。

本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，独创性的通过在运输车车厢尾部底板上转动设置的传送机构可以实现机器人的自动装卸，同时在车厢内还设置有相互扣接的传送板以及可以依次顶起每个机器人传送板的顶升杆，在相互扣接的传送板下方设置有运输平台，顶升杆穿过运输平台并通过顶升杆的依次动作实现履带式机器人自身的滚动前进，利用履带自身的滚动进行装卸，运输平台可以倾斜，并时顶升杆的依次动作实现履带式机器人自身的滚动卸车，装卸过程方便快捷且可以减少搬运过程中的机器人硬性损坏。在履带式机器人进入车厢内部尽头的传送板上后，与其连接的传送板升起作为间隔挡板使用，本发明的履带式机器人专用智能自动装卸运输车通过传送板的设置同时解决了自动运输机器人以及机器人运输到位后定位的问题。

以上所述，仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种履带式机器人专用智能自动装卸运输车，包括运输车厢以及设置在车厢内的中控平台，以及设置在所述运输车厢开口一端的车门，运输平台设置在所述运输车厢的底部，其特征在于：

运输车厢在靠近所述车门的位置处还转动连接有第一传送机构，所述第一传送机构包括传送带、主传动轮以及从传动轮，在所述传送带上间隔设置有若干固定隔板用于在传送过程中卡置所述履带式机器人；

所述运输平台包括运输主体、传送板以及顶升杆，所述运输主体为中空的矩形箱体结构，所述顶升杆固定设置在所述运输主体的箱体底部并穿过所述运输主体的箱体顶部开设的通孔，所述传送板具有多个并互相卡接连接成整体铺设在所述运输主体的顶部，每个所述传送板的两端分别设置有转动部以及卡扣部，每个所述传送板的转动部均通过铰接座转动固定连接在所述运输主体上，且每个所述传送板的铰接座均可以与相邻传送板的卡扣部实现转动卡接配合，所述顶升杆对应所述传送板设置有多个，且顶升杆的顶部相应的铰接在所述传送板上，所述顶升杆可以在中控平台的控制下依次顶起相邻的传送板，当使用所述运输平台传送履带式机器人时，仅需要中控平台控制所述依次相互扣接的传送板依次抬起即可使所述履带式机器人滚动传输；在所述从传动轮的轴心位置穿设有升降杆，所述升降杆固定设置在从传动轮的轴心位置并自所述从传动轮的两端突出，在所述升降杆的两端分别固定设置有左钢绳以及右钢绳，所述左钢绳以及右钢绳分别经由第一定滑轮以及第二定滑轮被第一收紧装置以及第二收紧装置驱动，所述第一定滑轮以及第二定滑轮设置在所述运输车厢内靠近所述车门的顶棚位置处，所述第一收紧装置以及第二收紧装置设置在车厢侧壁上并可以转动收紧或放松所述左钢绳以及右钢绳，转动收紧所述左钢绳以及右钢绳可以实现所述第一传送机构的运输折叠，转动放松所述左钢绳以及右钢绳可以实现所述第一传送机构的展开使用。

2.根据权利要求1所述的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，其特征在于每个所述传送板对应设置有两个顶升杆，且两个顶升杆的顶部相应的铰接在所述传送板的底部两端。

3.根据权利要求1所述的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，其特征在于在所述运输车厢的左侧壁以及右侧壁上分别设置有一组升降滑轨，每个所述运输平台均通过固定在其上的若干个滑块滑动连接在所述升降滑轨上，并可以由所述中控平台控制升降。

4.根据权利要求3所述的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，其特征在于每个所述运输平台上至少对称设置有四个滑块，所述运输平台与所述滑块之间转动固定连接，在对履带式机器人进行卸车时，车厢内部的分别位于所述左侧壁以及右侧壁滑轨上的滑块可以适当升起，使所述运输平台的靠近所述车门的一端低于另一端以便于所述履带式机器人滚动，所述中控平台控制所述顶升杆依次回缩继而控制所述传送板依次相对于所述运输平台放平，控制所述履带式机器人依次滚动卸车。

5.根据权利要求1所述的履带式机器人专用智能自动装卸运输车，其特征在于所述车门为对开式门体，并在所述车门的内部设置橡胶缓冲层，用于在运输过程中对折叠依靠在车门上的第一传送机构进行保护，在所述对开式门体的两端还分别设置有锁扣以及锁体用于在运输过程中锁紧所述车门，防止车门由于第一传送机构的依靠而意外打开。

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